 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№2. Том 16. 2015
| УДК 681.5.015.24 Методы синтеза редуцированных полиномиальных регуляторов динамических систем* Решаются задачи повышения помехоустойчивости и робастности при одновременном снижении сложности систем автоматического управления с полиномиальными регуляторами "входа—выхода" на основе уменьшения степеней полиномов их передаточных функций. Выявляются возможности, определяются условия и разрабатываются методы редуцирования полиномиальных регуляторов путем формирования определенного распределения полюсов синтезируемых систем. Приводятся примеры эффективного управления объектами различной степени сложности с "быстрыми" и "медленными" нулями на основе использования редуцированных регуляторов. С. 75—81 *Работа выполнена при финансовой поддержке Минобрнауки РФ в рамках базовой части государственного задания в сфере научной деятельности на 2014—2016 гг. |
| УДК 681.511.4 Чувствительность ошибки слежения к изменению параметров объекта управления в релейной автоколебательной системе* Рассматриваются автоколебательные системы с двухпозиционным релейным элементом и гладким нелинейным объектом управления. Разработан основанный на дискретной линеаризации по полезному сигналу метод получения функций чувствительности ошибки слежения к изменению параметров объекта управления. Метод можно использовать для анализа, а также при синтезе релейной системы. Приводится пример, иллюстрирующий получение функции чувствительности. С. 81—88 *Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 14-08-00662). |
|
А. Ю. Воронин, канд. техн. наук, доц., iraven@yandex.ru, Институт сервиса, туризма и дизайна (филиал) ФГАОУ ВПО "Северо-Кавказский федеральный университет" Модифицированный частотный метод поиска параметров распределенного высокоточного регулятора Обсуждается решение задачи управления объектом с распределенными параметрами. В качестве корректирующего блока в системе управления используется распределенный высокоточный регулятор, представляющий собой функцию нескольких переменных, связанных с геометрическими параметрами объекта. Коэффициенты этого регулятора могут быть определены несколькими методами, однако модифицированный частотный метод позволяет исключить из регулятора неопределенность, равную бесконечности, что положительно сказывается на характере переходных процессов замкнутой системы автоматического управления. С. 89—95 |
|
УДК 521.1, 681.51.011 Управление ходьбой экзоскелетона нижних конечностей при вязкоупругой связи его с телом человека-оператора* Рассматривается динамика пассивного экзоскелетона (с дополнительной нагрузкой и без) при плоской, регулярной, одноопорной ходьбе человека-оператора по ровной, горизонтальной поверхности. Экзоскелетон имеет аналогичное человеку строение и связан с оператором с помощью упругих лямок в некоторых точках тела. Изучаются вопросы эффективности такого способа динамического воздействия человека на данный механизм. С. 96—101 *Работа выполнена при частичной финансовой поддержке Российского Фонда Фундаментальных Исследований, грант № 12-01-00800-а. УДК 621.587.2 Исследование особенностей обработки торцов пружин горячей навивки методом плазменной резки с использованием робототехнического комплекса Рассматривается обработка торца пружины методом плазменной резки на робототехническом комплексе (РТК). Выявлены недостатки в его работе и разработаны методы по их устранению. Предложена новая технология процесса обработки торца пружины. На основании новых требований сформулированы задачи для модернизации системы управления РТК. Разработана новая функциональная схема, изготовлена действующая система управления РТК. С. 102—105 |
УДК 681.532.55 Микропроцессорная система электропривода на основе двухроторной электрической машины с дифференциальным управлением Представлена структура управляемого электропривода на основе двухроторной электрической машины с дифференциальным управлением. Рассмотрена практическая реализация, принцип работы и характеристики микропроцессорной системы блока управления нагрузкой для регулирования частоты вращения двухроторной электрической машины с двумя дифференциально взаимосвязанными роторами. С. 106—110 |
УДК 621.313.3 Разработка рациональной структуры тягового электропривода трамвая в среде моделирования электроэнергетических объектов программы MATLAB* Рассматривается имитационная модель тягового электропривода трамвая с асинхронными двигателями. Разработка имитационной модели выполнена с помощью программы MATLAB в приложении SimPowerSystem. Предложенная модель позволяет рассчитывать энергетические показатели тягового электропривода трамвая. С. 111—116 *Работа выполнена в рамках договора с Минобрнауки РФ от "12" февраля 2013 г. № 02.G25.31.0004. |
УДК 621.793; 681.587 Математическая модель движения многосвязных систем электроприводов для технологических процессов электродугового плазменного напыления Рассмотрены конструкционные решения проектирования прецизионных сложных многосвязных электроприводов для технологического оборудования электродугового плазменного напыления. Представлена математическая модель для оценки основных динамических параметров и характеристик механизмов многосвязных электроприводов. С. 116—122 |
УДК 621.314:681.511 Система управления нелинейной динамикой импульсного преобразователя напряжения со стабилизацией предельного тока* Рассматривается система управления импульсным преобразователем напряжения с нелинейной внешней характеристикой, имеющей участки стабилизации напряжения и тока. Рассчитаны карты динамических режимов и диаграммы пульсаций напряжения при различных параметрах системы. Предлагаемая система управления понижающим преобразователем позволяет уменьшить области непроектных режимов работы преобразователя. С. 123—127 *Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 14-08-31126). |
УДК 621.396.96 Вибродиагностика кинематических схем устройств точной механики методом радиосенсорной сверхкороткоимпульсной фазовой девиoметрии Освещены вопросы виброметрических исследований кинематических элементов конструкций мехатронных устройств, генерирующих в процессе эксплуатации собственные механические колебания или промодулированных внешними акустическими возмущениями среды, радиоволновыми методами на предмет виброметрологической диагностики. Сформулированы принципы радиосенсорного сверхкороткоимпульсного зондирования. Определены преимущества и особенности рассматриваемого способа. Предложены численные методы цифровой фильтрации сигналов с применением одномерного оконного преобразования Фурье и обработки данных с использованием кепстрального анализа как одного из наиболее эффективных при оценке параметров акустомеханических колебаний. Приведена реализация аналитической модели тестового режима отладки радиосенсорной системы виброметрологического комплекса. С. 127—132 |
УДК 621.3.089.2, 681.518.3 Метод слабосвязанной интеграции спутниковой и микроэлектромеханической инерциальной навигационных систем транспортного средства* Разработан метод комплексирования измерений спутниковой и микроэлектромеханической инерциальной навигационных систем, позволяющий осуществлять непрерывное оценивание линейных и угловых параметров наземного транспортного средства в реальном времени его движения с достаточной точностью. С. 133—139 *Работа выполнена при финансовой поддержке Минобрнауки РФ в рамках проекта "Создание высокотехнологичного производства по изготовлению информационно-телекоммуникационных комплексов спутниковой навигации ГЛОНАСС/GPS/Galileo" по постановлению Правительства РФ № 218 от 09.04.2010 г. |
УДК 531.1 Алгоритмическое и программное обеспечение задачи оценки параметров навигационной системы автономного автомобиля Разработаны алгоритмы оценки параметров навигационной системы на основе различных линеаризаций фильтра Калмана. Представлена архитектура программной системы навигации автономного автомобиля. Система навигации является многорежимной и может переключаться между режимами, варьируя точность и загрузку центрального процессора системы. Различные режимы соответствуют различным реализациям фильтра Калмана, а также различным моделям движения. Архитектура системы описана с помощью унифицированного языка моделирования (UML). С. 140—144 |