| |
| А. Н. Никонов, ассистент, В. А. Терехов, д-р техн. наук, проф., СПбГЭТУ "ЛЭТИ", Санкт-Петербург
О проблеме начальных условий в управляемых системах с нелинейной динамикой и особенностями канала управления
Исследуется влияние особенностей канала управления на динамическое поведение нелинейных управляемых систем. Выделены основные типы особенностей, показана связь с проблемой начальных условий. На примерах нелинейных управляемых систем иллюстрируется подход к анализу на основе аналитического исследования особых случаев и численного эксперимента с моделью.
Ключевые слова: нелинейные регуляторы, достижимость цели управления, неафинные по управлению системы, скользящий режим
Стр. 2 – 10
Nikonov A. N., Terekhov V. A. On the Initial Conditions Problem for Control Systems with Nonlinear Dynamic and a Control Singularity
A control singularity effects on nonlinear behavior of control systems are investigated. Basic types of singularity are given. Singularity relations for initial conditions problem are demonstrated. The analysis approach based on a singularity analytical study and numerical experiments for model is illustrated on examples of nonlinear control systems.
Keywords: nonlinear controllers, control objective attainability, non-affine control property systems, sliding-mode
Содержание
|
| О. С. Колосов, д-р техн. наук, проф., KolosovOS@mpei.ru, Б. Б. Кошоева, аспирант, Московский энергетический институт
Алгоритмы численного дифференцирования реального времени в задачах управления
Анализируются структуры и свойства алгоритмов численного дифференцирования реального времени, обсуждаются варианты их синтеза в составе управляющих устройств систем автоматического управления для улучшения динамических свойств системы и уменьшения влияния высокочастотных помех.
Ключевые слова: алгоритм численного дифференцирования реального времени, полоса пропускания, точность дифференцирования, интерполяционный полином Ньютона, регулятор
Стр. 10 – 15
Kolosov O. S., Koshoeva B. B. Algorithms of Numerical Differentiation of Real Time in Control Problems
Structures and properties of algorithms of numerical differentiation of real time are analyzed, variants of their synthesis in structure of operating devices of systems of automatic control for improvement of dynamic properties of system and reduction of influence of high-frequency noises are discussed.
Keywords: algorithm of numerical differentiation of real time, pass band, accuracy of differentiation, Interpolation polynomials Newton, regulator
Содержание
|
| А. А. Бобцов1, д-р техн. наук, проф., зав. каф., декан, bobtsov@mail.ru, Д. В. Ефимов2, д-р техн. наук, науч. сотр., А. А. Пыркин1, канд. техн. наук, ассистент, А. Золгадри2, PhD, зав. лаб.,
1Санкт-Петербургский государственный университет информационных технологий,
механики и оптики,
2Университет Бордо 1, г. Таланс, Франция
Алгоритм адаптивного оценивания частоты смещенного синусоидального сигнала с аддитивной нерегулярной составляющей*
Обсуждается разработка алгоритма адаптивного оценивания частоты сигнала, представляющего собой сумму полезной постоянной и синусоидальной функций времени и вредной высокочастотной нерегулярной составляющей, обусловленной, например, ошибками измерительных устройств. Рассматривается алгоритм адаптивной идентификации частоты, позволяющий повысить точность оценки искомого параметра.
Ключевые слова: идентификация, адаптация, качество процессов сходимости
*Работа выполнена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (грант № 09-08-00139-а).
Стр. 16 – 21
Bobtsov A. A., Efimov D. V., Pyrkin A. A., Zolghadri Ali. Adaptive Algorithm of Frequency Estimation for Bias Periodical Signal with Additive Nonregular Component
The frequency estimation technique with guaranteed finite time of convergence to a given accuracy of identification is presented. The approach for a high frequency noise rejection is proposed. The possibility of adaptive algorithm introduction for estimation quality improvement is discussed. Efficiency of the approach is demonstrated on examples of computer simulation.
Keywords: identification, estimation quality improvement, adaptive algorithm
Содержание
И. М. Макаров, акад. РАН, зав. каф., B. М. Лохин, д-р техн. наук, проф.,
C. В. Манько, д-р техн. наук, проф., М. П. Романов, д-р техн. наук, проф., Е. Н. Крюченков, инженер, Р. В. Кучерский, аспирант, С. А. Диане, студент, cpd@mirea.ru, МГТУ МИРЭА
Мультиагентные робототехнические системы: примеры и перспективы применения
Рассматриваются примеры и перспективы применения мультиагентных робототехнических систем различных типов и назначения.
Ключевые слова: мультиагентная робототехническая система, интеллектуальный автономный робот, групповое управление роботами
Стр. 22 – 32
Makarov I. M., Lohin V. M., Manko S. V., Romanov M. P., Kryuchenkov E. N., Kucherskiy R. V., Diane S. A. Multi-Agent Robotic Systems: Application Examples and Prospects
The article shows application example and prospects for multi-agent robotic systems.
Keywords: multi-agent robotic system, intelligent autonomous robot, group robot control
Содержание
|
И. В. Петухов, канд. техн. наук, проф., PetuhovIV@ramarstu.net, Марийский государственный технический университет
Исследование сенсорно-моторного взаимодействия человека-оператора и технической системы
Обсуждаются вопросы обеспечения надежности и высокой производительности человеко-машинных систем. Предложен подход, основанный на комплексной оценке психофизиологических возможностей человека по восприятию и переработке информации, прогнозированию и принятию решения. Разработан комплекс методических средств для реализации предложенного подхода и технические средства их инструментальной реализации.
Ключевые слова: человеко-машинные системы, человек-оператор, надежность, интерфейсы, сенсорные системы, сенсорно-моторное взаимодействие
Стр. 33 – 37
Petukhov I. V. Study of Sensory-Motor Interaction of The Human-Operator and Technical System
In clause questions of maintenance of reliability and high efficiency of human-machine systems are opened. The approach based on a complex psychophysiological estimation of opportunities of the person on perception and processing of the information, forecasting and decision-making is offered. The complex of methodical means is developed for realization of the offered approach and means of their tool realization.
Keywords: human-machine systems, the person-operator, reliability, interfaces, touch systems, sensory-motor interactions
Содержание
А. С. Иванов, канд. физ.-мат. наук, зав. кафедрой, ac_ivanov@info.sgu.ru, Р. Ю. Лапковский, аспирант, robitpub@gmail.com, Д. А. Уков, аспирант, k@sgu.ru,
Саратовский государственный университет, Л. Ю. Филимонюк, инженер-исследователь, filimonyukleonid@mail.ru, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Причинно-следственный подход к расследованию аварийных ситуаций в человеко-машинных системах
Рассмотрен подход к актуальной задаче анализа аварийных ситуаций в сложных эргатических системах, связанного с необходимостью обработки большого количества разнородной информации, что в значительной мере усложняет работу лиц, проводящих расследование. Предложенный подход облегчает расследование таких ситуаций и позволяет с достаточной степенью достоверности определить причину их возникновения.
Ключевые слова: расследование, авария, происшествие, кибернетические системы, сложные системы, эргатические системы, человеко-машинные системы, причинно-следственный комплекс
Стр. 38 – 43
Ivanov A. S., Lapkovsky R. Yu., Ukov D. A., Filimonyuk L. Yu. The Cause-Effect Approach for Investigations of Emergency Situations in Man-Machine Systems
Emergency situations analysis in complicated ergatic systems is an actual problem today, which is associated with an necessity of large amount of heterogeneous information processing. It complicates the work of investigators.
The authors provide the approach, which facilitates the investigations and makes possible to explain the reasons for the accidents with enough accuracy degree.
Keywords: investigation, accident, emergency, cybernetic systems, complicated systems, ergatic systems, man-machine systems, cause-effect complex, special states
Содержание
|
К. А. Палагута, канд. техн. наук, проф., А. А. Алексеев, аспирант, alexeews@mail.ru, Московский государственный индустриальный университет (МГИУ)
Метод формирования области поиска для оптимизации траектории уклонения автомобиля от лобового столкновения
Рассматривается метод, позволяющий сформировать пространство поиска для определения оптимальной опорной кривой маневра уклонения автомобиля от лобового столкновения с неуправляемым динамическим препятствием. Предложены алгоритмы формирования исходного пространства поиска, а также алгоритм определения принадлежности кривых исходного пространства поиска конечному пространству поиска. Приведены результаты вычислительного эксперимента.
Ключевые слова: маневр уклонения, пространство поиска оптимальной кривой
Стр. 44 – 48
Palaguta K. A., Alekseev A. A. Algorithm of Forecasting of a Head-on Collision
Article is devoted a question of forecasting of a head-on collision of the car. Within the limits of article the algorithm of forecasting of a head-on collision is offered and the criterion of an estimation of efficiency of withdrawal of the car from a head-on collision by evolution on the next strip is formulated.
Keywords: algorithm, prognostication, collision, vehicle, car
Содержание
С. Е. Бузников, канд. техн. наук, доц., buznikof@mail.ru, П. В. Тамбулатов, аспирант, pasha.vt@yandex.ru, Московский институт электроники и математики
Анализ решений задачи стабилизации скорости автомобиля
Рассматриваются постановка задачи стабилизации скорости автомобиля и ее решение на основе математических моделей продольного движения центра масс, двигателя и трансмиссии. Анализируются результаты моделирования динамики автомобиля с одношаговым регулятором и ПИ-регулятором с постоянными коэффициентами.
Ключевые слова: автомобильные системы управления, квадратичный функционал качества управления, задача стабилизации, управляющее воздействие, регуляторы, дифференциальные уравнения динамики автомобиля, математические модели двигателя и трансмиссии, анализ ошибок управления
Стр. 49 – 55
Buznikof S. E., Tambulatov P. V. Analysis of Objective's Solutions of Vehicle's Speed Stabilization
Considered statement of the problem stabilize the vehicle's speed and it's decisions based on mathematical models of the longitudinal center of mass, engine and transmission. Analysis of simulation results of vehicle dynamics with one-step controller and PI-controller with constant coefficient.
Keywords: automobile control systems, quadratic functional quality of control, problem of stabilization, control action, controllers, differential equations of dynamics of automobile, mathematical model of engine and transmission, analysis of control errors
Р. М. Алгулиев, чл.-корр. НАН Азербайджана, д-р техн. наук, проф., rasim@science.az,
Г. Г. Оруджов, канд. техн. наук, зав. отделом, gazanfar.orujov@gmail.com, Э. Н. Сабзиев, канд. физ.-мат. наук,
elkhan@kiber.az, Институт информационных технологий НАН Азербайджана
Комплексирование измерений для идентификации траектории полета летательного аппарата
Предложен метод для определения коэффициентов настройки фильтра комплексирования при комплексной обработке полетной информации. Предложенный метод предназначен для идентификации траектории движения летательного аппарата.
Ключевые слова: идентификация траектории, комплексная обработка информации, летательный аппарат
Стр. 57 – 60
Alguliyev R. M., Orujov G. H., Sabziev E. N. Complex Processing of Measurements for Identification of a Trajectory of Flight the Flying Machine
One of methods for specification of the flight parameters of the flying device is complex processing of measurements of the onboard sensors. In this work is offered one method for definition of the adjustment coefficients of the filter complex when is making complex process the flight information. The suggested method is intended for identification of a trajectory of movement of the flying device.
Keywords: identification of trajectory, complex processing of information, aircraft
Содержание
|
М. М. Денисов, канд. техн. наук, доц., М. Н. Кузин, аспирант, М. А. Пасисниченко, аспирант, pm@mati.ru, "МАТИ" — Российский государственный технологический университет имени К. Э. Циолковского
Математическое моделирование лазерной локации космических аппаратов в неинерциальной системе отсчета
Разработана математическая модель для лазерной локации космических аппаратов, учитывающая предсказываемый общей теорией относительности Эйнштейна эффект слабого искривления световых лучей в системе отсчета вращающейся Земли. Рассмотрено построение математической модели и описана ее программная реализация.
Ключевые слова: лазерная локация, система наведения, имитационные эксперименты
Стр. 60 – 65
Denisov M. M., Kuzin M. N., Pasisnichenko M. A. The Pointing Computer System for the Spacecraft Laser Ranging
The pointing and tracking computer system for laser ranging of spacecrafts was developed. This system takes into account that due to Einstein's general relativity theory light ray is bended in the frame of reference of rotating Earth. A description of mathematical model and it's computorial program is given.
Keywords: laser ranging, pointing system, imitation experiments
Содержание |
И. В. Семенов, аспирант, В. Д. Аксененко, канд. техн. наук, вед. науч. сотр., office@eprib.ru, ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор"
Компенсация влияния момента сухого трения на точность системы гироскопической стабилизации
Предлагается способ компенсации влияния сухого трения в подшипниковых опорах подвеса с помощью дополнительного контура управления по возмущению, использующего информацию датчика угловой скорости, установленного на основании. Выполнен анализ влияния параметров контура компенсации на точность стабилизации. Обсуждаются результаты моделирования.
Ключевые слова: гиростабилизатор, управление по возмущению, компенсация момента трения
Стр. 65 – 70
Semenov I. V., Aksenenko V. D. Dry Friction Compensation in Gyrostabilizer
Dry friction torque in gimbals ball bearings provides a considerable degrades performance of gyroscopic stabilization systems. A method of friction compensation is proposed using an additional feedforward control, which employs data from inertial rotate sensor positioned on the base. Influence of control loop parameters on stabilization accuracy is analyzed. Simulation results are discussed.
Keywords: gyrostabilizer, feedforward control, dry friction torque compensation
Содержание
Наверх |
|
