Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" № 5. Том 19. 2018

УДК 681.511.46
DOI: 10.17587/mau.19.291-297

Д. Н. Анисимов, канд. техн. наук, доц., AnisimovDN@mpei.ru, Е. В. Фёдорова, аспирант, С. М. Грязнов, студент, Национальный исследовательский университет "МЭИ"

Оценка свойств нечетких систем управления на этапе формирования базы знаний

Исследуется влияние процедуры формирования базы знаний на характеристики нечеткого логического регулятора. Рассматриваются поверхности управления регулятора, построенного на основе реляционных моделей, и переходные процессы в замкнутой системе при изменении базы правил и вида функций принадлежности лингвистических переменных. Приводятся количественные оценки влияния степени растяжения-сжатия функций принадлежности на динамические характеристики нечеткого регулятора.
Ключевые слова: нечеткий регулятор, функции принадлежности, база знаний, база правил, нечеткие реляционные модели

C. 291–297

Статья подготовлена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект 16-01-00054-а).

Содержание

УДК 519.711:004.89
DOI: 10.17587/mau.19.298-305

А. Н. Кириллов^{1, 2}, д-р физ.-мат. наук, доц., kirillov@krc.karelia.ru, Л. В. Щеголева², д-р техн. наук, доц., schegoleva@petrsu.ru,
¹Институт прикладных математических исследований Карельского научного центра РАН,
²Петрозаводский государственный университет, Петрозаводск

Метод управления объектом, идентифицирующим параметры траектории прямолинейно движущейся цели

Рассматривается задача управления движением объекта для определения параметров траектории прямолинейно движущейся цели на основе измерения только расстояний от объекта до цели в условиях отсутствия какой-либо информации о внешней среде. Приводится общая постановка задачи управления, описано решение задачи, сформулированы условия существования решения. Определено максимальное число измерений расстояний от объекта до цели для получения информации о траектории движения цели.
Ключевые слова: управление, позиционирование, траектория движения, расстояние, количество измерений, параллельное движение, динамическая система

C. 298–305

Содержание

УДК 621.391:519.24
DOI: 10.17587/mau.19.306-311

Ф. Г. Гаращенко, д-р техн. наук, проф., fedirf47@gmail.com, В. Т. Матвиенко, канд. физ.-мат. наук, доц., matvienko.vt@gmail.com, Киевский национальный университет им. Тараса Шевченко, г. Киев

Адаптивная аппроксимация сигналов

При решении ряда важных прикладных задач необходимо проводить аппроксимацию экспериментальных данных. В работе рассматривается задача адаптивной аппроксимации данных. Предложена общая итерационная схема. Эта процедура имеет два цикла: внутренний и внешний. Внешний цикл предусматривает изменение структуры базисных функций, их наращивание при необходимости. Внутренний цикл уточняет параметры аппроксимации по мере поступления экспериментальных данных. Предложенная схема базируется на форме представления псевдообратного оператора.
Ключевые слова: адаптивная аппроксимация, динамическая система, оптимизация, псевдоинверсия, итерационная схема, вычислительный эксперимент, сходимость

C. 306–311

Содержание

УДК 004.896: 621.865
DOI: 10.17587/mau.19.312-326

А. В. Васильев, ведущий конструктор, andrey@rtc.ru, ГНЦ РФ "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики", г. Санкт-Петербург

Разработка компьютерной динамической модели и исследование прямолинейного движения транспортной системы малогабаритного мобильного робота

Исследуются особенности мобильных мини-роботов (ММР) — малогабаритных роботов носимого типа, характерные размеры которых измеряются несколькими десятками сантиметров, а масса не превышает 15 кг. Исследуются и обосновываются особенности транспортных систем ММР с точки зрения подходов к методам их проектирования и математического описания. Приводятся результаты структурного синтеза транспортной системы ММР с реконфигурируемым шасси. Выполняется построение компьютерной модели транспортной системы в двух конфигурациях: гусеничной и колесной. Приводятся результаты экспериментальных исследований и сравнения полученных экспериментальных и расчетных данных.
Выявленные особенности транспортных систем ММР и методов построения компьютерных моделей с учетом этих особенностей позволили повысить точность и адекватность моделирования движения ММР по сравнению с известными подходами, применяемыми при расчетах более крупных аналогов.
Ключевые слова: мобильный робот, мобильный мини-робот, транспортная система, реконфигурация, шасси, компьютерная модель, моделирование, экспериментальные исследования

С. 312–326

Содержание

УДК 517.93
DOI: 10.17587/mau.18.327-330.

Е. Ю. Колесниченко, канд. физ.-мат. наук., науч. сотр., decstrela@mail.ru, В. Е. Павловский, д-р физ.-мат. наук., проф., vlpavl@mail.ru, Федеральный исследовательский центр Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, г. Москва, И. А. Орлов, канд. физ.-мат. наук., i.orlov@keldysh.ru, А. П. Алисейчик, канд. физ.-мат. наук., aliseychik@keldysh.ru, Институт машиноведения им. А. А. Благонравова РАН, г. Москва, Д. А. Грибков, студент, legovas@gmail.com, А. В. Подопросветов, студент, llecxis@gmail.com, Московский государственный университет имени М. В. Ломоносова, г. Москва

Математическая модель робота на омни-колесах, расположенных в вершинах прямоугольного треугольника

Рассмотрено управление роботами с тремя омни-колесами, представляющими собой платформу в виде прямоугольного треугольника. Исследуется функция управления и приведены явные формулы моментов сил, которые нужно приложить к колесам для движения вдоль заданной траектории. Рассмотрено два частных случая: поступательное движение и движение, когда продольная ось корпуса робота направляется по касательной к траектории, и робот, соответственно, поворачивается.
Ключевые слова: омни-колесо, треугольная платформа, всенаправленное движение, мобильный робот, управление омни-роботом

С. 327–330

Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проекты № 16-01-00131-а, № 16-08-00880-а, 16-29-04412-офи_м), РНФ (проект № 16-19-10705) и Программы № 29 фундаментальных исследований Президиума РАН "Актуальные проблемы робототехнических систем"

Содержание

УДК 681.51
DOI: 10.17587/mau.19.331-335.

С. Л. Зенкевич, д-р физ.-мат. наук, проф., zenkev@bmstu.ru, Хуа Чжу, аспирант, zhuhua1302@gmail.com, Цзяньвень Хо, аспирант, huojianwen2008@hotmail.com, Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана

Экспериментальное исследование движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой"

Приведено описание эксперимента, состоящего в исследовании движения группы мобильных роботов в строю типа "конвой". Рассмотрены используемые аппаратные средства роботов. Описана распределенная система управления ведущими и ведомыми роботами в среде ROS. Кратко изложены алгоритмы управления ведущим и ведомыми роботами. Приведены результаты экспериментов: построенная карта среды, траектории роботов.
Ключевые слова: эксперимент, навигация, ведущий робот, следование, ведомый робот, распределенная система

С. 331–335

Содержание

УДК 004.896:621.865
DOI: 10.17587/mau.19.336-345

А. Д. Московский, инженер-исследователь, moscowskyad@gmail.com, Е. В. Бургов, инженер-исследователь, burgov.ev@yandex.ru, Е. Е. Овсянникова, инженер-исследователь, eeovsyan@gmail.com, Национальный исследовательский центр "Курчатовский институт"

Зрительный анализатор анимата как основа семантики сенсорной системы робота

Предлагается структура так называемого зрительного анализатора анимата, имитирующего работу системы восприятия муравья. Описывается метод распознавания объектов путем их декомпозиции на признаки, приводится алгоритм распознавания сложных объектов и сцен, основанный на поиске изоморфных подграфов. Показана принципиальная возможность использования подобной системы технического зрения для распознавания поз аниматов, сцен с их участием, простых киноптических реакций. Представлена архитектура системы распознавания с интерфейсом уровня семантической сети.
Ключевые слова: зрительный анализатор, анимат, групповая робототехника, социум роботов, моделирование, распознавание объектов, система технического зрения

С. 336–345

Работа поддержана грантом РНФ № 16-11-00018 (введение, описание архитектуры зрительного анализатора, моделирование зрительных систем, вопросы проектирования системы технического зрения) и грантом РФФИ офи_м № 16-29-04412 (аппаратная реализация, эксперименты, вопросы поведения анимата на основе сигналов анализатора).

Содержание

УДК 681.511
DOI: 10.17587/mau.19.346-354

К. А. Неусыпин, д-р техн. наук, проф., neysipin@mail.ru, М. С. Селезнева, канд. техн. наук, ассистент, m.s.selezneva@mail.ru, Кай Шэнь, канд. техн. наук, ассистент профессора, shenkaichn@mail.ru, Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана, г. Москва

Исследование качественных характеристик наблюдаемости переменных состояния линейных нестационарных моделей инерциальных навигационных систем

Рассмотрен критерий степени наблюдаемости переменных состояния линейных нестационарных систем. Исследованы качественные характеристики наблюдаемости погрешностей инерциальной навигационной системы. Исследована задача определения достижимой точности корректируемых инерциальных навигационных систем летательных аппаратов.
Ключевые слова: летательный аппарат, инерциальная навигационная система, степень наблюдаемости, анализ качественных характеристик

С. 346–354

Содержание

УДК 629.7
DOI: 10.17587/mau.19.355-359

В. С. Лашин, аспирант, glory665@mail.ru, В. В. Любимов, д-р техн. наук, зав. кафедрой высшей математики, vlubimov@mail.ru, ФГАОУ ВО "Самарский национальный исследовательский университет имени академика С. П. Королева"

Исследование устойчивости угла атаки при спуске на Марс космического аппарата с малой асимметрией

Рассматривается спуск космического аппарата с малой аэродинамической и геометрической асимметриями в разреженных слоях марсианской атмосферы при малых значениях угла атаки. Применение метода усреднения позволяет получить уравнение второго приближения для угла атаки, близкое по форме к линейному однородному уравнению. Формулируется условие асимптотической устойчивости при движении спускаемого космического аппарата в атмосфере Марса по углу атаки.
Ключевые слова: космический аппарат, твердое тело, угол атаки, устойчивость, асимметрия, угловая скорость, уравнения движения, атмосфера, метод усреднения, квазилинейный случай

С. 355–359

Содержание

Наверх