УДК: 004.42:62-519

Программное обеспечение для отработки алгоритмов сетевого интерактивного управления роботами с борта МКС

В. С. Заборовский^1,2, д-р техн. наук, проф., зав. каф., e-mail: vlad@neva.ru, М. Ю. Гук¹, нач. отд., A. С. Ильяшенко¹, науч. сотр., B. А. Мулюха¹, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., А. В. Силиненко^1,2, канд. техн. наук, доц., К. С. Селезнёв¹, вед. программист,
¹, ЦНИИ РТК, г. Санкт-петербург,
², СПбГПУ

Рассматриваются вопросы создания программного обеспечения для системы интерактивного удаленного управления динамическим объектом с использованием механизма силомоментного очувствления. Предложены новые модели и алгоритмы управления, которые позволяют расширить возможности применения сетевых технологий для приложений, критичных к задержкам в каналах связи. Создана программная среда, предоставляющая широкие возможности для отработки алгоритмов управления объектами в реальном масштабе времени. Анализируется алгоритм динамической настройки параметров модели, используемой для формирования силомоментных воздействий рукоятки джойстика на оператора. Рассматривается архитектура программного обеспечения, используемого для очувствления задержек в канале передачи.

Ключевые слова: двухконтурное интерактивное удаленное управление, силомоментное очувствление, динамическая адаптация

Стр. 20–26