УДК 681.513
DOI:10.17587/mau.17.723-731
Кай Шэнь, аспирант, shenkaichn@mail.ru, Нанкинский университет науки и технологий, К. А. Неусыпин, д-р техн. наук, проф., neysipin@mail.ru, МГТУ им. Н. Э. Баумана

Исследование критериев степеней наблюдаемости, управляемости и идентифицируемости линейных динамических систем*

Рассмотрены подходы к решению задач определения степени наблюдаемости, управляемости и идентифицируемости параметров линейных динамических систем. Исследованы численные критерии вычисления степени наблюдаемости, управляемости компонент вектора состояния и степени идентифицируемости конкретных параметров модели динамического объекта с использованием скалярного подхода. Указаны примеры практического использования исследуемых критериев и намечены дальнейшие направления исследований.
Ключевые слова: модель динамического объекта, степень идентифицируемости, степень управляемости, степень наблюдаемости

С. 723–731

*Работа выполнена при поддержке the Programme of Introducing Talents of Disci pline to Universities in P. R. China ("программа 111", No. B 16025).

Содержание

УДК 681.5
DOI:10.17587/mau.17.732-740
Е. М. Васильев, канд. техн. наук, доц., А. С. Одношивкин, магистрант, vgtu-aits@yandex.ru, Воронежский государственный технический университет

Гомеостатическое управление динамическими системами на основе нечетких регуляторов

Рассматривается задача гомеостатического управления системами с существенной неопределенностью динамической структуры и нестационарностью параметров. На примере процесса двухконтурного противоточного теплообмена раскрываются приемы и способы решения поставленной задачи на основе нечетких регуляторов. Приводятся результаты численного моделирования синтезированной системы управления и обсуждаются ее свойства.
Ключевые слова: гомеостатическое управление, многоуровневые и многорежимные системы, принципы многоальтернативности, нечеткие алгоритмы

С. 732–740

Содержание

УДК 004.77
DOI:10.17587/mau.17.741-749

И. А. Каляев, чл.-корр. РАН, kaliaev@mvs.sfedu.ru,
Южный федеральный университет, А. И. Каляев, канд. техн. наук, anatoly@kalyaev.net, Я. С. Коровин, канд. техн. наук, Научно-исследовательский институт многопроцессорных вычислительных систем Южного федерального университета

Принципы организации и функционирования безлюдного роботизированного производства с децентрализованным диспетчером

Рассматривается проблема создания безлюдных роботизированных производств (БРП), включающих в свой состав некоторое множество роботизированных обрабатывающих центров (РОЦ) различной функциональной направленности. Основу такого БРП должен составлять автоматический диспетчер, функции которого заключаются в построении плана (временного графика) изготовления заказываемого изделия с помощью РОЦ, входящих в состав БРП, а также плана транспортных операций по перемещению комплектующих и заготовок между ними. Организация такого БРП требует решения двух основополагающих задач: во-первых, необходимо разработать "форму" представления задания на изготовление заказываемого изделия, "понятную" для диспетчера БРП, а во-вторых, разработать метод автоматического формирования плана (временного графика) выполнения задания с помощью РОЦ, входящих в состав БРЦ. Предлагается метод представления задания на изготовление изделия в виде ацикличного графа, каждой вершине которого приписана некоторая операция, выполняемая одним из РОЦ. При этом дуги графа определяют операции по транспортировке комплектующих и заготовок между РОЦ. Также предлагается метод диспетчирования БРП с помощью множества программных агентов, физически реализуемых на котроллерах отдельных РОЦ, причем распределение операций задания между РОЦ осуществляется путем их коллективного взаимодействия посредством некоторого информационного канала связи. Разрабатывается подробный алгоритм работы программного агента РОЦ.
Ключевые слова: безлюдное роботизированное производство, автоматический диспетчер, граф задания, программный агент, коллективное взаимодействие, алгоритм работы агента

С. 741–749

Содержание

УДК 519.876.5:621.865.8
DOI:10.17587/mau.17.769-775

А. Н. Горитов, д-р техн. наук, проф., ang@asu.tusur.ru, Томский Государственный университет систем управления и радиоэлектроники

Алгоритм синтеза промышленных роботов на основе заданного набора модулей

Рассматривается метод синтеза промышленных роботов, ориентированных на выполнение заданной технологической операции. Синтез выполняется на основе типового ряда унифицированных модулей, параметров выполняемой операции и параметров рабочей среды, в которой предполагается функционирование синтезированного робота. Рассмотрен алгоритм автоматизированного синтеза роботов на основе агрегатно-модульного метода построения роботов.
Ключевые слова: промышленные роботы, агрегаты, модули, синтез

C. 769–775

УДК 681.51
DOI:10.17587/mau.17.774-782

С. Л. Зенкевич, д-р физ.-мат. наук, проф., zenkev@bmstu.ru, Н. К. Галустян, аспирант, narekgalustyan@gmail.com, Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана

Децентрализованное управление группой квадрокоптеров

Решается задача децентрализованного управления группой автономных квадрокоптеров при роевом и строевом движении. Решение этой задачи включило в себя следующие этапы: разработка нелинейной динамической модели движения квадрокоптера и ее линеаризация, синтез алгоритма управления по траектории одинарным квадрокоптером, разработка алгоритма децентрализованного управления квадрокоптерами в мультиагентной системе, построение моделей и компьютерная апробация разработанных алгоритмов. Приведены результаты моделирования применения алгоритма управления группой квадрокоптеров.
Ключевые слова: мультиагентная система, квадрокоптеры, динамическая модель, управление по траектории, групповое движение, строевое движение, роевое движение, децентрализованное управление

C. 774–782

Содержание

УДК 681.51
DOI:10.17587/mau.17.783-791

Г. Н. Лебедев, д-р техн. наук, проф., kaf301@mai.ru, В. И. Гончаренко, д-р техн. наук, доц., директор военного института МАИ, А. В. Румакина, ассистент, dolgova-221@mail.ru, Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)

Модификация метода ветвей и границ для двумерной маршрутизации координированного полета группы летательных аппаратов*

Предложен метод решения задачи коммивояжера в случае двумерной маршрутизации полета, отличающийся формированием двух исходных матриц расстояний между пунктами для двух разомкнутых маршрутов, которые анализируются поочередно при координированном выборе элемента минимальной длины в каждой из них. Приводятся примеры расчетов, демонстрирующие эффективность предложенного подхода и указывающие на сокращение числа пунктов облета более, чем в два раза.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, многомерная маршрутизация, безопасность полета, целочисленное программирование

С. 783–791

*Работа выполнена при материальной поддержке грантов РФФИ 16-08-00-832-а, 15-08-00043

Содержание

Наверх