УДК 007:159.955 
DOI: 10.17587/mau.18.328-332
А. Ф. Резчиков, д-р техн. наук, проф., член-корр. РАН, В. А. Кушников, д-р техн. наук, проф., В. А. Иващенко, д-р техн. наук, ст. научн. сотр., Д. С. Фоминых, канд. техн. наук, А. С. Богомолов, канд. физ.-мат. наук, доцент, Л. Ю. Филимонюк, канд. техн. наук, iptmuran@san.ru, Институт проблем точной механики и управления РАН, Саратов, Саратовский национальный исследовательский университет имени Н. Г. Чернышевского, Саратовский государственный технический университет имени Гагарина Ю. А.

Минимизация ущерба от нарушения технологического процесса в сварочных роботизированных технологических комплексах

Разработаны математические модели и алгоритмы минимизации ущерба от изготовления некачественной продукции в сварочных роботизированных технологических комплексах. Предложены программно-технические средства реализации данных моделей и алгоритмов. Их внедрение позволит снизить ущерб от простоев сварочного оборудования и повысить стабильность технологического процесса сварки.
Ключевые слова: роботизированный технологический комплекс, минимизация ущерба от изготовления некачественной продукции, математическая модель, алгоритм, сварка

С. 328–333

 Работа выполнена при поддержке РФФИ, проект 16-01-00536.

УДК 681.513 + 004.94
DOI: 10.17587/mau.18.333-340
И. А. Рыбин, аспирант, intiret@gmail.com, В. Г. Рубанов, д-р техн. наук, проф., rubanov@intbel.ru, Белгородский государственный технологический университет им. В. Г. Шухова, г. Белгород

Математическая модель системы управления мобильного транспортного средства

Представлена математическая модель системы управления движением транспортного средства, имеющего шасси с двумя независимыми ведущими колесами. Модель, учитывающая положение колесного мобильного средства относительно заданной трассы, построена с использованием аппарата передаточных функций, что позволяет применять методы как классической, так и современной теории управления для синтеза устройств управления.
Ключевые слова: мобильный робот, транспортное средство, система управления, модель, передаточная функция, траектория движения

С. 333–340

Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ и Правительства Белгородской области в рамках проекта N 14-41-08044 "р_офи_м".

УДК 681.5.09
DOI: 10.17587/mau.18.340-345
А. В. Гулай, канд. техн. наук, зав. кафедрой, is@bntu.by, В. М. Зайцев, канд. техн. наук, доц., is@bntu.by, Белорусский национальный технический университет, Минск

Кодовое разделение логических каналов передачи транзакций в интеллектуальных мехатронных системах

Предложен численный метод ускоренного выделения битов информационных потоков из бит-кадров при кодовом разделении логических каналов передачи транзакций на основе использования функций Уолша в интеллектуальных мехатронных системах. Проанализирована схема кодового разделения потоков битов за счет введения в мехатронную систему интеллектуальных мультиплексоров потоков битов источников информации на передающей стороне канала и интеллектуальных сепараторов потоков битов на приемной стороне. Особенность данной схемы кодового разделения логических каналов заключается в том, что она полностью реализуется за счет использования программных средств в составе интеллектуальной мехатронной системы.
Ключевые слова: интеллектуальные мехатронные системы, каналы передачи транзакций, кодовое разделение каналов, обработка бит-кадров, функции Уолша

С. 340–345

УДК 517.977:531.36:521.1
DOI: 10.17587/mau.18.346-351
А. Ю. Александров, д-р физ.-мат. наук, проф., a.u.aleksandrov@spbu.ru, Е. Б. Александрова, канд. физ.-мат. наук, доц., e.b.aleksandrova@spbu.ru, А. Е. Лапшин, студент, st016237@student.spbu.ru, А. А. Тихонов, д-р физ.-мат. наук, проф., a.tikhonov@spbu.ru, Санкт-Петербургский государственный университет, Санкт-Петербург

Электродинамическая стабилизация искусственного спутника Земли в режиме двухосной закрутки

Рассматривается искусственный спутник Земли (ИСЗ) с электродинамической системой управления ориентацией. Решается задача стабилизации спутника в программном режиме движения, при котором ось динамической симметрии ИСЗ стабилизируется в положении, определяемом постоянным углом к местной вертикали, а сам ИСЗ совершает медленное вращение вокруг этой оси. На основе метода функций Ляпунова получены достаточные условия асимптотической устойчивости стабилизируемого программного режима движения при наличии возмущающего воздействия гравитационного момента. Эти условия позволяют обеспечить рациональный выбор коэффициентов параметрического управления в зависимости от параметров ИСЗ и его орбиты.
Ключевые слова: спутник, магнитное поле Земли, электродинамическое управление, двухосная закрутка, гравитационный момент, стабилизация, асимптотическая устойчивость, функции Ляпунова

С. 346–351

Работа выполнена при поддержке РФФИ (проекты № 16-01-00587, № 16-08-00997 и № 17-01-00672).

УДК 629.78
DOI: 10.17587/mau.18.351-359
Н. В. Рябогин, зам. начальника направления, ryabogin@mokb-mars.ru, В. Н. Соколов, д-р техн. наук, зам. директора по научной работе, зам. генерального конструктора, sokolov@mokb-mars.ru, ФГУП Московское опытно-конструкторское бюро "Марс", Н. М. Задорожная, канд. техн. наук, доц., zanatalie@ya.ru, МГТУ имени Н. Э. Баумана

Комплексирование информации инерциальных измерительных блоков и звездных приборов на основании оценки вектора малого поворота

Предлагается субоптимальный алгоритм комплексирования информации инерциального измерительного блока и звездных приборов применительно к задаче точного определения ориентации космического аппарата. Алгоритм позволяет эффективно фильтровать высокочастотную шумовую ошибку звездных приборов и обладает небольшими требованиями к вычислительным ресурсам бортовых вычислительных машин космических аппаратов. Алгоритм обеспечивает работу со всей номенклатурой звездных приборов и инерциальных измерительных блоков.

Наверх