Главная
Новый номер
Указатель статей
Редколлегия
Авторам
Этика публикаций
Рецензирование статей
Рекламодателям
Издательство
Напишите нам
 

Аннотации статей журнала
"Мехатроника, автоматизация, управление"
№6. Том 19. 2018


УДК 519.7:681.5
DOI: 10.17587/mau.19.363-373

Г. А. Рустамов, д-р техн. наук, проф., gazanfar.rustamov@gmail.com, Азербайджанский технический университет, г. Баку, Азербайджан

Анализ методов построения предельных робастных систем управления с большим коэффициентом усиления

По хронологии развития обсуждаются теоретические основы и практические особенности основных методов построения робастных систем управления с большим коэффициентом усиления, позволяющих управлять динамическими объектами с функциональными неопределенностями. Предметом исследований являются методы "локализация движения", "робастная коррекция" и метод на основе функции Ляпунова, представляемый под названием "K¥-робастные системы управления". Приведен анализ преимуществ и недостатков данных методов. Представлены результаты компьютерного моделирования в программной среде MATLAB/Simulink.
Ключевые слова: неопределенный объект, большой коэффициент усиления, старшая производная, эффект локализации, робастная коррекция, функция Ляпунова, фазовый поток

С. 363-373

Содержание


УДК 62-50.681.5.01
DOI: 10.17587/mau.19.374-379

О. Ф. Опейко, канд. техн. наук, доц., oopeiko@bntu.by, Белорусский национальный технический университет, г. Минск

Pобастный синтез дискретных ПИД регуляторов для объектов с интервальными параметрами

Целью работы является робастный линейный синтез многоконтурной системы с одним входом и одним выходом с пропорционально интегрирующими дискретными (ПИ) регуляторами для объекта с параметрами, заданными на интервале. Параметрический синтез ПИ регуляторов основан на разделении движений системы на быструю и медленную составляющие и локализации корней на комплексной плоскости. Метод эффективен, если динамика системы имеет быструю и медленную составляющие движения, в частности, для автоматизированных электроприводов технологических объектов. Приведен пример расчета и моделирования, иллюстрирующий разработанный метод.
Ключевые слова: многоконтурная система, редукция порядка, линейная модель, модальный синтез, пропорционально-интегрирующий регулятор, робастность, дискретное управление

С. 374-379

Содержание


УДК 531.36
DOI: 10.17587/mau.19.380-386

А. П. Голуб, вед. инженер, holub.imech@gmail.com, Ю. Д. Селюцкий, канд. физ.-мат. наук, доц., seliutski@imec.msu.ru, НИИ механики МГУ имени М. В. Ломоносова, г. Москва

Двухзвенный маятник в упругом подвесе

Рассматривается двухзвенный маятник, упруго закрепленный в потоке среды. Получены условия асимптотической устойчивости для тривиального положения равновесия (когда оба звена направлены вдоль потока). Численно исследованы предельные циклы, возникающие в системе. Проведены эксперименты в аэродинамической трубе НИИ механики МГУ. Данные, полученные в ходе эксперимента, качественно совпадают с результатами численного моделирования.
Ключевые слова: автоколебания, аэроупругость, предельные циклы, ветроэнергетическая установка, устойчивость

С. 380-386

Работа выполнена при поддержке грантов РФФИ (проекты 17-08-01366, 18-01-00538)

Содержание


УДК 004.896                                                                     
DOI: 10.17587/mau.19.387-395

В. П. Андреев1, 2, 3, д-р техн. наук, проф., andreevvipa@yandex.ru, В. Л. Ким1, аспирант, top7733@gmail.com, П. Ф. Плетенев1, аспирант, cpp.create@gmail.com
1ФГБОУ ВО Московский государственный технологический университет "СТАНКИН",
2Международная лаборатория "Сенсорика",
3Международным институт новых образовательных технологий (ФГБОУ ВО "Российский государственный гуманитарный университет"), г. Москва

Программно-аппаратное решение оперативного реконфигурирования гетерогенных роботов

Предлагается программно-аппаратное решение распределенной системы управления модульного робота, которое обеспечивает возможность его оперативного реконфигурирования. Для организации межмодульного взаимодействия используется интерфейс на основе стандарта Ethernet. Информационное взаимодействие реализуется на основе библиотеки ZMQ, дополненной протоколом UDP. В отличие от Robotics Operating System (ROS) такое решение позволяет реализовать спецификацию для таких встраиваемых систем, как микроконтроллеры и одноплатные ЭВМ.
Ключевые слова: мобильный робот, реконфигурируемый модульный робот, управляющая система, распределенное управление

С. 387-395

Работа выполнена при частичной поддержке РФФИ: гранты 16-07-00811а и 16-07-01264а

УДК 621.865.8
DOI: 10.17587/mau.19.396-401

В. Г. Градецкий, проф., гл. науч. сотр., gradet@ipmnet.ru, В. Г. Чащухин, ст. науч. сотр., ketlk@mail.ru, Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН, Москва

Исследование динамики миниатюрных внутритрубных роботов вибрационного типа

Приводятся результаты исследований динамики миниатюрных внутритрубных роботов вибрационного типа, оснащенных скользящими устройствами сцепления с внутренними поверхностями труб малых диаметров. Приводятся зависимости параметров роботов от частоты и длительности управляющих импульсов. Анализируется влияние колебаний разной частоты на характеристики роботов при движении в средах различной вязкости.
Ключевые слова: миниатюрный робот, электромагнитный принцип действия, колебательные процессы, механизм сцепления, труба малого диаметра

C. 396-401

Работа выполнена по теме государственного задания (№ госрегистрации АААА-А17-117121120036-3).

Содержание


УДК 517.93                                                                       
DOI: 10.17587/mau.19.402-407

Н. А. Грязнов, канд. физ.-мат. наук, зам. директора по научной работе, В. В. Харламов, начальник научно-исследовательского отделения, С. А. Никитин, начальник лаборатории, А. Ю. Карсеева, инженер 2 категории, Г. С. Киреева, канд. биол. наук, мл. науч. сотр., galinakireyeva@mail.ru, ГНЦ ЦНИИ РТК, г. Санкт-Петербург

Медицинский комплекс для лечения геморроя методом лазерной коагуляции под доплер-контролем

Перспективное развитие малоинвазивной лазерной хирургии в лечении геморроя связано с временным и пространственным совмещением диагностики и лечения. Целью проведенного авторами исследования являлась разработка структуры такого аппаратного комплекса, который позволял бы проводить малоинвазивное лечение геморроя методом лазерной коагуляции под контролем внутритканевой ультразвуковой визуализации в режиме реального времени.
Ключевые слова: геморрой, малоинвазивная хирургия, лазерная коагуляция, доплеровский датчик, ультразвуковой датчик

C. 402-407

Статья подготовлена при финансовой поддержке Минобрнауки в ходе выполнения работ по Соглашению от 03.10.2016 г. № 14.578.21.0207 RFMEFI57816X0207 о предоставлении субсидии в целях реализации федеральной целевой программы "Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технического комплекса России на 2014—2020 годы".

Содержание



УДК 629.7
DOI: 10.17587/mau.19.408-415

М. В. Левский, канд. техн. наук, вед. науч. сотр., dp940@mail.ru, Научно-исследовательский институт космических систем имени А. А. Максимова —филиал ГКНПЦ им. М. В. Хруничева

Оптимальное управление космическим аппаратом с исключительной ролью условий трансверсальности

Решается задача оптимального управления разворотом космического аппарата (как твердого тела) из произвольного начального в требуемое конечное угловое положение. Исследуется случай, когда условия трансверсальности имеют решающее значение. Критерий качества управления учитывает энергию вращения и длительность маневра. В аналитическом виде записаны условия оптимальности маневра переориентации и изучены свойства оптимального движения. На основании условий трансверсальности как необходимых условий оптимальности определены главные свойства, законы и ключевые характеристики (параметры, константы, интегралы движения) оптимального решения задачи управления, в том числе максимальная энергия для оптимального движения и длительность маневра. Даны ключевые соотношения и уравнения для построения оптимальной программы управления. Показано, что принятый критерий оптимальности гарантирует движение космического аппарата с энергией вращения, не превышающей требуемого значения. Приведен пример численного моделирования разворота космического аппарата в соответствии с разработанным методом управления.
Ключевые слова: космический аппарат, оптимальное управление, критерий оптимальности, управляющая функция, принцип максимума, условия трансверсальности

C. 408-415

УДК 681.5
DOI: 10.17587/mau.19.416-423

А. А. Большаков, д-р техн. наук, aabolshakov@gmail.com, Санкт-Петербургский государственный технологический институт (технический университет), А. А. Кулик, канд. техн. наук, инженер-системотехник II кат., kulikalekse@yandex.ru, И. В. Сергушов, первый зам. ген. директора, главный конструктор, Е. Н. Скрипаль, нач. отд. — главный конструктор, pilot@kbpa.ru, АО "Конструкторское бюро промышленной автоматики"

Метод прогнозирования авиационного происшествия летательного аппарата

Рассматривается система управления безопасностью полета воздушного судна, предназначенная для оценки угрозы авиационного происшествия с выдачей соответствующей информации экипажу. Предложен метод прогнозирования развития авиационного происшествия, особенность которого заключается в определении значений, характеризующих изменение переменных, влияющих на безопасность полета аппарата с последующим их использованием для оценки условий полета.
Ключевые слова: система управления безопасностью полета, летательный аппарат, устройство поддержки принятия решений

C. 416-423


УДК 629.73.02; 681.5.01
DOI: 10.17587/mau.19.424-430

А. М. Шевченко, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., anshev@ipu.ru, Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, г. Москва

Энергетический метод прогнозирования дистанции торможения воздушных судов

Разработан модифицированный алгоритм прогнозирования тормозного пути самолета на основе энергетического подхода к управлению полетом. Проведено статистическое моделирование процесса торможения пассажирского самолета в широкой эксплуатационной области. Найдены обобщенные статистические характеристики ошибок прогнозирования на характерных режимах. Исследованы статистические свойства алгоритмов прогнозирования. Получены распределения ошибок по зонам вероятных скоростей выкатывания.
Ключевые слова: энергетический подход, метод прогнозирования, достоверность прогноза, информационная поддержка, посадка


C. 424-430

Содержание

Наверх