Предложен новый метод трехмерной детекции объектов различных категорий. Предложенный метод превосходит все существующие методы трехмерной детекции объектов по монокулярным изображениям на наборах данных SUN RGB-D и ScanNet, собранных в жилых, административных, учебных и производственных помещениях. Впервые задача трехмерной детекции объектов решена на основе мультиракурсных входов на данных, собранных в помещениях. Предложенный метод трехмерной детекции объектов может найти применение в составе систем управления мобильными робототехническими устройствами. Результаты настоящего исследования могут быть использованы при решении различных задач, в частности, для навигации робототехнического устройства в помещениях, для планирования траектории движения, для захвата и манипуляции различными объектами сцены, а также для построения трехмерной реконструкции сцен с нанесенной семантической разметкой объектов.