Журнал "Программная инженерия"
Теоретический и прикладной научно-технический журнал
ISSN 2220-3397

Номер 07 2026 год

DOI: 10.17587/prin.17.376-390
УДК: 681.5:004.89
Интеллектуальный агент автопилота на основе нейросетевых технологий в среде симуляции автономного вождения
И. Р. Лемешев, бакалавр, igor.lemeshev.ai@gmail.com, С. С. Булыкин , бакалавр, sb17092004@mail.ru, А. А. Соловьев, бакалавр, alexsolovyvev@mail.ru, А. С. Михалев, ст. преподаватель, asmikhalev@yandex.ru, Институт космических и информационных технологий Сибирского федерального университета (ИКИТ СФУ), Красноярск
Received on 2025-09-15
Accepted on 2026-01-27

Представлена архитектура интеллектуального агента для управления автономным транспортным средством на основе мультимодальных данных. Данный подход основан на сочетании визуальных признаков (карты глубины и паноптической сегментации), навигационных и контекстных параметров, а также временных рядов управляющих сигналов и индикаторов критических событий. Мультимодальное слияние данных обеспечивает детальное восприятие окружающей среды и ее семантики, позволяет учитывать текущую цель и дорожную ситуацию, моделировать динамику движения и принимать последовательные управляющие решения. Модель реализована в симуляторе CARLA с использованием имитационного обучения. Архитектура включает отдельные модули кодирования для разных типов входных данных, механизм их объединения и три выходных блока предсказания, каждый из которых независимо предсказывает одну из управляющих переменных: рулевое управление, газ и тормоз. Полученные результаты подтверждают эффективность предложенного комплексного подхода и создают основу для дальнейшего развития систем такого рода.

Ключевые слова: интеллектуальные транспортные системы, автономное вождение, интеллектуальный агент, нейронные сети, мультимодальные данные, паноптическая сегментация, карта глубины, имитационное обучение
Стр. 376—390
Ссылка для цитирования:
Лемешев И. Р., Булыкин С. С., Соловьев А. А., Михалев А. С. Интеллектуальный агент автопилота на основе нейросетевых технологий в среде симуляции автономного вождения // Программная инженерия. 2026. Том 17, № 7. С. 376—390. DOI: 10.17587/prin.17.376-390.