 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№10. Том 16. 2015
| УДК 681.5 Синтез алгоритмов адаптивного управления для SISO-систем с запаздыванием в управлении и неизмеряемым возмущением Предлагается модификация схемы адаптивного управления SISO-системами ("один вход—один выход") с эталонной моделью, предложенной в работе [8], для случая присутствия в замкнутой системе неизмеряемых возмущений. Получены новые алгоритмы адаптивного управления в классе систем со вспомогательной моделью и расширенной ошибкой. Синтезированные алгоритмы гарантируют устойчивость замкнутой системы управления. Выполнение цели управления обеспечивается присутствием в замкнутом контуре сигнала с богатым спектром и диссипативностью системы в противном случае. С. 651—658 |
| УДК 517.97 Нейросетевая оценка динамики системы автоматической оптимизации Рассматривается система автоматической оптимизации нелинейного объекта управления на основе алгоритма поиска экстремума нелинейности и запоминания экстремума. Для оценки динамики выхода объекта предложен нейросетевой метод в виде трехслойной персептронной сети с функцией активации сигмоидального типа. Неизвестные параметры сети находятся из решения нелинейной оптимизационной задачи. Приведены результаты моделирования переходного процесса поиска экстремума нелинейности нейросетевым методом. С. 659—663 |
| УДК 616-085:681.5 Особенности проектирования робототехнических систем для восстановительной медицины* Рассматриваются необходимость применения робототехнических систем для восстановительной медицины и особенности проектирования этих систем. Отмечается приоритет отечественных разработок в области аппаратных средств восстановительной медицины и рост интереса к ним в мире. Подробно описываются технические требования к параметрам и узлам робототехнической системы для восстановительной медицины: рабочей зоне, развиваемым усилиям, скоростям, точности, погрешности, системе управления, интерфейсу управления, инструментам. Отмечается, что при проектировании необходимо учитывать вопросы безопасности, экономической эффективности, взаимодействия робота и человека-пациента и психологического восприятия робота человеком-пациентом. Приводится пример технических требований к разработке робототехнической системы для восстановительной медицины. В заключении суммируются особенности проектирования робототехнических систем для восстановительной медицины. С. 664—671 *Работа выполнена при поддержке гранта Президента РФ МК-2511.2014.8. |
|
УДК 621.865.8 Кинематика манипулятора с управляемым изгибом на базе твердых элементов со сферической поверхностью* Рассматривается новый класс манипуляторов, построенных на базе звеньев с управляемым изгибом, формируемых из твердых элементов со сферической поверхностью. Описана методика построения полной кинематической модели звена подобного манипулятора. Приводятся результаты компьютерного моделирования движения манипулятора (прямая задача кинематики), построенного на базе одного, двух, трех и четырех звеньев, которые подтверждают адекватность построенных математических моделей с учетом принятых допущений. Получено решение обратной задачи кинематики для рабочей точки звена с учетом его положения в рабочем пространстве. С. 671—678 *Работа выполнена при поддержке РФФИ (грант № 15-08-02938а) и Программы фундаментальных исследований Президиума РАН I.40П. |
УДК 004.94 Моделирование ограничений на относительное движение шарнирно связанных тел в системах виртуального окружения* Рассматривается задача моделирования в масштабе реального времени динамики шарнирно связанных тел с ограничениями на их относительное движение. Эта задача может быть представлена в виде системы алгебраических уравнений с линейными дополнениями. Для решения такой системы в работе предлагается метод последовательных импульсов с использованием свойства временной когерентности. Устойчивость предлагаемого метода обеспечивается за счет стабилизации ограничений методом последовательных импульсов. Предложенные методы и алгоритмы реализованы в программных модулях и оформлены в виде исполняемой библиотеки для персональных компьютеров под управлением операционной системы Windows. Их апробация была проведена в подсистеме динамики для моделирования роботов, содержащих шарниры с ограничениями на параметры относительного движения. С. 678—685 *Данная работа выполнена при поддержке гранта РФФИ, проект № 13-07-00708. |
УДК 681.58 Система диагностики и управления штанговых глубинно-насосных установок нефтяных скважин с использованием робастной Noise-технологии Проведен анализ задачи диагностики неисправностей штанговых глубинно-насосных установок (ШГНУ), вызванных влиянием специфических эксплуатационных помех. Предложена технология определения робастных нормированных корреляционных функций, на основе которых формируются комбинации информативных признаков, соответствующих возможным аварийным состояниям ШГНУ. Идентификация этих состояний дублируется путем определения и формирования комбинаций соответствующих Noise-характеристик сигнала усилия, что повышает степень надежности результатов диагностики. Предложенные алгоритмы обработки позволяют решить задачу идентификации сигнала усилия с помощью недорогих контроллеров в реальном масштабе времени. Применение предложенной системы диагностики позволило на более чем 100 установках значительно повысить рентабельность нефтяных скважин. С. 686—698 |
УДК 621.31 Метод оценки скорости переплава расходуемого электрода с использованием лазерного дальномера при управлении вакуумным дуговым переплавом Предложен метод оценки скорости плавления расходуемого электрода вакуумного дугового переплава, основанный на использовании установленных на смотровые окна печи лазерных дальномеров. Последние позволяют определить объем переплавленного электрода, зная который в предыдущий и текущий моменты времен, и можно определить скорость, с которой идет переплав. С. 699—704 |
УДК 66-5 Управление технологическим процессом получения синтез-газа в высокотемпературном реакторе Предложен метод получения синтез-газа заданного состава при реализации перспективной технологии парциального окисления углеводородного горючего. Желаемое соотношение компонентов синтез-газа и требуемая производительность высокотемпературного реактора по синтез-газу обеспечиваются путем связанного регулирования компонентов подачи — массовых расходов углеводородного горючего и окислителя. Метод управления иллюстрируется примером расчета процесса парциального окисления попутного нефтяного газа кислородом. С. 704—709 |
УДК 623.7.011.89 Алгоритмы формирования индикационного кадра авионики с использованием системы автоматизированного проектирования SCADE Рассматривается задача проектирования индикационных кадров авионики в системе автоматизированного проектирования SCADE. Приводится схема автоматизированного рабочего места разработчика индикационных кадров. Предлагаются: алгоритм формирования статического индикационного кадра в SCADE Display и алгоритм формирования динамического индикационного кадра в SCADE Suite. С. 710—715 |
УДК 621.398.98 Модель конкурентного нейроморфного комплексирования информации в интегрированной спутниково-инерциальной навигационной системе* Показано, каким образом при бортовом многопозиционном приеме информации навигационной спутниковой системы и по инерциальной информации, доставляемой измерениями трех ньютонометров с ортогональными осями чувствительности, образующими подвижный координатный трехгранник, у последнего могут быть определены ориентация и вектор угловой скорости вращения в проекциях на собственные оси. С. 716—720 *Работа частично выполнена в рамках Программы фундаментальных исследований "Дальний Восток" (проект 15-1-4-006 о). |