Предложен новый метод трехмерной детекции объектов. В отличие от существующих методов аналогичного назначения, предложенный метод не опосредует задачу трехмерной детекции через задачу детекции объектов на изображении, работая сразу с трехмерными представлениями. Предложенный метод превосходит все существующие методы трехмерной детекции объектов по монокулярным изображениям на наборах данных KITTI и NuScenes, содержащих городские сцены. В настоящей работе впервые представлена мультиракурсная постановка задачи трехмерной детекции, когда задача детекции объектов решается на основе нескольких изображений статичной сцены с различных ракурсов, также предложен способ решения этой задачи. Предложенный метод детекции объектов работает в режиме реального времени, что позволяет использовать его в составе систем навигации автономных мобильных устройств без ограничений. Результаты настоящего исследования могут быть применены при решении различных задач, в частности, при навигации робототехнического устройства на сцене в режиме реального времени, при планировании траектории движения, а также при построении трехмерной реконструкции сцен с нанесенной семантической разметкой объектов.