 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№6. Том 17. 2016
| УДК 004.94:519.711.3 Новая математическая модель аппаратно-избыточной технической системы, участвующей в конфликтной ситуации Разработана математическая модель аппаратно-избыточной технической системы, участвующей в конфликтной ситуации, в которую введены дополнительные ограничения, отражающие реальные условия работы технической системы, связанные с особенностью подключения резервных блоков для замены отказавших в процессе конфликта основных функциональных блоков. Модель также учитывает конечную надежность системы контроля работы технической системы и подключения резервных блоков вместо отказавших в процессе конфликта. Предложен метод приближенного вычисления среднего времени "жизни" технической системы, участвующей в конфликте, позволяющий находить оптимальные параметры структуры технической системы, обеспечивающие максимизацию ее среднего времени "жизни " в процессе конфликта. С. 363-367 |
| УДК 621.86 Активный способ гашения колебаний груза после остановки мостового крана Разработан активный способ гашения остаточных маятниковых колебаний груза после остановки мостового крана путем перемещений точки подвеса груза с помощью гидроцилиндров. Разработанный способ позволяет обеспечить сокращение времени остаточных маятниковых колебаний груза. В результате повышается производительность крана. С. 368-374 |
| УДК 681.511.46 Формирование структуры и состава многоуровневых нечетких диагностических систем с использованием стохастической модели* Проводится анализ эффективности работы многоуровневых диагностических систем без ограничений на размерность (число неисправностей или патологий) и число признаков. Системы базируются на нечетком логическом выводе. Исследования проводятся с применением стохастической модели объекта. Показывается, что многоуровневые диагностические системы во многих практических случаях имеет более высокую эффективность по сравнению с диагностическими системами полной размерности. Предлагается методика формирования структуры и состава многоуровневых диагностических систем. С. 375-383 *Статья подготовлена при финансовой поддержке РФФИ (проект 16-01-00054а). |
|
УДК 629.051 Технологии SLAM для подвижных роботов: состояние и перспективы* Обсуждается технология SLAM одновременных локализации робота в среде передвижения и картирования окружающего пространства, которая стала одной из основных при решении задачи навигации мобильных роботов. Дан краткий обзор популярных эффективных методов реализации этой технологии, основанных на различных алгоритмах и использующих разную аппаратную базу. С. 384-394 *Работа выполнена при существенной поддержке гранта РФФИ 15-07-07483-а. |
УДК 004.896 Автоматическое передвижение роботизированного подвижного технического средства с построением схемы исследуемого помещения Обсуждается решение проблемы автоматической навигации роботизированных подвижных технических средств (РПТС) в помещении. Рассматриваются метод и алгоритм передвижения РПТС по заданному помещению с последующим формированием схемы помещения. Разработанные алгоритмы основаны на использовании свойств среднеквадратического отклонения значений дистанции до окружающих РПТС объектов, полученных с комплекса дальномеров. С. 395-400 |
УДК [004.896: 004.932]: [681.586: 519.712] Система управления мобильным роботом на основе модифицированного алгоритма 3D-pointcloud Предложена система управления мобильным роботом в зданиях и сооружениях, в основу которой положена методика построения траекторий движения с использованием сенсора глубины датчика Kinect. Синтезирован модифицированный алгоритм 3D-pointcloud, обеспечивающий решение задачи перемещения робота без столкновений с препятствиями. Показаны результаты экспериментов, подтверждающие эффективность изложенного в работе подхода. С. 400-406 |
УДК 621.01 Исследование поверхностей, задающих границы области разрешенных конфигураций механизма мобильного манипулятора при наличии запретных зон Предложен аналитический способ задания области в пространстве обобщенных координат, определяющей множество разрешенных конфигураций для механизма манипулятора мобильного робота с учетом различного расположения запретных зон. Исследованы поверхности, ограничивающие данную область. Результаты исследований позволяют сократить время расчета вектора обобщенных скоростей на этапе анализа виртуального взаимодействия механизма манипулятора с заранее известной окружающей средой. С. 407-413 |
УДК 531.38; 62-50 К задаче переориентации трехроторного гиростата при неконтролируемых внешних помехах Решается задача трехосной переориентации асимметричного твердого тела посредством управляющих моментов внутренних сил, создаваемых двигателями-маховиками. Учитываются внешние неконтролируемые помехи, статистическое описание которых отсутствует. Указана оценка допустимых уровней помех в зависимости от заданных ограничений на управляющие моменты. С. 414-419 |
УДК 004.896 Управление группой беспилотных летательных аппаратов в режиме радиомолчания Рассматривается задача нанесения максимального ущерба противнику группой беспилотных летательных аппаратов в условиях отсутствия прямого обмена информацией между ее участниками. Предложены принципы организации и метод управления группой без использования средств обмена информацией. Получена оценка групповой эффективности в случае применения предлагаемого метода. С. 419-425 |
УДК 533.65.013.622 Скороподъемность электрического мультикоптера Получена зависимость скорости вертикального подъема электрического многороторного вертолета от высоты с учетом тяговооруженности, характеристики электродвигателя и силы лобового сопротивления. Получена формула для потолка висения. Приведены аппроксимированные аэродинамические характеристики пропеллеров, используемых в мультикоптерах. Предложен метод расчета скороподъемности и потолка висения при изменении напряжения питания. С. 425-432 |