Аннотации статей журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление" №4, 2004
Ф. Н. Притыкин,
канд. техн. наук,
Московский государственный авиационный институт
(технический университет)
Геометрически обоснованные принципы построения адаптивной системы
управления мобильного робота, функционирующего в сложноорганизованных
средах. Часть 2*
Излагается концепция построения одного из уровней адаптивной системы
управления с использованием элементов искусственного интеллекта
мобильного робота. Предложено комплексное решение совокупности
проблем, возникающих на стыке методов прикладной геометрии и теории
машин и механизмов при разработке адаптивных систем управления
роботами для эффективного моделирования движении мобильных манипуляторов
в непосредственной близости от запретных зон.
*Часть 1 опубликована в журнале "Мехатроника,
автоматизация, управление" №3, 2004 г.
И.
Ф. Чебурахин, канд. техн. наук, "МАТИ" - РГТУ им.
К. Э. Циолковского
Логическое управление цикловым манипулятором на основе принципа
геометрического кодирования
Предлагается принцип кодирования геометрического положения звеньев
циклового манипулятора, позволяющий реализовывать программно или
аппаратно различные наборы его точек позиционирования.
Математическая модель динамики волновых движений пресмыкающихся
Предложена модель динамики движения пресмыкающихся. Приводятся
дифференциальные уравнения динамики непрерывного гибкого тела,
вдоль которого бежит пространственная волна поперечных изгибаний.
Получены выражения для зависимостей внутренних обобщенных сил
от параметров бегущей волны, ускорения центра масс тела и внешних
сил. Найдено стационарное решение задачи о движении гибкого тела
при плоских изгибных колебаниях на горизонтальной плоскости с
сухим трением. Получена зависимость скорости стационарного движения
центра масс от амплитуды серпеноиды. Для тела, имеющего мгновенно
неподвижный контакт с шероховатой плоскостью и совершающего неплоские
волновые движения, выведены формулы для внутренних обобщенных
сил и моментов и полезной мощности внутренних сил.
М. Р. Гизитдинова,
канд. техн. наук, М. А. Кузьмицкий, д-р техн. наук,
Санкт-Петербургский государственный морской технический университет
Иерархия миссий при групповом использовании подводных роботов
Предложен способ рационального построения иерархии миссий роботизированных
систем применительно к подводным роботам. Рассматривается наиболее
сложный случай - групповое использование подводных роботов.
Анализируются проблемы организации связей и взаимодействия между
подобными техносистемами, предлагается наглядное структурное
представление иерархических уровней задач, соответствующих выполняемой
миссии.
А. С. Тищенко, Б. Б. Михайлов,
канд. техн. наук, доц.,
МГТУ им. Н. Э. Баумана
Алгоритм поиска объектов для навигации мобильного робота
в экстремальных условиях с помощью системы технического зрения
Обсуждается задача навигации мобильных роботов с использованием
бортовой системы технического зрения. Предлагается алгоритм
поиска неподвижных объектов (реперов) на изображении рабочей
сцены робота на основе математического аппарата автокорреляционных
функций.
И. Н. Егоров, д-р техн. наук,
проф., В. А. Немонтов, канд. техн. наук, доц.,
Владимирский государственный университет
Управление робототехнической системой подачи тепловыделяющих
сборок
Рассмотрено структурно-алгоритмическое обеспечение управления
подвижной робототехнической системой подачи тепловыделяющих
сборок для их перегрузки, контроля и анализа их состояния на
объектах атомной промышленности и энергетики.
С. Г. Драгомиров, д-р техн. наук, проф.,
Владимирский государственный университет
Перспективные направления развития систем электронного управления
автомобильными двигателями (аналитический обзор)
Обсуждаются концепции дальнейшего развития автомобильных двигателей,
тесно связанные с применением средств электронной автоматики
и мехатроники. Рассматриваются системы топливоподачи двигателей
различных фирм-производителей.
В. Н. Никонов, канд.
техн. наук, доц.,
Институт механики Уфимского научного центра РАН
Расчет параметров столкновения двух тормозящих автомобилей
с учетом деформаций их конструкций
Предлагается метод исследования механизма столкновения двух автомобилей
с использованием результатов анализа деформации их конструкций,
полученных численными методами механики деформируемого твердого
тела. Показано, что учет результатов численного анализа деформации
конструкций автомобилей, полученных в результате столкновения,
приводит к решению задачи идентификации - построению динамической
модели их движения с момента столкновения до полной остановки.
Возможные траектории движения автомобилей до момента столкновения
определяются решением задачи управления.
Ю. И. Еременко,
канд. техн. наук,
Старооскольский технологический институт (филиал Московского
государственного института стали и сплавов)
Автоматизация управления шахтными печами цеха металлизации
с использованием динамической экспертной системы
Обсуждаются структурно-функциональные особенности автоматизированной
системы управления цехом металлизации. Предлагается решение
задачи прогнозирования и формирования рекомендаций для достижения
заданной степени восстановления металлизированных окатышей с
использованием экспертной системы.
Pritykin F. N. Geometric Justified Principles
of Construction of Adaptive Control Systems of Mobile Robot Funding
in Complicated Organized Environments. P. 2
Cheburakin I. F. Logical Control of the Cyclic Manipulator
on the Basis of Geometric Coding Principle
Ivanov A. A. Mathematical Model of Dynamics of the Wave
Movements of the Reptile
Gizitdinova M. R., Kuzmitsky M. A. Hierarchy of Missions at
Group Use of Small Underwater robots
Tischenko A. S., Mikhajlov В. В. Algorithm of Objects Research
for Navigation of Mobile Robot in Extreme Condition with the Help
of Technical Vision System
Egorov l. N., Nemontov V. A. Control of Supply of Heat-Generating
Assemblies Robotics
Dragomirov S. G. Perspective Directions of the Electronic
Control Systems Development by Car Motors (Analytical Review)
Nikonov V. N. Calculation of Collision Parameters of Two
Braking Cars in View of Strains of Their Constructions
Eremenko Yu. I. Automation of Control of the Mine Ovens
of the Metallization Section with Use of the Dynamic Expert System
