Журнал "Программная инженерия"
Теоретический и прикладной научно-технический журнал
ISSN 2220-3397

Номер 7 2024 год

DOI: 10.17587/prin.15.340-351
УДК: 004.932
Метод формирования и алгоритм сохранения фотокарты морского дна в процессе его съемки автономным необитаемым подводным аппаратом
В. Ф. Филаретов1, д-р техн. наук, проф., гл. науч. сотр., filaretov@inbox.ru, Э. Ш. Мурсалимов2, канд. техн. наук, вед. науч. сотр., murs@dvo.ru, А. A. Тимошенко2, науч. сотр., officesuit@mail.ru, А. В. Зуев1, канд. техн. наук, доц., вед. науч. сотр., alvzuev@yandex.ru,
1 Севастопольский государственный университет, Севастополь,
2 Институт проблем морских технологий им. академика М. Д. Агеева ДВО РАН, Владивосток

Предложены новый метод формирования фотокарты морского дна из фотоснимков, получаемых от бортовых фотовидеосистем автономных необитаемых подводных аппаратов в процессе выполнения ими различных миссий с учетом навигационных параметров их движения, и новый метод сохранения этой фотокарты на внутреннем накопителе аппарата в виде мозаики (тайлов), что позволяет значительно ускорять оперативный визуальный осмотр полученной карты, благодаря автоматическому поиску и распознаванию подводных объектов, размеры которых могут многократно превышать область охвата одного фотоснимка. Последнее удалось реализовать за счет представления фотокарты в виде слоев с разным уровнем масштаба. Проведенные полунатурные эксперименты с данными, полученными в результате выполнения реальных миссий с использованием аппарата MMT-3000, подтвердили высокую эффективность использования разработанных метода и алгоритма.

Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, фотокарта, тайл, бортовая фотовидеосистема, навигационные данные, обработка фотоизображений
Стр. 340—351
Работа выполнена при поддержке Севастопольского государственного университета (грант № 42-01-09/253/2023-1).
Ссылка для цитирования:
Филаретов В. Ф., Мурсалимов Э. Ш., Тимошенко А. A., Зуев А. В. Метод формирования и алгоритм сохранения фотокарты морского дна в процессе его съемки автономным необитаемым подводным аппаратом // Программная инженерия. 2024. Том 15, № 7. С. 340—351. DOI: 10.17587/prin.15.340-351.