Журнал "Программная инженерия"
Теоретический и прикладной научно-технический журнал
ISSN 2220-3397

Номер 04 2026 год

DOI: 10.17587/prin.17.222-233
УДК: 004.94, 004.896
Имитационное моделирование гибридных команд «люди + человекоподобные роботы» в лесной среде
Г. Э. Рего, канд. техн. наук, доц. кафедры, стар. науч. сотр., regoGr@yandex.ru, Е. А. Питухин, д-р техн. наук, проф. кафедры прикладной математики и кибернетики, вед. науч. сотр., eugene@petrsu.ru, Институт математики и информационных технологий, Петрозаводский государственный университет
Received on 2025-09-17
Accepted on 2025-10-21

Рассмотрена задача оперативного распределения задач в гибридных командах «<люди + чело­векоподобные роботы» для лесной отрасли. Разработана имитационная модель процесса распределения задач для гибридной команды в лесной среде. Предложен распределенный зональный аукционный алгоритм с энергетически осведомленной функцией стоимости, интегрированный с цифровым двойником участка и лесоакторов для компенсации провалов телеметрии при об­рывах связи. Симуляционное исследование охватывает три сценария: эталонную работу при полной связности, периодические потери канала и стресс-режим «тяжелого потока» задач. Показано, что при обрывах связи полнота выполнения задач и сетевой трафик координации остаются на уровне эталона благодаря буферизации и прогнозам двойника; вычислительная стоимость аукциона пренебрежимо мала относительно времен движения. Стресс-испытание выявляет границу масштабируемости, указывая на необходимость адаптивной приоритизации при высоких нагрузках. Результаты подтверждают применимость предложенной схемы к реальным условиям лесозаготовки и намечают направления дальнейших исследований по адаптации весов, энергосбережению и полевой валидации.

Ключевые слова: гибридные команды, лесозаготовка, гуманоидные роботы, имитационное моделирование, аукционный алгоритм, геокогортное планирование, устойчивость к потере связи, распределение задач
Стр. 222—233
Исследование поддержано Министерством науки и высшего образования Российской Федерации (государственное научное задание, тема № 075-03-2023-128).
Ссылка для цитирования:
Рего Г. Э., Питухин Е. А. Имитационное моделирование гибридных команд «люди + человекоподобные роботы» в лесной среде // Программная инженерия. 2026. Том 17, № 4. С. 222—233. DOI: 10.17587/prin.17.222-233.