Аннотации статей журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление" №11, 2004
А. А. Бобцов, канд. техн. наук, доц., Н. А. Николаев,
Санкт-Петербургский Государственный университет информационных
технологий, механики и оптики
Управление неопределенной системой типа Лурье с примером стабилизации
модели Дуффинга*
Представлены аналитические условия и предложены практические методы
их реализации для решения задачи стабилизации нелинейной неопределенной
системы с минимально-фазовой линейной частью. Рассматриваются
нелинейные объекты типа Лурье, линейная часть с неизвестными параметрами
которых имеет относительную степень, равную двум, а относительно
нелинейной части выдвигаются допущения о ее неопределенности и
ограниченности относительно кубической функции от выхода. Представлен
пример управления нелинейной известной системой Дуффинга, иллюстрирующий
работоспособность предложенного алгоритма управления.
*Работа поддержана грантом на проведение
молодыми учеными научных исследований в ведущих научно-педагогических
коллективах вузов и научных организаций Минобразования России.
Е.
Н. Сметанникова, канд. физ.-мат. наук,
Самарский государственный аэрокосмический университет
Декомпозиция линейно-квадратических систем управления с малой
платой за управление
Рассмотрена периодическая задача "дешевого" управления
и описано построение асимптотики в случаях, когда она и возникающая
периодическая задача для сингулярно возмущенного уравнения Риккати
допускают понижение размерности. Рассмотрен пример управления
периодическими колебаниями механической системы
И.
М. Макаров, акад. РАН, В. М. Лохин, д-р техн. наук,
проф., С. В. Манько, д-р техн. наук, проф., М. П. Романов,
д-р техн. наук,
проф., Д. В. Евстигнеев, А. В. Семенов,
Московский государственный институт радиотехники, электроники
и автоматики - технический университет
Интеллектуальные робототехнические системы: принципы построения
и примеры реализации. Часть 1
Обоснована необходимость развития средств интеллектуального человекома-шинного
интерфейса для систем управления автономными роботами, действующими
в условиях неопределенности внешней обстановки. На основе обзора
существующих подходов к проблеме смыслового распознавания речи
предложены принципы построения и архитектура обучающейся системы
семантического анализа и интерпретации текстовой информации для
поддержания человекомашинного проблемно-ориентированного диалога
на уровне естественного или близкого к нему языка. Показано, что
способность к ведению активного человекомашинного диалога является
важнейшей функцией интеллектуальных систем управления автономных
роботов, позволяющей обеспечить оперативную постановку прикладных
задач и ввод целеуказаний с их последующим преобразованием в автоматически
реализуемые сценарии поведения и последовательности исполняемых
действий
А. А. Лукьянов, канд.
техн. наук,
Иркутский государственный университет путей сообщения
Отслеживание траектории пространственными гибкими манипуляторами
с помощью решения обратной задачи кинематики и гашения колебаний
Рассмотрен новый метод решения обратной задачи кинематики для
манипуляторов с упругими звеньями. Задача обратной кинематики
представлена в виде системы дифференциально-алгебраических уравнений:
дифференциальных уравнений движения робота и алгебраических
кинематических уравнений ограничений на положение конца манипулятора.
Для интегрирования этой системы уравнений на каждом шаге используются
итерации по типу Ньютона-Рафсона. Проанализирована стабильность
метода. Для достижения лучших характеристик отслеживания траектории
предлагается применять метод подавления вибраций рабочего органа.
Приведены результаты экспериментов, показывающие хорошие характеристики
представленного метода.
И. Н. Егоров, д-р техн. наук, В. П. Умнов, канд. техн. наук, доц.
Владимирский государственный университет
Принципы построения и управления манипуляционных систем лазер-роботов
Рассматриваются принципы построения манипуляционных систем лазер-роботов,
вопросы синтеза кинематических структур манипуляторов оптики
лазер-роботов и позиционно-силового управления движением оптической
головки с учетом позиционных кинематических и оптических взаимосвязей
и силовых взаимодействий в манипуляционных системах.
Л. В. Киселев, д-р техн. наук, А. В. Инзарцев, канд. техн. наук, Ю. В. Матвиенко, канд. физ.-мат. наук, Ю. В. Ваулин, Институт проблем морских технологий ДВО
РАН
Навигация и управление в подводном пространстве
Рассматриваются принципиальные вопросы организации бортового
навигационного комплекса автономного подводного робота и оценивается
опыт разработки систем и устройств, входящих в его состав. Для
различных структурных конфигураций комплекса, содержащего бортовые
автономные, гидроакустические и спутниковые системы навигации,
приводятся экспериментальные точностные характеристики и рассматриваются
алгоритмы коррекции навигационной информации, поступающей от
различных источников. Оцениваются результаты, полученные в процессе
испытаний навигационного комплекса на борту автономного подводного
робота.
И. И. Дунин-Барковский, канд. техн.
наук МГТУ'СТАНКИН"
Контроллер управления движением с гибкой архитектурой для
мехатронных систем
Рассматривается подход к построению контроллеров управления
движением для применения в мехатронных системах различного назначения.
Подход основан на концепции открытой архитектуры, которая применяется
как к программной, так и к аппаратной частям контроллера. В
аппаратной части контроллера используются процессор верхнего
уровня наряду с процессорами DSP и программируемыми логическими
устройствами FPGA/CPLD, а также аппаратными средствами технического
зрения. Представлена структура распределенной библиотеки управления
движением.
Бурьян Ю. А., д-р техн. наук,
проф., Сорокин В. Н., канд. техн. наук, доц.,
Омский государственный технический университет
Управляемый скважинный источник упругих волн
Рассмотрена возможность построения низкочастотного скважинного
источника упругих волн в толще горных пород с экстремальной системой
автоматического управления.
А.
А. Большаков, канд. техн. наук, доц., О. В. Близнова,
Саратовский государственный технический университет, bolshakov@overta.ru
Интеллектуализация управления маршрутами транспортной компании
по экологическим критериям
Предложена маршрутизация транспортной компании по критериям
минимизации экологического ущерба. Для построения оптимального
управления маршрутами из-за высокой размерности задачи предлагается
использовать эвристические методы и экспертную систему.
P. P. Загидуллин, канд. техн.
наук, доц., В. Ц. Зориктуев, д-р техн. наук, проф., УГАТУ, г. Уфа
Вопросы интеграции систем управления класса ERP в CALS-проектах
на машиностроительных предприятиях
Проведен анализ соответствия современных систем управления предприятиями
класса ERP задачам CALS-проектов в машиностроении. Рассмотрены
особенности интеграции ERP-систем и функциональных приложений
в рамках CALS-проектов. Выявлены первостепенные задачи технологического
характера, решение которых отсутствует в ERP-системах. Определены
требования к системам управления предприятия с точки зрения эффективности
интеграции
Bobtcov A. A., Nikolaev N. A. Control
of Uncertain System such as Lurje with an Example of Stabilization
of Duffing Model
Smetannikova E. N. Decomposition of Linear-Quadratic Control
Systems with a Small Payment for Control
Makarov I. M., Lokhin V. M., Manjko S. V., Romanov M. P., Evstigneev
D. V., Semenov A. V.
Intellectual Robotic Systems: Principles of Design and Examples
of Realization. Part 1
Loukianov A. A. Trajectory Tracking of Spatial Flexible Link
Manipulators Using Inverse Kinematics Solution and Vibration Suppression
Egorov l. N., Umnov V. P. Principles and Control of Manipulation
Systems of Laser-Robots
Kiselev L. V., Inzartsev A. V., Matvienko Ju. V., Vaulin Ju. V.
Positioning and Control Hydrospace
Dunin-Barkowski I. I. Flexible Architecture Motion Controller
for Mechatronic Systems
Buryan Ju. A., Sorokin V. N. Control Source of Elastic
Waves
Boljshakov A. A., Bliznova O. V. Intellequalization of
Management of Routes of the Transport Company by Ecological Criteria
Zagidullin R. R., Zoriktuev V. Tc. The Questions of Integration
of Control Systems of the Class ERP in the CALS-Projects at the
Machine-Building Enterprises
