 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№2. Том 17. 2016
| УДК 519.7:681.31 Уточнение оценок показателей сложности схем и автоматизация их эффективного применения Исследуется задача реализации произвольной булевой функции в классе формул и схем из функциональных элементов в стандартном базисе и базисе Жегалкина. Предлагается конструктивный метод синтеза формул и схем на основе рекуррентных соотношений (функциональных уравнений), сопровождаемого получением заранее аналитических верхних оценок различных показателей сложности (по числу букв; числу подформул; по числу функциональных элементов; по глубине формулы и по глубине схемы), в том числе и для схем минимальной сложности. При необходимости уточнения верхних оценок сложности предлагается вычислительный алгоритм. С. 75—83 |
| УДК 681.513 Синтез быстродействующих систем управления с использованием теории аналитического конструирования оптимальных регуляторов Для широкого класса объектов с полиномиальными и дробно-рациональными нелинейностями разрабатывается метод синтеза квазиоптимальных замкнутых систем управления высокого порядка по критерию быстродействия. Данный метод основан на замене решения задачи быстродействия решением соответствующей задачи аналитического конструирования оптимального регулятора для рассматриваемого объекта по заданному определенным образом функционалу качества. Для решения последней задачи модифицируется известный метод степенных рядов А. А. Красовского. С. 84—93 |
| УДК 004.896 Псевдоаналоговая коммуникация в группе роботов* Обсуждается возможность представления сообщений, которыми обмениваются роботы в группе, с помощью нечетких (псевдоаналоговых) сигналов. Рассматриваются вопросы физической организации каналов связи, предлагается передачу сигналов эмулировать посредством дискретного ИК канала. Обосновывается подход к интерпретации получаемых сообщений на основе упорядоченности сообщений и реакций на них. Приводятся результаты вычислительных экспериментов, подтверждающие эффективность предложенного подхода. С. 94—101 *Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ, грант 15-01-07900. |
|
УДК 004.93 Навигация подводного робота по стереоизображениям* Описан метод визуальной навигации автономного подводного робота по потоку стереоизображений, основанный на визуальной одометрии. Новизна предлагаемого метода заключается в реализации адаптивной методики расчета траектории робота, ориентированной на достижение высокой точности вычисляемой локализации, обеспечение режима реального времени при онлайн-обработке и на значительное сокращение вычислительных затрат при постобработке. С. 101—109 *Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проект № 15-07-00341) и Программы "Дальний Восток" (проект 15-1-4-025). |
УДК 621.313.292 Исследование динамики следящего электропривода с вентильным двигателем в режиме автокоммутации При исследовании динамических режимов следящего вентильного электропривода обоснованы условия перехода к координатам ротора и дано математическое описание вентильного двигателя как бесконтактного двигателя постоянного тока (БДПТ). Приведена структурная схема следящего электропривода, учитывающая коммутационные процессы и формирование упреждающих углов коммутации. Дано обоснование упрощенной структурной схемы вентильного двигателя при работе его в режиме БДПТ. Выполнен синтез регуляторов двухконтурной следящей системы. Приведены результаты исследования динамических режимов привода внизу и вверху диапазона регулирования скорости в системе с программным задатчиком угла и скорости. Показано, что в зависимости от условий работы БДПТ обладает дуальными свойствами: синхронной машины и двигателя постоянного тока. Результаты исследования подтверждают, что характерные особенности предлагаемой системы позволяют обеспечить динамические и статические характеристики вентильного электропривода, работающего в режиме автокоммутации, сопоставимые с векторными системами управления синхронными машинами с ориентацией потокосцепления. С. 110—115 |
УДК 621.832 Оценка предельно допустимых значений кинематических погрешностей механических передач регулируемых приводов Рассматривается связь кинематических погрешностей механических передач с показателями качества регулируемых приводов. Предложена методика определения требований к предельно допустимым значениям кинематических погрешностей передач исходя из обеспечения необходимых параметров и характеристик приводов. Даны рекомендации по решению задачи согласования на ранней стадии проектирования разработчиками приводов и передач взаимных технических заданий. С. 116—121 |
УДК 534 Система активной виброизоляции с электродинамическим актуатором Рассмотрена принципиальная возможность построения активной системы виброизоляции с электродинамическим актуатором. Приведена структура системы управления с экстремальным регулятором при использовании сигналов с акселерометра и датчика силы. Дана оценка эффективности системы при случайном характере возмущений. С. 122—127 |
УДК 629.113-59 Рекомендации по выбору моделей для расчета (jX-s)-диаграмм автомобильных шин по критерию дорожных условий Рассмотрены различные варианты зависимостей коэффициента сцепления шины с дорогой от коэффициента продольного скольжения. Представлены результаты дорожных экспериментов для различных типов и состояний дорожной поверхности. Выполнен анализ соответствия значений коэффициента сцепления шины с дорогой, рассчитанных по различным зависимостям, и экспериментальных значений. Представлены рекомендации по определению оптимальной формулы для расчета (jX-s)-диаграммы для разных типов и состояний дорожного покрытия. С. 128—133 |
УДК 007.51 Методика перехода от трехмерной модели к онтологическому представлению изделий авиационной техники* Предлагается методика перехода от трехмерной модели изделия авиационной техники к онтологическому представлению и ее практическая реализация. Рассмотрены вопросы анализа производственной технологичности в авиастроении, автоматизации процесса проектирования. Предложенная методика призвана облегчить процесс перехода между важнейшими этапами разработки изделия авиационной техники — проектированием и технологическим контролем, ускорить процесс проектирования, а также упростить внесение изменений в готовую 3D-модель изделия. С. 133—137 *Работа выполнена при частичной финансовой поддержке гранта РФФИ № 15-07-01284 А. |
УДК 004.93 Методика выделения прямых линий на изображениях стационарных наземных сцен* Рассматривается задача обработки изображений стационарных наземных сцен в целях выделения присутствующих на изображениях прямых линий как одного из наиболее характерных и робастных компонентов геометрического контента. Для решения этой задачи предложен алгоритм, основанный на использовании направленной фильтрации и модифицированного преобразования Хафа. С. 138—143 *Работа выполнена при поддержке РФФИ, проект № 14-08-00621 а, № 13-08-01433 а. |