 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№4. Том 19. 2018
| УДК 681.5.015.3 В. И. Краснощеченко, канд. техн. наук, доц., kviip@yandex.ru, Калужский филиал МГТУ им. Н. Э. Баумана Синтез робастного динамического H¥-регулятора низкого порядка с использованием линейных матричных неравенств и проекционных лемм Рассматривается прямой подход к синтезу робастного регулятора низкого порядка. Для синтеза робастного H¥-регулятора низкого порядка для объектов с политопической неопределенностью используются лемма об ограниченности H¥-нормы передаточных функций (так называемая BR-лемма для линейных матричных неравенств) и две процедуры проектирования: 1) проекционная лемма для линейных матричных неравенств; 2) проектирование неотрицательно определенных матриц в редуцированное пространство также неотрицательно определенных матриц. Подробно рассмотрен пример синтеза регулятора для двухмассовой системы четвертого порядка с политопической неопределенностью. Показано, что порядок регулятора можно снизить с первоначального четвертого до второго при незначительном ухудшении показателей качества. С. 219 – 231 |
| УДК 681.5 Н. Г. Чикуров, канд. техн. наук, доц., Уфимский государственный авиационный технический университет Синтез микропрограммных дискретно-логических систем управления Разработана методика построения нового вида дискретно-логических микропрограммных систем управления. Дан пример построения микропрограммной системы управления в инструментальной среде программирования ISaGRAF. С. 232 - 242 |
| УДК 681.5 М. В. Архипов, канд. техн. наук, maksim_av@mail.ru, М. Ю. Рачков, д-р техн. наук, проф., Рассматривается возможность использования биомехатронных модулей как средства адаптации к робототех-ническим системам серийно выпускаемых манипуляционных роботов для выполнения разнообразной массажной физиотерапии. Приводится описание структурных моделей управления манипуляционным роботом, взаимодействующим с деформируемой биологической средой. Получено практическое решение для реализации совместной деятельности сервисного манипуляционного робота и человека-оператора, обучающего его методом "демонстрации движений". С. 243 – 250 |
|
УДК 681.51 Б. И. Адамов, канд. физ.-мат. наук, adamoff.b@yandex.ru, А. И. Кобрин, д-р физ.-мат. наук, проф., ФГБОУ ВО "Национальный исследовательский университет "МЭИ", Москва Объектом исследования является мобильный робот KUKA youBot, платформа которого оснащена двумя парами роликонесущих колес всенаправленного движения. Построена неголономная модель системы. Решена задача идентификации параметров — коэффициентов в уравнениях движения робота. Найдены калибровочные движения платформы, на которых обеспечивается наблюдаемость искомых параметров и возможно провести декомпозицию задачи идентификации. С. 251–258 *Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ 16-01-00429-a.
|
УДК 681.5.015 В. М. Иванов, канд. техн. наук, доц., v.ivanov@ulstu.ru, Ульяновский государственный технический университет Рассматривается беспоисковая самонастраивающаяся система управления электроприводом для механизмов с переменным моментом инерции. Для обеспечения инвариантности динамических характеристик к вариациям параметров объекта регулирования в систему вводится наблюдатель в виде адаптивной модели исполнительного электродвигателя. Проводится синтез контуров идентификатора и сопоставление структур адаптивной модели. Даны рекомендации по выбору регуляторов основных контуров системы подчиненного регулирования. Определены условия выбора значений идентифицируемых параметров объекта. Приведены результаты моделирования самонастраивающейся системы при вариации моментов нагрузки и инерции. С. 259–265 |
УДК 004.942 Предложен подход к решению задачи определения местоположения высокоскоростного объекта на основе использования комплекса средств радиочастотной идентификации, в котором ряд пассивных радиочастотных меток размещается по пути следования объекта, а радиочастотный ридер (считывающее устройство) устанавливается на самом объекте. Разработан алгоритм расчета такой зоны покрытия антенны ридера, которая в заданном диапазоне скоростей движения объекта гарантирует требуемое значение вероятности формирования ответного импульса от радиочастотной метки. Проведена оценка вероятности формирования ответного импульса с использованием математического аппарата статистического анализа. Приведены результаты расчетов зоны покрытия антенны в диапазоне допустимых скоростей движения объекта, а также сформированы рекомендации по выбору оптимального варианта, доказывающие применимость предложенного подхода. С. 266–272 Работа выполнена при поддержке РФФИ, проект № 15-08-04342а |
DOI: 10.17587/mau.19.273-281 Corresponding author: Zubov Nikolai E., D. Sc., Professor, Moscow State Technical University after N. E. Bauman, Moscow, 105005, Russian Federation, e-mail: Nikolay.Zubov@rsce.ru
|
УДК 681.518.3 А. В. Голубкина, аспирант, annatutta@gmail.com, Н. В. Павлова, д-р техн. наук, проф., Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет) Показана возможность синтезирования алгоритмов управления многофункционального летательного аппарата (ЛА) при выведении его в заданную точку пуска беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) для доставки грузов группе движущихся объектов. С. 282–288 |