 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№8. Том 16. 2015
| УДК 007.5; 62-52 О проблеме согласно-параллельной коррекции систем регулирования* Рассматриваются некоторые аспекты проблемы согласно-параллельной коррекции (СПК) систем автоматического регулирования. Данный тип коррекции слабо изучался в рамках классической теории автоматического регулирования и практически не затрагивается в современных исследованиях. Предметом исследований настоящей работы является естественный вопрос — может ли быть полезен данный тип коррекции разработчикам САР? В работе рассматриваются три способа применения СПК: компенсация передаточных полюсов канала управления, управление его передаточными нулями, коррекция амплитудно-фазовых характеристик разомкнутой системы. Итогом СПК является эффект желаемого изменения передаточных и частотных характеристик канала управления, недостижимый в рамках классических методов коррекции и весьма полезный для решения ряда задач регулирования. С. 507—514 *Работа выполнена при поддержке РФФИ, гранты: № 13-08-00161 и № 13-08-00948 |
| УДК 681.5 Приближенная линеаризация обратной связью на основе сингулярно возмущенного подхода* Рассматривается вопрос синтеза приближенной линеаризирующей обратной связи на основе сингулярно возмущенного представления системы. Идея разработанного метода основана на декомпозиции исходной системы и решении задач синтеза линеаризирующей обратной связи для подсистем, полученных в результате этого разделения. При этом для упрощения процесса декомпозиции предлагается сначала линеаризовать часть системы, описывающую движение быстрых переменных состояния. Показаны примеры применения разработанного метода. С. 515—522 *Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 15-08-06859). |
| УДК 681.513.66 Адаптивное позиционное управление подвижными объектами, не линеаризуемыми обратной связью* Рассматривается задача управления подвижными объектами, модель которых представлена уравнениями кинематики и динамики твердого тела. Исследуются особенности управления, которые возникают, например, при выполнении летательным аппаратом сложных маневров. Задача позиционного управления решается на базе структуры адаптивных беспоисковых систем управления с эталонной моделью. Предлагается процедура синтеза базового позиционно-траекторного регулятора. Проводится анализ асимптотической устойчивости замкнутой нелинейной эталонной системы управления методом функций Ляпунова. Предложена структура и адаптивные алгоритмы управления подвижным объектом. Адаптация полученного базового закона осуществляется на основе ПИ алгоритма. Проведен анализ устойчивости замкнутой системы. Показано, что в линейном приближении характеристическое уравнение замкнутой системы является произведением характеристического уравнения контура эталонной модели, контура управления подвижным объектом и контура адаптации. Приведены результаты численного моделирования, подтверждающие эффективность предложенного метода на примере задачи позиционирования подвижного объекта в точке при действии постоянных и переменных возмущений. Данный подход может применяться для управления динамическими нелинейными объектами с особенностями. Например, управление электрическими приводами, как правило, осуществляется при ненулевом потоке возбуждения. Данный подход позволяет устранить указанные особенности в законах управления. С. 523—530 *Работа поддержана грантом Президента Российской Федерации № НШ-3437.2014.10 и грантом РФФИ 13-08-00315а. |
|
УДК 681.51 Синтез и апробация алгоритма управления движением квадрокоптера по траектории Решается задача управления по траектории движением квадрокоптера — беспилотного летательного аппарата, выполненного по вертолетной схеме с четырьмя пропеллерами. Решение этой задачи включило в себя следующие этапы: разработка динамической модели движения квадрокоптера, линеаризация динамической модели, синтез алгоритма управления движением по траектории с использованием ПД регулятора, построение моделей и компьютерная апробация разработанных алгоритмов. С. 530—535 |
УДК 629.78 Алгоритм оптимального по энергии разворота космического аппарата при произвольных граничных условиях* Рассматривается задача оптимального в смысле минимума энергетических затрат разворота космического аппарата как твердого тела произвольной динамической конфигурации, без ограничения на функцию управления при произвольных граничных условиях. В классе обобщенных конических движений проведена модификация задачи оптимального разворота, которая позволила получить аналитическое решение. Дается алгоритм оптимального разворота космического аппарата. Приводятся числовые примеры, показывающие, что решения модифицированной задачи хорошо аппроксимируют решение классической задачи оптимального разворота космического аппарата. С. 536—544 *Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проект № 12-01-00165). |
УДК 004.5:004.9:007.52 Механизмы интеллектуальных обратных связей, обработки знаний и самообучения в системах управления автономными роботами и мультиагентными робототехническими группировками Обоснован перечень задач самообучения интеллектуальных систем управления автономными роботами и мультиагентными робототехническими группировками. Обсуждаются основные проблемы создания интеллектуальных самообучающихся систем управления. Показано, что один из наиболее перспективных подходов к реализации процессов самообучения в интеллектуальных системах управления автономными роботами и многоагентными робототехническими группировками связан с использованием метода автоматического построения деревьев классификации. Приводятся результаты комплексного моделирования. С. 545—555 |
УДК 681.5 Идентификация статических характеристик газогенератора синтез-газа Предложена методика идентификации статических характеристик газогенераторов синтез-газа, позволяющая получать зависимости выходных переменных (массовых расходов компонентов синтез-газа — водорода и монооксида углерода) от входных переменных — массовых расходов углеводородного горючего и окислителя. Методика иллюстрируется примером расчета характеристик газогенератора типа высокотемпературного реактора, в котором реализуется технология парциального окисления дизельного топлива кислородом. С. 556—563 |
УДК 623.7.011.89 Алгоритм решения проектной задачи выбора оптических параметров бортового средства индикации на основе жидкокристаллической панели Рассматривается проектная задача выбора оптических параметров бортового средства индикации, выполненного на базе жидкокристаллической панели. Релевантными параметрами проектирования определены: неравномерность яркости, яркость, цветовой контраст, яркостной контраст, коэффициент диффузного отражения, коэффициент зеркального отражения, цветовой охват. Предлагается алгоритм автоматизированного выбора значений параметров, основанный на процедуре лексикографической оценки. Процедура лексикографической оценки предполагает ранжирование проектных параметров по важности и поиск оптимального значения каждого параметра независимо от значений других параметров. Приводятся выражения для вычисления значений оценок параметров и описываются способы поиска наилучшего значения по каждому из параметров. В основе алгоритма используются частные решающие правила, устанавливающие граничные значения анализируемых параметров. С. 563—569 |
УДК 004.9 Ассоциативность траекторий в CAM-приложении "Модуль ЧПУ. Токарная обработка" Рассмотрена реализация ассоциативности управляющей программы в новом CAM-приложении "Модуль ЧПУ. Токарная обработка" на платформе КОМПАС-3D. Описан расчет ассоциативной траектории и ее твердотельная верификация, выполняемый не выходя за пределы среды КОМПАС-3D. Показано, что наиболее эффективно ассоциативность проявляет себя для параметризованных деталей. Ассоциативность в сочетании с параметризацией детали обеспечивает возможность повторного использования технологического проекта для разных типоразмеров детали. С. 570—575 |