| |
| УДК 681.3.02
DOI: 10.17587/mau.18.795-801
А. Д. Иванников, д-р техн. наук, зам. директора по научной работе, adi@ippm.ru, Институт проблем проектирования в микроэлектронике РАН
Формирование отладочного набора тестов для проверки функций цифровых систем управления объектами
Рассматриваются управляющие цифровые системы, функционирование которых может быть представлено в виде выполнения последовательности функций из конечного алфавита. Для отладки проектов таких систем методом моделирования необходимо формирование минимального полного в смысле определенного критерия набора тестовых воздействий на моделируемую систему для проверки правильности ее функционирования. Управляющие цифровые системы моделируются на уровне логических сигналов, которыми они обмениваются с внешней средой, в том числе с управляемыми объектами. В качестве входных данных для моделирования используются входные взаимодействия, включающие как собственно входные сигналы, так и выходные сигналы управления обменом. Предлагается алгоритм формирования минимально полного набора тестов для отладки проектов, основанный на задаваемых разработчиком классах эквивалентности входных взаимодействий.
Ключевые слова: отладка методом моделирования, логическое моделирование цифровых систем, отладочные тесты
Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ № 17-07-00683.
С. 795–801
Содержание
|
| УДК 004.5:004.9:007.52
DOI: 10.17587/mau.18.802-811
В. М. Лохин, д-р техн. наук, проф., cpd@mirea.ru, С. В. Манько, д-р техн. наук, проф., cpd@mirea.ru, С. А. Карпов, аспирант, cpd@mirea.ru, И. Д. Марголин, аспирант, cpd@mirea.ru, Московский технологический университет, Москва
Поведенческие механизмы обеспечения сетевой связи в мультиагентных робототехнических системах
Обсуждается совокупность задач обеспечения информационного взаимодействия автономных роботов, функционирующих в составе объединенных группировок. Показана перспективность использования технологии построения mesh-сетей для организации беспроводной связи в мультиагентных робототехнических системах. Обсуждаются модели и алгоритмы планирования целесообразных действий и управления движением робототехнической группировки с учетом поддержания связности между агентами.
Ключевые слова: мультиагентная робототехническая система, групповое управление, технологии беспроводной сетевой связи, обеспечение связности
С. 802–811
Содержание
|
| УДК 621.865(075.8)
DOI: 10.17587/mau.18.812-819
А. С. Ющенко, д-р техн. наук, проф., robot@bmstu.ru, МГТУ им. Н. Э. Баумана
Коллаборативная робототехника: состояние и новые задачи
Создание нового класса робототехнических систем — коллаборативных роботов требует решения ряда проблем, связанных с взаимодействием человека и робота. Деятельность человека-оператора сводится к наблюдению за функционированием робототехнической системы и к постановке текущих задач в режиме речевого диалога. От непосредственного управления движениями человек переходит к постановке текущих задач, как если бы он сотрудничал с человеком-ассистентом. При этом интерфейс оператора должен обеспечить человеку адекватное восприятие текущей сцены, а его команды должны быть "понятны" роботу-ассистенту. Существенную роль при этом играет система навигации, поскольку робот должен самостоятельно оценивать окружающую обстановку и планировать свой путь, в том числе и при наличии других движущихся объектов в рабочей зоне. Наиболее важные проблемы, которые нашли отражение и в программе первой международной конференции по коллаборативной робототехнике, состоявшейся в 2016 году, рассмотрены в данной работе.
Ключевые слова: коллаборативные роботы, человек-оператор, система навигации, лингвистические переменные, нечеткий логический вывод, речевой диалог, восприятие информации, многомодальный интерфейс
С. 812–819
Содержание |
УДК 531.8
DOI: 10.17587/mau.18.819-824
В. Г. Градецкий, д-р техн. наук, проф., гл. науч. сотр., gradet@ipmnet.ru, И. Л. Ермолов, д-р техн. наук, проф. РАН, ст. науч. сотр., М. М. Князьков, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., Е. А. Семенов, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., А. Н. Суханов, мл. науч. сотр., Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН (ИПМех РАН), Москва
Силовое взаимодействие мобильного нагруженного робота с грунтом
Исследованы силовые взаимодействия с различными грунтами как отдельного нагруженного мобильного робота, так и группы роботов. Рассмотрено взаимодействие с грунтом через колесную систему корпуса робота с грузом и взаимодействие отдельного нагруженного колеса с грунтом. Приведены результаты моделирования взаимодействия нагруженного робота с различными грунтами.
Ключевые слова: мобильный робот, грунтовая поверхность, силовое взаимодействие, система сил, особенности движения, проскальзывание
С. 819–824
Работа поддержана грантом РФФИ № 16-29-J4199 офи_м.
|
УДК 004.9
DOI: 10.17587/mau.18.824-828
С. Ф. Сергеев, д-р психол. наук, проф., sspost@mail.ru, Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого
Методологический базис проектирования симбиотических сред тренажеров мехатронных и робототехнических систем
Рассматриваются вопросы методологии проектирования обучающих сред сетевых тренажеров, включающих симбиотические формы взаимоориентации, взаимодополнения и взаимодействия систем естественного и искусственного интеллекта для подготовки операторов мехатронных и робототехнических систем.
Ключевые слова: обучающая среда, обучающая ориентация, симбиотические формы интеллектных объединений
C. 824–828
Работа выполнена в рамках государственного задания Минобрнауки России № 25.8444.2017/БЧ по проекту "Инженерно-психологическое проектирование тренажеров и обучающих систем на базе симбиотических полимодальных техногенных сред" и подержана грантом РФФИ (проект 16-08-00313).
Содержание
|
УДК: 519.7: 65.012.122
DOI: 10.17587/mau.18.829-839
В. И. Городецкий, проф., гл. науч. сотр., gor@iias.spb.su, О. Л. Бухвалов, мл. науч. сотр., psychoveter@gmail.com, Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
Самоорганизующиеся производственные В2В-сети. Часть 2. Архитектура и алгоритмическая поддержка
Рассматривается сетевая модель ведения распределенного бизнеса, которая является в настоящее время одной из базовых моделей цифровой экономики на уровне управления производством. Даны постановки основных прикладных задач управления производством в концепции В2В-сети, рассмотрено базовое множество задач программно-коммуникационной инфраструктуры, поддерживающей самоорганизующийся стиль работы открытой производственной В2В-сети и распределенную координацию процессов управления производством. Предложены варианты решений перечисленных задач и показана практическая реализуемость концепции В2В-сети производственных предприятий уже в настоящее время.
Ключевые слова: В2В-сети, многоагентная архитектура, самоорганизация, распределенная координация, программно-коммуникационная инфраструктура, планирование, составление расписаний
C. 829–839
Данная работа выполнена в рамках исследований по проекту № 0073-2015-0003 бюджетной тематики СПИИРАН и по проекту № 214 Программы Президиума РАН 1.5П.
Первая часть статьи опубликована в журнале "Мехатроника, автоматизация, управление", 2017, Т. 18, № 11.
|
УДК 004.07
DOI: 10.17587/mau.18.840-846
С. П. Саханский, д-р техн. наук, проф., Сибирский государственный аэрокосмический университет науки и технологий имени академика М. Ф. Решетнева
Управление выращиванием кристаллов лейкосапфира
Разработана модель управления нагревом и скоростью вытягивания кристаллов лейкосапфира при выращивании из жидкого расплава. Модель работает в реальном масштабе времени, на современных контроллерах, обеспечивая плоский фронт кристаллизации кристалла во время всего процесса. Приведена структурная схема весовой системы управления для вытягивания кристаллов лейкосапфира на основе взвешивания убывающего расплава в тигле и получения сигнала управления в функции отклонения текущей площади кристалла от заданной.
Ключевые слова: выращивание кристаллов лейкосапфира, управление нагревом и скоростью вытягивания, весовая система управления
C. 840–846
Содержание
|
УДК 629.78
DOI: 10.17587/mau.18.847-855
Я. Г. Сапунков, канд. физ.-мат. наук, доц., А. В. Молоденков, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., iptmuran@san.ru, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Квазиоптимальный алгоритм разворота осесимметричного космического аппарата при произвольных граничных условиях
В кватернионной постановке рассматривается задача оптимального в смысле минимума энергетических затрат разворота осесимметричного космического аппарата (КА) как твердого тела при произвольных граничных условиях без ограничения на функцию управления. С помощью замен переменных исходная задача оптимального разворота осесимметричного КА упрощается (в смысле динамических уравнений Эйлера) до задачи оптимального разворота твердого тела со сферическим распределением масс, содержащей одно дополнительное скалярное дифференциальное уравнение. Для этой задачи представлено аналитическое приближенное решение в классе обобщенных конических движений. Дается алгоритм квазиоптимального разворота КА. Приводятся численные примеры.
Ключевые слова: осесимметричное твердое тело, космический аппарат, оптимальный разворот, квазиоптимальное решение, обобщенное коническое движение, произвольные граничные условия
С. 847–855
Содержание
УДК 629.78
DOI: 10.17587/mau.18.855-861
В. Ф. Петрищев, д-р техн. наук, вед. науч. сотр., mail@samspace.ru, АО "Ракетно-космический центр "Прогресс", г. Самара
Энергосберегающее управление плоскостными параметрами орбиты геостационарного космического аппарата с помощью двигателя малой регулируемой тяги
Разработан энергосберегающий алгоритм управления плоскостными параметрами орбиты геостационарного космического аппарата с помощью двигателя малой регулируемой тяги. В результате математического моделирования и сравнения полученных затрат характеристической скорости с затратами, приведенными в технической литературе, показана эффективность предложенного алгоритма.
Ключевые слова: вспомогательная система, заданная система, геостационарная орбита, коррекция орбиты, критерий качества, энергосберегающий алгоритм
C. 855–861
Содержание
|
| |
Наверх |
|
