 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№6. Том 19. 2018
|
Г. А. Рустамов, д-р техн. наук, проф., gazanfar.rustamov@gmail.com, Азербайджанский технический университет, г. Баку, Азербайджан Анализ методов построения предельных робастных систем управления с большим коэффициентом усиления По хронологии развития обсуждаются теоретические основы и практические особенности основных методов построения робастных систем управления с большим коэффициентом усиления, позволяющих управлять динамическими объектами с функциональными неопределенностями. Предметом исследований являются методы "локализация движения", "робастная коррекция" и метод на основе функции Ляпунова, представляемый под названием "K¥-робастные системы управления". Приведен анализ преимуществ и недостатков данных методов. Представлены результаты компьютерного моделирования в программной среде MATLAB/Simulink. С. 363-373
|
| УДК 62-50.681.5.01 О. Ф. Опейко, канд. техн. наук, доц., oopeiko@bntu.by, Белорусский национальный технический университет, г. Минск Целью работы является робастный линейный синтез многоконтурной системы с одним входом и одним выходом с пропорционально интегрирующими дискретными (ПИ) регуляторами для объекта с параметрами, заданными на интервале. Параметрический синтез ПИ регуляторов основан на разделении движений системы на быструю и медленную составляющие и локализации корней на комплексной плоскости. Метод эффективен, если динамика системы имеет быструю и медленную составляющие движения, в частности, для автоматизированных электроприводов технологических объектов. Приведен пример расчета и моделирования, иллюстрирующий разработанный метод. |
| УДК 531.36 А. П. Голуб, вед. инженер, holub.imech@gmail.com, Ю. Д. Селюцкий, канд. физ.-мат. наук, доц., seliutski@imec.msu.ru, НИИ механики МГУ имени М. В. Ломоносова, г. Москва Рассматривается двухзвенный маятник, упруго закрепленный в потоке среды. Получены условия асимптотической устойчивости для тривиального положения равновесия (когда оба звена направлены вдоль потока). Численно исследованы предельные циклы, возникающие в системе. Проведены эксперименты в аэродинамической трубе НИИ механики МГУ. Данные, полученные в ходе эксперимента, качественно совпадают с результатами численного моделирования. С. 380-386 Работа выполнена при поддержке грантов РФФИ (проекты 17-08-01366, 18-01-00538) |
|
УДК 004.896 В. П. Андреев1, 2, 3, д-р техн. наук, проф., andreevvipa@yandex.ru, В. Л. Ким1, аспирант, top7733@gmail.com, П. Ф. Плетенев1, аспирант, cpp.create@gmail.com Программно-аппаратное решение оперативного реконфигурирования гетерогенных роботов Предлагается программно-аппаратное решение распределенной системы управления модульного робота, которое обеспечивает возможность его оперативного реконфигурирования. Для организации межмодульного взаимодействия используется интерфейс на основе стандарта Ethernet. Информационное взаимодействие реализуется на основе библиотеки ZMQ, дополненной протоколом UDP. В отличие от Robotics Operating System (ROS) такое решение позволяет реализовать спецификацию для таких встраиваемых систем, как микроконтроллеры и одноплатные ЭВМ. С. 387-395 Работа выполнена при частичной поддержке РФФИ: гранты 16-07-00811а и 16-07-01264а |
УДК 621.865.8 Приводятся результаты исследований динамики миниатюрных внутритрубных роботов вибрационного типа, оснащенных скользящими устройствами сцепления с внутренними поверхностями труб малых диаметров. Приводятся зависимости параметров роботов от частоты и длительности управляющих импульсов. Анализируется влияние колебаний разной частоты на характеристики роботов при движении в средах различной вязкости. C. 396-401 Работа выполнена по теме государственного задания (№ госрегистрации АААА-А17-117121120036-3). |
УДК 517.93 Н. А. Грязнов, канд. физ.-мат. наук, зам. директора по научной работе, В. В. Харламов, начальник научно-исследовательского отделения, С. А. Никитин, начальник лаборатории, А. Ю. Карсеева, инженер 2 категории, Г. С. Киреева, канд. биол. наук, мл. науч. сотр., galinakireyeva@mail.ru, ГНЦ ЦНИИ РТК, г. Санкт-Петербург Перспективное развитие малоинвазивной лазерной хирургии в лечении геморроя связано с временным и пространственным совмещением диагностики и лечения. Целью проведенного авторами исследования являлась разработка структуры такого аппаратного комплекса, который позволял бы проводить малоинвазивное лечение геморроя методом лазерной коагуляции под контролем внутритканевой ультразвуковой визуализации в режиме реального времени. C. 402-407 Статья подготовлена при финансовой поддержке Минобрнауки в ходе выполнения работ по Соглашению от 03.10.2016 г. № 14.578.21.0207 RFMEFI57816X0207 о предоставлении субсидии в целях реализации федеральной целевой программы "Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технического комплекса России на 2014—2020 годы". |
М. В. Левский, канд. техн. наук, вед. науч. сотр., dp940@mail.ru, Научно-исследовательский институт космических систем имени А. А. Максимова —филиал ГКНПЦ им. М. В. Хруничева Оптимальное управление космическим аппаратом с исключительной ролью условий трансверсальности Решается задача оптимального управления разворотом космического аппарата (как твердого тела) из произвольного начального в требуемое конечное угловое положение. Исследуется случай, когда условия трансверсальности имеют решающее значение. Критерий качества управления учитывает энергию вращения и длительность маневра. В аналитическом виде записаны условия оптимальности маневра переориентации и изучены свойства оптимального движения. На основании условий трансверсальности как необходимых условий оптимальности определены главные свойства, законы и ключевые характеристики (параметры, константы, интегралы движения) оптимального решения задачи управления, в том числе максимальная энергия для оптимального движения и длительность маневра. Даны ключевые соотношения и уравнения для построения оптимальной программы управления. Показано, что принятый критерий оптимальности гарантирует движение космического аппарата с энергией вращения, не превышающей требуемого значения. Приведен пример численного моделирования разворота космического аппарата в соответствии с разработанным методом управления. |
УДК 681.5 А. А. Большаков, д-р техн. наук, aabolshakov@gmail.com, Санкт-Петербургский государственный технологический институт (технический университет), А. А. Кулик, канд. техн. наук, инженер-системотехник II кат., kulikalekse@yandex.ru, И. В. Сергушов, первый зам. ген. директора, главный конструктор, Е. Н. Скрипаль, нач. отд. — главный конструктор, pilot@kbpa.ru, АО "Конструкторское бюро промышленной автоматики" Рассматривается система управления безопасностью полета воздушного судна, предназначенная для оценки угрозы авиационного происшествия с выдачей соответствующей информации экипажу. Предложен метод прогнозирования развития авиационного происшествия, особенность которого заключается в определении значений, характеризующих изменение переменных, влияющих на безопасность полета аппарата с последующим их использованием для оценки условий полета. C. 416-423 |
УДК 629.73.02; 681.5.01 А. М. Шевченко, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., anshev@ipu.ru, Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, г. Москва Разработан модифицированный алгоритм прогнозирования тормозного пути самолета на основе энергетического подхода к управлению полетом. Проведено статистическое моделирование процесса торможения пассажирского самолета в широкой эксплуатационной области. Найдены обобщенные статистические характеристики ошибок прогнозирования на характерных режимах. Исследованы статистические свойства алгоритмов прогнозирования. Получены распределения ошибок по зонам вероятных скоростей выкатывания. |