DOI: 10.17587/prin.15.532-538

УДК: 004.41

Разработка алгоритма определения класса препятствия в процессе взаимодействия его с манипулятором

Л. В. Щеголева, д-р техн. наук, доц., проф., schegoleva@petrsu.ru, А. С. Тарицына, преподаватель, taricyna@cs.petrsu.ru, Петрозаводский государственный университет

Рассмотрены подходы к решению задачи определения класса препятствия при картировании местности с использованием тактильного исследования объектов. На основе анализа данных, поступающих от датчика силы, сформированы правила, позволяющие определить класс препят¬ствия в процессе его взаимодействия с манипулятором в режиме реального времени. Предложен алгоритм определения этого класса при использовании датчика силы. Успешное определение класса препятствия позволит не только построить карту местности, но и предотвратить поломку устройства при воздействии на «статичный» объект с чрезмерным усилием.

Ключевые слова: тактильная сенсорика, датчик силы, моделирование, управление, роботизированные системы, Gazebo

Стр. 532—538

Ссылка для цитирования:
Щеголева Л. В., Тарицына А. С. Разработка алгоритма определения класса препятствия в процессе взаимодействия его с манипулятором // Программная инженерия. 2024. Том 15, № 10. С. 532—538. DOI: 10.17587/prin.15.532-538.