 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№4. Том 17. 2016
| УДК 579.7 Робастное управление объектом с распределенным запаздыванием и неизвестным порядком математической модели Решается задача робастного управления объектом с распределенным запаздыванием, когда на него действуют ограниченные внешние возмущения, а порядок и параметры математической модели неизвестны. Получен алгоритм управления, позволяющий компенсировать априорную неопределенность параметров и существенно подавить внешние ограниченные возмущения. Приводится числовой пример и результаты моделирования. С. 219-227 |
| УДК 681.51 Расчет параметров распределенных систем автоматического регулирования с параллельным корректирующим устройством Рассмотрен метод расчета параметров систем автоматического регулирования с обеспечивающим астатизм параллельным корректирующим устройством для объекта с распределенными параметрами, переходная характеристика которого аппроксимируется экспонентой второго порядка с запаздыванием. Методом математического моделирования продемонстрирована возможность получения высоких показателей качества регулирования при использовании систем рассматриваемого типа для объектов с распределенными параметрами. С. 227-232 |
| УДК 678.7 Перспективы использования полиимида в исполнительных устройствах мехатронных микpосистем* Анализируются известные и практически реализованные технические решения в части применения полиимида в устройствах микросистемной техники космического назначения. Варианты применения классифицированы по функциональному назначению, приведены достоинства и недостатки полиимида при использовании его в современных изделиях, рассмотрены технологические приемы формирования полиимидных слоев. С. 233-239 *Работа выполнена при поддержке Российского научного фонда (проект № 14-19-00949). |
|
УДК 621.865.8:62-231 Структурный анализ механизмов мехатронных и робототехнических устройств Предложен новый метод структурного анализа механизмов мехатронных устройств и роботов. Представлены формулы для аналитического определения числа избыточных и метрических связей, лишних подвижностей и лишних звеньев, возникающих в контурах механизмов. Показаны примеры структурного анализа механизмов и способы устранения выявленных избыточных связей, лишних подвижностей и лишних звеньев, а также метрических связей. С. 239-244 |
УДК 681. 518 Управление в эргатических распределенных системах обработки данных Эргатическая распределенная система обработки данных, построенная на вычислительной сети, рассмотрена как объект управления для достижения максимального быстродействия. Сформулирован общий подход к управлению такой системой, представлены основные положения по реализации управления состоянием системы и управления процессом обработки данных. С. 245-249 |
УДК 621.865:004.896 Обеспечение безопасности работы оператора методом разделения рабочих зон робота и человека* Обеспечение безопасности оператора в рабочей зоне робота методом выделения области работы каждого из них сводится к контролю непересечения границы между указанными областями. Сравнение возможностей существующих технических средств решения этой задачи позволяет сделать вывод о том, что наиболее удобными в использовании являются системы, построенные на основе СТЗ. Для обозначения линии границы в них предлагается использовать мигающие светодиодные модули. Результаты экспериментов показывают, что такое решение обеспечивает высокую надежность обнаружения пересечения границы в большом диапазоне условий освещенности. С. 249-253 *Работа выполнена при поддержке PФФИ (проект № 14-08-01012-а). |
УДК 681.51:621.3.002.5:621.039.6:533.95 Реконструкция равновесного распределения параметров плазмы токамака по внешним магнитным измерениям и построение линейных плазменных моделей* Рассмотрено решение задачи идентификации (реконструкции) сложного динамического объекта с распределенными параметрами — плазмы в магнитном поле токамака — методами физики. Идентифицируются (восстанавливаются) равновесные распределения полоидального потока, тороидального тока и граница плазмы. Реконструкция проводится в темпе наблюдений по сигналам магнитной диагностики вне плазмы в дискретные моменты времени. По восстановленным равновесиям строятся линейные динамические модели плазмы в магнитном поле токамака. Разработанные алгоритмы реконструкции и построения линейных моделей применены к экспериментальным данным сферического токамака Глобус-М в программно-вычислительной среде MATLAB и графической среде виртуальных приборов LabVIEW. Показывается, как алгоритмы восстановления равновесия и управления формой плазмы, которые могут быть получены на основе линейных моделей, могут встраиваться в экспериментальный стенд реального времени для применения в физическом эксперименте токамака. С. 254-266 *Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ № 14-08-00380А. Авторы выражают благодарность сотруднику ФТИ им. А. Ф. Иоффе РАН д-ру физ.-мат. наук В. К. Гусеву за предоставленные экспериментальные данные с токамака Глобус-М, а также д-ру Л. Лао из компании General Atomics (США) за возможность использовать в работе восстановительный код EFIT по накопленным данным. Авторы благодарят канд. физ.-мат. наук В. Н. Докуку и д-ра физ.-мат. наук Р. Р. Хайрутдинова за предоставленные данные с кода DINA для сравнения с кодом FCDI при работе с экспериментальными данными токамака Глобус-М. |
УДК 531.36 Об определении ориентации и стабилизации космического аппарата с помощью наблюдателя состояния* Рассматривается задача определения углового положения космического аппарата в режиме точной ориентации в орбитальной системе координат по данным гироскопического измерителя вектора угловой скорости и датчика местной вертикали. Предложен подход к решению этой задачи с помощью наблюдателя состояния, построенного по кинематическим уравнениям. Численным моделированием подтверждена работоспособность предложенного наблюдателя при использовании его выходных переменных в системе стабилизации в орбитальной системе координат. Рассмотрена также двойственная задача определения компонент вектора угловой скорости по измерениям углов ориентации с помощью высокоточных звездных датчиков. С. 267-273 *Работа выполнена при частичной поддержке РФФИ (проекты № 13-08-00948 и № 15-08-06680). |
УДК 004.9:621.396.96 Методы формирования информативных признаков радиолокационных дальностных портретов воздушных целей Обсуждается проблема автоматического распознавания воздушных целей на основе анализа их радиолокационных дальностных портретов. Рассматриваются и решаются вопросы конструирования информативных признаков в системах распознавания, представляющих морфологические, геометрические и вейвлетные характеристики дальностных портретов. С. 273-281 |
УДК 658.512.6 Новый подход к управлению жизненным циклом изделий аэрокосмической промышленности с использованием теории сложности* Описывается новый подход к управлению жизненным циклом изделий (ЖЦИ) аэрокосмической промышленности на основе теории сложности. Предлагается новая система управления жизненным циклом — Сервис управления ЖЦИ, разработанный как адаптивная сеть вычислительных услуг, основанный на мультиагентной технологии с использованием онтологии. Разработана концепция Сервиса управления ЖЦИ как системы, обладающей необходимым уровнем детализации и сложности для управления другой сложной системой. Продемонстрированы преимущества предлагаемого подхода на примере сложных изделий аэрокосмической промышленности. Выделены основные компоненты архитектуры Сервиса управления ЖЦИ и описан механизм их взаимодействия, обосновано решение использовать онтологии для описания концептуальных знаний, необходимых для управления всем жизненным циклом, и мультиагентного подхода для построения сети взаимосвязанных сервисов, каждый из которых отвечает за определенную функцию процесса управления жизненным циклом изделия. Разработана архитектура адаптивного Сервиса управления ЖЦИ аэрокосмической промышленности. Показано, что новое решение задачи управления жизненным циклом с использованием Сервиса управления ЖЦИ обеспечивает согласованное распределенное принятие решения с возможностью его пересмотра в режиме реального времени при возникновении непредвиденных событий, увеличение производительности и надежности, снижение затрат на всех этапах жизненного цикла изделий аэрокосмической промышленности. С. 282-288 *Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства науки и образования РФ. |