Аннотации статей журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление" №3, 2004
Ю. В. Колоколов,
д-р техн. наук, проф., С. Л. Косчинский, канд. техн. наук, доц., А. В. Моновская,
Орловский государственный технический университет
Алгоритм идентификации и прогнозирования аварийной ситуации
в импульсном понижающем преобразователе напряжения
Предлагается один из возможных подходов к формированию алгоритма
идентификации и прогнозирования аварийных ситуаций в импульсных
понижающих преобразователях напряжения. Алгоритм основан на использовании
априорной информации о фрактальных закономерностях динамики систем
данного класса, полученной в ходе проведения компьютерного моделирования.
Д.
Б. Изосимов, канд. техн. наук, С. Е. Рывкин, канд. техн. наук, С. В. Байда,
ИПУРАН
Синтез следящей системы управления электромеханическими объектами
с упругими механическими передачами
Рассматриваются вопросы синтеза цифровых (процессорных) алгоритмов
управления механической системой с упругими связями, ориентированных
на применение в локально распределенных системах цифрового управления.
Описывается подход, в основе которого лежат модальное управление
при синтезе регулятора упругих колебаний, ограничитель интенсивности,
формирующий "гладкие" сигналы задания без динамической
ошибки, наблюдатель состояния механических переменных. Приводятся
результаты моделирования, подтверждающие высокое качество процессов
регулирования, работоспособность системы при наличии сухого трения
и люфта в механических передачах
В. В. Тихомиров,
ОАО "Новая ЭРА", Л. А. Станкевич, канд. техн.
наук,
Санкт-Петербургский государственный политехнический университет
Управление устойчивой походкой антропоморфного робота
Описана динамическая модель антропоморфного робота и метод управления
его походкой. Приведены формулы для расчета координат точки нулевого
момента на динамической модели и на реальном роботе, оснащенном
тактильными датчиками. Обоснована возможность использования информации
о точке нулевого момента для управления устойчивостью робота при
шагании. Приведены результаты моделирования быстрой устойчивой
походки антропоморфного робота АРНЭ, созданного на предприятии
"Новая ЭРА".
М. М. Князьков, С. А. Башкиров
Институт проблем механики РАН
Плоское передвижение многозвенного робота по поверхности
с сухим трением*
Исследуется возможность инерционного передвижения микророботов
простой конструкции. Используется модель трехзвенного ползающего
робота, который может передвигаться по поверхности, совершая
маховые движения крайними звеньями. Разработаны численные алгоритмы
отыскания квазиоптимальных движений для передвижения роботов.
Данные алгоритмы использованы для реализации движения реальной
модели.
* Работа выполнялась в рамках Государственного контракта
№10002-25/ОЭММПУ-14/080-079/060603-533 "Анализ управления
многозвенными мобильными динамическими системами" по программе
фундаментальных исследований ОЭММПУ РАН "Проблемы анализа
и синтеза интегрированных технических, социальных и медико-биологических
систем управления".
Ф. Н. Притыкин, канд. техн. наук, доц.,
Московский государственный авиационный институт
(технический университет)
Геометрически обоснованные принципы построения адаптивной системы
управления мобильного робота, функционирующего в сложноорганизованных
средах
Часть 1
Излагается концепция построения одного из уровней адаптивной
системы управления с использованием элементов искусственного
интеллекта мобильного робота. Предложено комплексное решение
совокупности проблем, возникающих на стыке методов прикладной
геометрии и теории машин и механизмов при разработке адаптивных
систем управления роботами для эффективного моделирования движений
мобильных манипуляторов в непосредственной близости от запретных
зон.
Авария на Чернобыльской АЭС и экстремальная робототехника
Обсуждается ликвидация аварии на ЧАЭС, описывается использованная
при этом робототехника. Анализируется состояние экстремальной
робототехники в настоящее время в нашей стране.
В. М. Шпаков, канд.
техн. наук,
Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
(СПИИРАН)
Исполняемые спецификации транзитивных моделей технологических
процессов
Обсуждается подход к созданию исполняемых спецификаций имитационной
модели совокупности параллельных взаимосвязанных технологических
процессов. Подход основан на представлении транзитивных моделей
процессов с помощью правил трансформации динамических ситуаций,
формируемых из переменных состояния отдельных процессов. Рассматриваются
возможные структуры правил и погрешности получаемых моделей,
приводятся результаты экспериментального исследования спецификаций
ряда процессов.
. Ф. Резчиков*, **,
чл.-корр. РАН, проф., В. А. Кушников*, **, д-р техн. наук, П. Л. Евсеев*, И. А. Кабанов**,
* ИПТМУРАН,
** Саратовский государственный технический университет
Задачи и модели оперативного управления компрессорным хозяйством
промышленного предприятия
Рассмотрены задачи и модели оперативного управления типовым компрессорным
хозяйством предприятия, в состав которого входят центробежные
компрессорные агрегаты, насосная станция и вентиляторная градирня.
О. Р. Никитин,
д-р техн. наук, А. Д. Поздняков, канд. техн. наук, В. А. Поздняков,
Владимирский государственный университет
Компьютерный мониторинг качества электроэнергии
при проведении испытаний систем и их компонентов
Описывается компьютерный специализированный комплекс, построенный
на основе технологий виртуальных приборов, предназначенный для
мониторинга показателей качества электроэнергии при проведении
испытаний меха-тронных систем.
Kolokolov Y., Koschinsky S., Monovskaya A.
An Algorithm of Emergency Identification and Forecasting in Pulse
Buck Converter
Izosimov D. В., Ryvkin S. E, Bajda S. V. Synthesis of servomechanism
Control System
of Electromechanical Objects with Elastic Mechanical Transmissions
Tikhomirov V. V., Stankevich L. A. Stable Walking Control
of Anthropomorphic Robot
Knyazkov M. M., Bashkirov S. A. Simulation of the Multilink
Crawling Motion Robot
Driving on a Plane Surface
Pritykin F. N. Geometric Justified Principles of Construction
of Adaptive Control System
of Mobile Robot Functing in Complicated Organized Environments.
P. 1
Jurevich E. I. Accident on Chernobyl Atomic Electrostation
and Extreme Robotics
Shpakov V. M. Fulfilmented Specifications of Transitive
Models of Technological Processes
Rezchikov A. F., Kushnikov V. A., Evseev P. L., Kabanov l.
A. Problems and Models
of Operating Control by Compressor Economy of Industrial Undertaking
Nikitin O. R., Pozdnyakov A. D., Pozdnyakov V. A. PC-Based
Complex of Energy
Quality Monitoring for Testing Systems and Components
