Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №1, 2013

А. Р. Гайдук, д-р техн. наук, проф., gaiduk_2003@mail.ru, Технологический институт Южного федерального университета, г. Таганрог,
Е. А. Плаксиенко, канд. техн. наук, доц., Таганрогский институт управления и экономики

Управление нелинейными объектами с компенсацией неопределенного возмущения*

Предлагается новый адаптивный метод синтеза управления нелинейным объектом с идентификацией внешнего неопределенного возмущения и его компенсацией. Предполагается, что уравнения объекта представлены в управляемой форме Жордана, а K(p) — изображение возмущения является полиномом с постоянными коэффициентами, степень которого не превышает известной величины. Нелинейное устройство управления включает наблюдатель состояния эквивалентной системы, адаптивный идентификатор возмущения и формирователь нелинейного управления. Приводится численный пример синтеза.
Ключевые слова: нелинейный объект, возмущение, адаптация, управление, компенсация

Стр. 2 – 8

*Работа выполнена при поддержке РФФИ (грант № 11-08-01196-а).

Gaiduk A. R., Plaksienko E. A. Nonlinear Plants Control with Uncertain Disturbance Compensation
The new adaptive design method of control for nonlinear object with identification of external uncertain disturbance and its compensation is offered. It is supposed, that the equations of the plant are submitted in Jordan controlled form, and K(p)-image of disturbance is a polynom with constant factors, and degree of this polynom does not exceed known value. The nonlinear control device includes the state observer of any equivalent system, the adaptive disturbance identifier and the former of nonlinear control. The numerical example of design is given.
Keywords: nonlinear plant, uncertain disturbance, adaptation, control, compensation

Содержание

Е. А. Шишкин, аспирант, evgeny1607@rambler.ru, Московский государственный университет приборостроения и информатики

Динамические характеристики элементарных звеньев второго порядка с запаздыванием

Рассматриваются динамические характеристики линейных систем второго порядка с запаздыванием.
Ключевые слова: запаздывание, точность, динамические характеристики, максимальное отклонение

Стр. 8 – 11

Shishkin E. A. Dynamic Characteristics of Elementary Units of the Second Order with Delay Noise
In work dynamic characteristics of linear systems of the second order with delay are considered.
Keywords: delay, accuracy, dynamic characteristics, the maximum deviation

Содержание

Ю. И. Кудинов, д-р техн. наук, зав. каф., kui_kiu@lipetsk.ru, А. Ю. Келина, канд. техн. наук, доц., kelina_ay@lipetsk.ru, Липецкий государственный технический университет

Упрощенный метод определения параметров нечетких ПИД регуляторов

Предлагается упрощенный метод определения параметров нечетких П, ПИ, ПД и ПИД регуляторов с использованием средств MATLAB.
Ключевые слова: настройка, нечеткие ПИД регуляторы, MATLAB

Cтр. 12 – 22

Kudinov Yu. I., Kelina A. Yu. The Simplified Method of Definition of Parameters Fuzzy Pid Regulators
The simplified method of definition of parameters fuzzy P, PI, PD and PID regulators with use of means MATLAB is offered.
Keyword: tuning, fuzzy PID regulators, MATLAB

Содержание

А. Б. Шабунин, руководитель научно-технического комплекса проектирования и разработки информационных систем, а_shabunin@hotmail.com, ОАО "НИИАС",
Н. А. Кузнецов, д-р техн. наук, советник, kuznetsov@cplire.ru, Институт радиотехники и электроники им. В. А. Котельникова РАН,
П. О. Скобелев, д-р техн. наук, вед. науч. сотр., petr.skobelev@gmail.com, Институт проблем управления сложными системами РАН, Генеральный директор ООО "НПК "Мультиагентные технологии",
И. О. Бабанин, вед. разработчик, babanin@gmail.com, ООО "НПК "Разумные решения",
С. С. Кожевников, директор аналитического центра, Kozhevnikovss@gmail.com, ООО "НПК 'Разумные решения",
Е. В. Симонова, канд. техн. наук, вед. аналитик, Simonova.Elena.V@gmail.com, ООО "НПК "Разумные решения",
М. Е. Степанов, разработчик,
multinodus@gmail.com, ООО "НПК "Разумные решения",
А. В. Царев, Генеральный директор, at@anarun.net, ООО "НПК "Разумные решения"

Разработка мультиагентной системы адаптивного управления ресурсами ОАО "РЖД"*

Предлагается мультиагентный подход для адаптивного управления ресурсами ОАО «РЖД» в реальном времени, при котором план движения выстраивается как динамическая сеть поmребносmей и возможностей поездов, станций, участков путей и других элементов. Дается краткое описание подхода и рассматривается архитектура мультиагентной системы адаптивного управления ресурсами ОАО «РЖД», логика мультиагентного планирования и протоколы взаимодействия агентов. Приводится пример построения и перепланирования расписания движения высокоскоростных поездов "Сапсан" на участке Москва — Санкт-Петербург. Показывается, что предлагаемый подход позволяет при поступлении новых событий выявлять конфликты и адаптивно корректировать планы в режиме реального времени с учетом особенностей складывающейся ситуации.
Ключевые слова: мультиагентная система, адаптивное планирование, протокол взаимодействия между агентами, разрешение конфликта, реальное время

Стр. 23 – 29

*Авторы выражают благодарность Российскому Фонду Фундаментальных Исследований и Министерству науки и образования РФ, поддержавших разработки по созданию интеллектуальных систем управления железнодорожным транспортом в реальном времени по гранту РФФИ № 11-07-13119-офи-м-2011-РЖД и государственному контракту Минобрнауки РФ № 07.514.11.4094.

Shabunin A. B., Kuznetsov N. A., Skobelev P. O., Babanin I. O., Kozhevnikov S. S., Simonova E. V., Stepanov M. E., Tsarev A. V. Development of Multiagent Adaptive Resource Management System for JSC "Russian Railways"
The paper proposes multi-agent approach for adaptive real-time resource management for Russian national railway company — JSC "Russian Railways". This approach allows forming the schedule as a dynamic network of demands and opportunities of resources — trains, stations, employees and other elements. The paper contains brief description of the approach, the system architecture, the logic of multiagent planner and agents interaction protocols. As an example the planning and re-planning of timetable for high-speed "Sapsan" trains is used between Moscow and St. Petersburg. It is shown that the proposed approach allows detecting conflicts and adoptively adjusting plans in real time based on the current situation.
Keywords: multiagent system, adaptive planning, agent's interaction protocols, conflict resolution, real time

Содержание

С. Н. Григорьев, д-р техн. наук, проф., ректор, rector@stankin.ru, А. Г. Андреев, канд. техн. наук, проректор по развитию, andreev_ag@stankin.ru, Московский государственный технологический университет "СТАНКИН", С. П. Ивановский, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., ivanovsky@stankin.ru, Центр разработки электронных компонентов и средств автоматизации машиностроительных производств ГИЦ Московского государственного технологического университета "СТАНКИН"

Современное состояние и перспективы развития промышленной робототехники

Дан обзор современного технического уровня промышленной робототехники, показано ее сегодняшнее место в мировом производстве и перспективы на будущее. Представлены стратегические направления исследований и планы ведущих европейских разработчиков промышленной робототехники.
Ключевые слова: промышленная робототехника, сварочный робот, окрасочный робот, сборочный робот, робот-соработник, адаптивная производственная ячейка, автономное программирование, Стратегическая программа исследований

Cтр. 30 – 34

Grigoriev S. N., Andreev A. G., Ivanovsky S. P. Present State and Prospects of Industrial Robotics
This article focuses on the present technical level of industrial robotics showing its current role in the world production and its prospects for the future. The strategic research directions and plans of the leading European developers of industrial robotics are also covered by this article.
Keywords: industrial robotics, welding robot, painting robot, assembly robot, robotic co-worker, adaptable manufacturing cell, off-line programming, strategic research agenda

Содержание

Ф. Н. Притыкин, д-p техн. наук, доц., pritykin@mail.ru, Е. А. Чукавов, аспирант, chuk_evgeniy@mail.ru, Омский государственный технический университет

Анализ показателей маневренности механизмов манипуляторов, имеющих различную структуру моделей кинематических цепей

Рассмотрены количественные оценки показателей маневренности пространственных механизмов манипуляторов при наличии двигательной избыточности. Исследовано влияние кинематической структуры и геометрических параметров механизмов манипуляторов на показатели маневренности при виртуальном моделировании движений по вектору скоростей.
Ключевые слова: виртуальное моделирование движений роботов, пространственные механизмы манипуляторов, двигательная избыточность при синтезе движений по вектору скоростей, показатели маневренности манипуляторов

Стр. 35 – 39

Pritykin F. N., Chukavov E. A. Maneuverability Mechanisms Performance Analysis of Manipulators with Different Kinematic Chains Structure Models
Present research paper investigates the quantitative assessment of maneuverability performance of spatial mechanisms manipulators in the presence of motor redundancy. The effect of the kinematic structure of mechanisms and geometrical parameters was analyzed on the performance of manipulators to maneuver the virtual simulation of movements along velocity vector.
Keywords: virtual simulation of robot movements, spatial mechanisms of manipulators, motor redundancy in the synthesis of movements along the velocity vector, manipulator agility performances

Содержание

В. Ф. Филаретов, д-р техн. наук, зав. лаб., filaret@pma.ru, А. Ю. Коноплин, аспирант, kayur-prim@mail.ru, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Дальневосточный федеральный университет

Система автоматической коррекции программной траектории движения многозвенного манипулятора, установленного на подводном аппарате*

Рассматривается система автоматической коррекции программной траектории движения многозвенного манипулятора, которая за счет введения дополнительных движений манипулятора позволяет точно компенсировать ошибки отработки его схватом всех предписанных траекторий. Коррекция траектории движения схвата манипулятора происходит на основе информации о текущей конфигурации многозвенного манипулятора, а также о пространственных смещениях подводного аппарата под действием внешних воздействий.
Ключевые слова: многозвенный манипулятор, подводный аппарат, навигационная система, пространственная траектория, система управления, режим движения

Стр. 40 – 45

*Работа выполнена в рамках ФЦП "Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2007—2013 годы" и грантов РФФИ.

Filaretov V. F., Konoplin A. Yu. System of Automatic Correction of Program Trajectory of Movement of Multilink Manipulator Mounted on the Underwater Vehicle
In this paper the system of automatic correction of program trajectory of movement of multilink manipulator mounted on the underwater vehicle is described. Created system allows precisely neutralize errors of multilink manipulator's movement on preassigned trajectories due to introduction of additional manipulator's motions. Correction of manipulator's gripper movement based on information of manipulator's configuration and underwater vehicle spatial displacements by the action of external influences.
Keywords: multilink manipulator, underwater vehicle, navigation system, spatial trajectory, control system, mode of movement

Содержание

Л. Е. Рудометкин, аспирант, RudometkinL@rambler.ru, А. А. Антонов, д-р техн. наук, проф.,
trp91@rambler.ru, М. Ю. Рачков, д-р техн. наук, проф., michyur@gmail.com, Московский государственный индустриальный университет

Автоматизация контроля остаточных напряжений конструкций

Представлен программно-аппаратный комплекс, который позволяет проводить автоматические измерения остаточных напряжений для различных типов конструкций. Предложены критерии оценки полученных изображений, анализа и обработки интерферограмм. Приведены экспериментальные результаты.
Ключевые слова: автоматизация, контроль, остаточные напряжения

Стр. 46 – 53

Rudometkin L. E., Antonov A. A., Rachkov M. Yu. Automation Control of Residual Stresses of Constructions
The paper presents the automated system of diagnostics of the residual stresses, allowing raising reliability and highspeed performance of measurements on the basis of application of a laser interferometry and program methods of image processing.
Keywords: automation of measurements, residual stresses, speckle interferometer, computer image processing

Содержание

В. Н. Дианов¹, д-р техн. наук, проф., vyacheslav-dianov@yandex.ru, Т. А. Гевондян², канд. физ.-мат. наук, доц., И. М. Белоусов¹, аспирант, Е. С. Люминарская¹, аспирант,
¹Московский государственный индустриальный университет
¹Пензенский филиал ВУНЦ СВ ОВА ВС РФ

Повышение информативности мехатронных систем при воздействии кодоимпульсных сигналов

На основе обнаруженных новых свойств пассивных элементов радиоэлектронной аппаратуры и по аналогии с понятием "безотказность" предложено новое понятие надежности — "бессбойность", устанавливающее связь между сбоями в аппаратуре и скрытыми дефектами в ней. Приведен пример обнаружения скрытых дефектов в катушках зажигания и асинхронных двигателях. Дана совокупность информативных признаков для обнаружения скрытых дефектов.
Ключевые слова: сбой, активная диагностика сбоев, информативные параметры сбоев, бессбойность, скрытый дефект

Стр. 54 – 60

Dianov V. N., Gevondjan T. A., Belousov I. M., Ljuminarskaya E. S. Increase of Informing of the Systems at Influence of Code-Pulse Signals
On the basis of the detected new properties of passive elements of radio-electronic equipment and by analogy to concept "non-refusal operation" the new concept of reliability — "non-failure", establishing communication between failures in equipment and latent defects in it is offered. The instance of detection of latent defects in asynchronous motors is resulted. Set of informative signs for detection of latent defects is given.
Keywords: failure, active diagnostic of failures, informative parametres of failures, non-failure, a latent defect

Содержание

А. М. Бронников, д-р техн. наук, нач. кафедры,
bronnikov_a_m@mail.ru, ВУНЦ ВВС "ВВА им. профессора Н. Е. Жуковского и Ю. А. Галина, г. Москва, Д. В. Морозов, адъюнкт, stik-self@yandex.ru, Военный авиационный инженерный университет, г. Воронеж

Локализация непосредственно не наблюдаемых отказов бортовых систем на основе смешанных направленных графов*

Решается задача поиска места отказа бортовых систем по функциональным проявлениям. Для решения задачи используется способ локализации непосредственно не наблюдаемых отказов на основе смешанных направленных графов. В качестве примера рассматривается решение задачи определения места отказа в авиационном электрогидравлическом приводе с блоком управления и контроля.
Ключевые слова: смешанный граф, логическая модель, локализация отказов, электрогидравлический привод

Стр. 62 – 66

*Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ, грант № 11-08-01174-а

Bronnikov A. M., Morozov D. V. Troubleshooting of Directly not Observable Refusals of Airborne Systems Based on Mixed Directed Graph
The problem of search of a place of failure of onboard systems on functional developments dares. For the problem solution the troubleshooting way directly unobservable refusals on the basis of the mixed directed graph is used. As an example the solution of a problem of definition of a place of failure in an aviation electro hydraulic drive with the control block and the control is considered.
Keywords: mixed graph, logical functional model, fault troubleshooting, electro hydraulic drive

Содержание

A. В. Пономаренко, д-р техн. наук, нач. отделения,
B. М. Василец, д-р техн. наук, проф., гл. специалист,
rskmig@rambler.ru, ОАО "РСК "МиГ", г. Москва,
В. С. Кулабухов, канд. техн. наук, гл. конструктор, ОАО МНПК "Авионика", г. Москва,
В. М. Халтобин, канд. техн. наук, ст. науч. сотр.,
О. Б. Грозов, канд. техн. наук, нач. лаб.,
А. А. Ключников, преподаватель, Военный учебно-научный центр ВВС "Военно-воздушная академия им. профессора Н. Е. Жуковского и Ю. А. Гагарина", г. Москва

Оценка автоматизированных учебных курсов авиационных систем обучения на основе метода анализа иерархий

Рассмотрена задача оценки автоматизированных учебных курсов на основе метода анализа иерархий в целях сравнения и апробации новых информационных учебных технологий. В качестве примера автоматизированных систем обучения рассмотрена интерактивная автоматизированная система обучения ИАСО-29, разработанная в КБ им. А. И. Микояна в сотрудничестве с ВВИА им. проф. Н. Е. Жуковского.
Ключевые слова: анализ иерархий, метод Саати, автоматизированные учебные курсы (АУК), попарные сравнения

Стр. 66 – 70

Ponomarenko A. V., Vasilets V. M., Kulabukhov V. S., Khaltobin V. M., Grozov O. B., Kluchnikov A. A. Method of Hierarchy Analysis to Estimate Computer-Based Training Courses of Aviation Training Systems
The work studies estimation of computer-based training courses, on the basis of hierarchy analysis method to compare and validate new information training technologies. Interactive computer-based training system IASO-29, designed in Design Bureau after A. I. Mikoyan in cooperation with WIA after professor N. E. Zhukovskiy, was taken as an example of computer-based training systems.
Keywords: hierarchy analysis, Saaty method, computer-based traingin courses, pairwise comparisons

Содержание

Наверх