| |
| УДК 681.5.015.3
DOI: 10.17587/mau.18.651-660
В. И. Краснощеченко, канд. техн. наук, доц., kviip@yandex.ru, Калужский филиал МГТУ им. Н. Э. Баумана
Синтез простого робастного регулятора для финитного управления гибким однозвенным манипулятором
Рассматривается задача перевода гибкого однозвенного манипулятора из одного состояния покоя в другое за заданное время. В работе проводится подробный анализ объекта управления и предлагается использовать входное задающее воздействие особого вида с низкочастотным спектром, обеспечивающее практическое отсутствие вибраций схвата, плавность и точность перехода во всем диапазоне нагрузок схвата. При этом используется простой регулятор первого порядка с сигналом обратной связи только по углу привода. Приводятся результаты моделирования.
Ключевые слова: гибкий манипулятор, синтез регулятора, робастность, метод разделения переменных
С. 651–660
Содержание
|
| УДК 621.0:004.82
DOI: 10.17587/mau.18.660-664
А. Г. Лютов, д-р техн. наук, проф., lutov1@mail.ru, Ю. В. Рябов, канд. техн. наук, доц., ryabov_yuri_atp@mail.ru, Уфимский государственный авиационный технический университет
Синтез технологического процесса для роботизированного комплекса на основе знаний
Рассмотрен новый подход к синтезу технологических операций на основе последовательных цепочек знаний переходов, выполняемых роботизированным комплексом. Гибкость процесса технологической подготовки для роботизированного комплекса достигается выбором наилучшего решения, удовлетворяющего требованиям текущей производственной ситуации. Предложен новый метод представления знаний на основе XML-схем, базирующийся на создании элементов знаний для технологических объектов и переходов.
Ключевые слова: робототехнологический комплекс, структурный синтез, технологический процесс, элементы знаний, цепочки исполняемых переходов
С. 660–664
Содержание
|
| УДК 62-529
DOI: 10.17587/mau.18.664-669
О. Н. Крахмалев, канд. техн. наук, доц., olegkr64@mail.ru, Д. И. Петрешин, д-р техн. наук, директор института, atsys@tu-bryansk.ru, Г. Н. Крахмалев, аспирант, atsys@tu-bryansk.ru, Брянский государственный технический университет
Математические модели систем управления для калибровки ориентации инструмента промышленных роботов
Рассмотрены математические модели систем управления промышленных роботов, позволяющие выполнить калибровку инструмента, закрепляемого на установочном фланце робота. Процедуры по калибровке выполняются при оснащении промышленного робота новым инструментом. Калибровка инструмента выполняется в два этапа. Первый этап состоит в определении точки центра инструмента (TCP — Tool Center Point). Второй этап включает действия по определению ориентации прямоугольной системы координат, связываемой с инструментом, начало которой помещается в TCP. Данная статья посвящена исследованию второго завершающего этапа калибровки инструмента.
Ключевые слова: промышленные роботы, калибровка инструмента, математические модели, системы управления
С. 664–669
Исследование выполнено при финансовой поддержке Брянского ГТУ в рамках внутреннего грант а№ 135 за 2016 г., выделенного на разработку программно-математического обеспечения для моделирования и управления промышленными роботами и многокоординатными станками по программе развития научного направления "Мехатроника и робототехника".
Содержание |
УДК 681.5.09
DOI: 10.17587/mau.18.670-678
А. В. Гулай, канд. техн. наук, зав. кафедрой, is@bntu.by, В. М. Зайцев, канд. техн. наук, доц., is@bntu.by, Белорусский национальный технический университет, Минск
Интеллектные технологии оперативного функционального контроля многопараметрических систем
Предложены принципы организации оперативного функционального контроля сложной многопараметрической системы с сохранением процесса ее работы в контуре управления. Построена высокоскоростная модель системы, основанная на проведении предварительных эмпирических исследований и использовании результатов регрессионного анализа системы в организации оперативного контроля на основе аппарата нечеткой логики. Экспертным путем устанавливаются возможные интервалы фактических значений входных параметров, и для каждого их набора с помощью коэффициентов уравнений регрессии, операций нечеткой арифметики и максиминного обобщения выстраиваются функции принадлежности результативных выходных и внутренних переменных к требуемым нечетким множествам.
Ключевые слова: многопараметрические системы, функциональный контроль, интеллектные технологии, нечеткие множества, регрессионные модели
C. 670–678
|
УДК 531.36
DOI: 10.17587/mau.18.679-684
Л. А. Климина, канд. физ.-мат. наук, ст. науч. сотр., klimina@imec.msu.ru, Е. С. Шалимова, канд. физ.-мат. наук, мл. науч. сотр., ekateryna-shalimova@yandex.ru,
НИИ механики МГУ, Москва
Двухпропеллерная ветроэнергетическая установка с дифференциальной планетарной передачей
Рассматривается математическая модель двухпропеллерной горизонтально-осевой ветроэнергетической установки (ВЭУ). Определяется значение внешнего сопротивления в цепи электрогенератора, при котором механическая мощность установки близка к максимальной. Описываются рабочие режимы ВЭУ, которые могут быть реализованы при таком внешнем сопротивлении. Строится стратегия управления, позволяющая перевести систему в рабочий режим, характеризующийся значением мощности, близким к максимальному. Используется два типа управляющего воздействия: изменение внешнего сопротивления, применение тормоза для остановки любого из колес ДПП.
Ключевые слова: двухпропеллерная ветроэнергетическая установка, дифференциальная планетарная передача, замкнутая динамическая модель, установившиеся режимы, устойчивость, механическая мощность, управление
C.679–684
Работа выполнена при частичной финансовой поддержке РФФИ: гранты NN 15-01-06970, 16-31-00374, 17-08-01366.
Содержание
|
УДК 004.89:681.51
DOI: 10.17587/mau.18.685-692
Ю. И. Еременко, д-р техн. наук, проф., erem49@mail.ru, А. И. Глущенко, канд. техн. наук, доц., strondutt@mail.ru, В. А. Петров, аспирант, 79040882508@ya.ru, Старооскольский технологический институт им. А. А. Угарова (филиал) федерального государственного автономного образовательного учреждения высшего образования "Национальный исследовательский технологический университет "МИСиС", г. Старый Оскол
Об использовании нейросетевого настройщика для адаптации П регулятора скорости электропривода прокатной клети
Рассмотрена проблема построения адаптивной системы управления электроприводом прокатной клети. В качестве механизма адаптации для оперативного изменения настройки регулятора скорости применен нейросетевой настройщик, состоящий из искусственной нейронной сети и базы правил. Проведено сравнительное моделирование системы с классическим пропорциональным регулятором и системы с настройщиком. Показана эффективность предлагаемого метода.
Ключевые слова: электропривод высокой мощности, подчиненное регулирование, прокатная клеть, П-регулятор, адаптация регулятора, нейронная сеть, база правил, нейросетевой настройщик
С. 685–692
Работа выполнена при поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (грант 15-07-06092).
|
УДК 004.93
DOI: 10.17587/mau.18.693-698
В. В. Инсаров, д-р техн. наук, зам. начальника подразделения, wiliam@gosniias.ru, В. А. Сафонов, инженер, vladislav.safonov@gosniias.ru, С. В. Тихонова, вед. инженер, svetico@yandex.ru, Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем, Москва
Использование безэталонных метрик для оценки качества текущих изображений многообъектных стационарных наземных сцен. Часть 2
Обсуждается оценка чувствительности представленного в работе [1] набора безэталонных метрик к различным факторам типа размытость, зашумленность и различный объектовый состав, оказывающих влияние на качество изображения, а также оценка корреляционных зависимостей между различными метриками. Оценка чувствительности осуществлялась параметрическими (дисперсионный анализ) и непараметрическими методами (критерий Краскелу—Уоллиса) математической статистики. Корреляционный анализ проводился с помощью корреляции Пирсона и Спирмена.
Результаты, полученные в ходе оценки, могут позволить в дальнейшем выбрать наиболее чувствительные и наименее затратные с вычислительной точки зрения метрики для предварительной оценки качества изображения в системах технического зрения.
Ключевые слова: оценка качества изображений, безэталонные метрики, дисперсионный анализ, критерий Краскелу—Уоллиса, корреляционные связи
Работа выполнена при поддержке РФФИ, проект № 17-08-00584 а.
Первая часть статьи опубликована в журнале "Мехатроника, автоматизация, управление", 2017, т. 18, № 8.
Содержание
|
УДК 531.383
DOI: 10.17587/mau.18.699-705
В. Я. Распопов, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой, tgupu@yandex.ru, А. П. Шведов, канд. техн. наук, доц., tgupu@yandex.ru, ФГБОУ ВО "Тульский государственный университет"
Резервная бесплатформенная система ориентации на отечественных микромеханических инерциальных датчиках
Обсуждается разработка резервной системы ориентации летательного аппарата на базе отечественных микромеханических инерциальных датчиков. Приводятся результаты испытаний системы на базе ФГУП "ГосНИИАС". Предлагаются проектировочные зависимости для расчета параметров резервной системы ориентации и способ повышения точности, основанный на анализе режимов движения летательного аппарата.
Ключевые слова: резервирование показаний приборов, инерциальная бесплатформенная вертикаль, микромеханические гироскопы, интегральные акселерометры, акселерометричесая коррекция, фильтр Калмана, оценка погрешности
С. 699–705
Содержание
УДК 629.73.018.7
DOI: 10.17587/mau.18.705-711
О. Н. Корсун, д-р техн. наук, проф., marmotto@rambler.ru, А. В. Стуловский, инженер, avstlv2@gmail.com, Государственный НИИ авиационных систем, г. Москва, А. В. Канышев, нач. отд., astra_kanysheva@mail.ru, Государственный летно-испытательный центр им В. П. Чкалова, г. Ахтубинск
Анализ движения самолетов на закритических углах атаки: коррекция погрешностей бортовых измерений и моделирование отклоняемого вектора тяги
Рассмотрена проблема анализа полетных данных на закритических углах атаки в целях уточнения математической модели движения самолета. В рамках указанной общей проблемы предлагается методика проверки и коррекции бортовых измерений при движении летательного аппарата в диапазоне закритических углов атаки. Поскольку на исследуемых режимах полета применяются двигатели с отклоняемым вектором тяги, рассмотрена математическая модель сил и моментов, возникающих при отклонении вектора тяги. Работоспособность предложенных моделей и методов подтверждена на примерах обработки данных летных испытаний современных маневренных самолетов.
Ключевые слова: летные испытания, идентификация аэродинамических коэффициентов, проверка согласованности бортовых измерений, отклоняемый вектор тяги, закритические углы атаки, сверхманевренность
C. 705–711
Работа поддержана РФФИ, проект 17-08-00856-а.
Содержание
УДК 378:004
DOI: 10.17587/mau.18.712-720
А. В. Бобряков1, д-р техн. наук, доц., зав. кафедрой, avbob@mail.ru, А. В. Зуев2, канд. техн. наук, мл. науч. сотр., zuev@dvo.ru, А. А. Кабанов3, канд. техн. наук, доц., зав. кафедрой, patronne@mail.ru, Б. Каталинич4, проф., президент DAAAM International, branko.katalinic@tuwien.ac.at, В. Е. Пряничников5, д-р техн. наук, проф., вед. науч. сотр., v.e.pr@yandex.ru,
С. М. Стажков6, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой, stazhkov@mail.ru, В. Ф. Филаретов2, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой, filaretov@inbox.ru, В. Г. Хомченко7, д-р техн. наук, проф., v_khomchenko@mail.ru,
1Национальный исследовательский университет "Московский энергетический институт", г. Москва,
2Дальневосточный федеральный университет и Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, г. Владивосток,
3Севастопольский государственный университет, г. Севастополь,
4Венский технический университет и DAAAM International, г. Венна (Австрия),
5Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, г. Москва,
6Балтийский государственный технический университет "ВОЕНМЕХ" им. Д. Ф. Устинова, г. Санкт-Петербург,
7Омский государственный технический университет, г. Омск
Особенности и возможности использования сетевых технологий в учебном процессе и в научных исследованиях при подготовке инженерных кадров различного уровня*
Описаны важнейшие принципы, а также особенности построения и эксплуатации межуниверситетской научно-образовательной сети, предназначенной для подготовки инженерных кадров различных уровней в области автоматизации производства, робототехники и других мехатронных систем.
Ключевые слова: межуниверситетская научно-образовательная сеть, инженерное образование, автоматизация производства, робототехника, мехатроника
С. 712–720
Работа поддержана грантами РФФИ (16-29-04195,
16-07-00300), а также грантом Президента РФ (МК-8536.2016.8).
|
| |
Наверх |
|
