| |
| УДК 681.5
DOI: 10.17587/mau.18.579-589
А. А. Колесников1, Засл. деятель науки и техники РФ, д-р техн. наук, проф., ankolesnikov@sfedu.ru, Ал. А. Колесников2, канд. техн. наук, доц., alkolesnikov@sfedu.ru, А. А. Кузьменко1, канд. техн. наук, доц., aakuzmenko@sfedu.ru,
1Институт компьютерных технологий и информационной безопасности Южного федерального университета, г. Таганрог,
2Институт радиотехнических систем и управления Южного федерального университета, г. Таганрог
Метод АКАР и теория адаптивного управления в задачах синтеза нелинейных систем управления
Проводится сравнение метода АКАР с методами современной теории адаптивного управления. В рамках метода АКАР показаны два способа аналитического синтеза законов адаптивного управления для нелинейных динамических объектов. Приведены примеры синтеза законов адаптивного управления нелинейными объектами, иллюстрирующие эффективность метода АКАР.
Ключевые слова: нелинейные системы управления, синтез управления, адаптивное управление, синергетическая теория управления, метод АКАР
С. 579—589
Содержание
|
| УДК 681.511.4
DOI: 10.17587/mau.18.589-596
С. В. Феофилов, д-р техн. наук, доц., проф., svfeofilov@mail.ru, А. В. Козырь, аспирант, Kozyr_A_V@mail.ru, Тульский государственный университет, г. Тула
Современное состояние и перспективы развития теории релейных систем автоматического управления
Дается краткий обзор задач и методов теории релейных систем управления (РСУ). Приводятся основные результаты исследования этих систем как в частотной области, так и в пространстве состояний. Основное внимание уделено обзору методов анализа и синтеза РСУ, рассмотренных в рамках "метода фазового годографа ". Формулируются нерешенные проблемы и перспективы развития прикладных методов исследования РСУ.
Ключевые слова: релейные системы управления (РСУ), предельный цикл, автоколебания, вынужденные колебания
C. 589—596
Содержание
|
| УДК 62.50:681.51
DOI: 10.17587/mau.18.597-604
С. В. Быстров, канд. техн. наук, доц., А. С. Васильев, аспирант, Н. А. Вундер, аспирант, А. В. Ушаков, д-р техн. наук, проф., ushakov-AVG@yandex.ru,
Университет ИТМО, Санкт-Петербург
Аналитическое конструирование последовательного компенсатора для систем управления техническим объектом с модуляцией
Предлагается алгоритм аналитического конструирования последовательного компенсатора в задаче управления техническим объектом с амплитудной модуляцией, порождаемой использованием в качестве исполнительного устройства асинхронного двигателя, на основе типовых полиномиальных моделей, параметризованных характеристической частотой.
Ключевые слова: типовые полиномиальные модели, характеристическая частота, амплитудная модуляция, теорема Шеннона—Котельникова, частота сигнала-носителя, показатели качества, алгоритм конструирования последовательного компенсатора
С. 597—604
Работа написана при поддержке правительства Российской Федерации (Грант 074-U01), Министерства образования и науки Российской Федерации (Проект 14. Z50.31.0031), гранта президента Российской Федерации № 14.Y31.16.9281-НШ.
Содержание |
УДК 681.5.015.75
DOI: 10.17587/mau.18.604-611
В. Н. Якимов, д-p техн. наук, проф., yvnr@hotmail.com, В. И. Батищев, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой, vib@list.ru, А. В. Машков, ст. преподаватель, mavstu@list.ru, Самарский государственный технический университет
Статистическая идентификация линейных динамических систем с использованием знакового аналого-стохастического квантования входного и выходного сигналов
Задача статистической идентификации импульсной переходной функции линейной динамической системы решается с использованием знакового аналого-стохастического квантования входного и выходного сигналов. Данный вид квантования позволил перейти от обработки многоразрядных отсчетов входного и выходного сигналов к обработке целочисленных отсчетов времени, определяемых сменой знака результата квантования. Получены соотношения для последовательного вычисления отсчетов импульсной переходной функции, которые не требуют предварительной оценки корреляционных функций.
Ключевые слова: статистическая идентификация, динамическая система, стохастическое квантование, знаковый сигнал, отсчет времени
С. 604—611
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 16-08-00269).
|
УДК 001.18:004.896:621.865.8
DOI: 10.17587/mau.18.612-615
А. В. Лопота, д-р техн. наук, директор-главный конструктор, alopota@rtc.ru, Б. А. Спасский, канд. техн. наук, нач. сектора, bors@rtc.ru, ГНЦ РФ "Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики" (ГНЦ РФ ЦНИИ РТК), Санкт-Петербург
Робототехника. Взгляд в будущее
Статья посвящена основным направлениям развития робототехники. Отмечается, что в области сервисных роботов для профессионального использования основные усилия будут направлены на проведение исследований и разработок в области транспорта, обороны и безопасности, работ в экстремальных условиях под водой и в высокорадиоактивных средах, при этом ключевым элементом повышения эффективности беспилотных систем станет повышение уровня их автономности. Особое внимание будет уделяться созданию биоподобных технических устройств для разработки "'мягких роботов " и биосовместимых манипуляторов и обеспечению эффективного взаимодействия человека и робота.
Ключевые слова: робототехника, развитие робототехники, промышленный робот, сервисный робот, технологии робототехники, автономное транспортное средство, взаимодействие человека и робота
С. 612—615
Содержание
|
УДК 62.50/519.7:816
DOI: 10.17587/mau.18.617-622
С. М. Джафаров, д-р техн. наук, проф., jafarovsm@gmail.com, Азербайджанский государственный университет нефти и промышленности, г. Баку, П. С. Джафаров, канд. техн. наук, науч. сотр., jafarovsm@gmail.com, А. М. Мустафаева, аспирант, aida.mustafayeva.1981@mail.ru, Национальная академия наук Азербайджана, Институт систем управления, г. Баку
Синтез оптимального нечеткого T-S-регулятора для системы управления мобильным роботом с применением теории хаоса
С использованием теории хаоса предложена методика синтеза оптимальных T-S-регуляторов для управления нелинейным многосвязным динамическим объектом — мобильным роботом. На основе хаотического процесса разработана система автоматической настройки параметров нечетких регуляторов, обеспечивающих оптимальность вектора показателей качества процесса управления движущимся объектом.
Ключевые слова: мобильный робот, генератор хаотических чисел, нечеткий T-S-регулятор, интегрально-квадратичная ошибка, перерегулирование, степень затухания колебаний
С. 617—622
|
УДК 621.791.014 DOI: 10.17587/mau.18.623-631
В. В. Долиненко, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., В. А. Коляда, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., Е. В. Шаповалов, канд. техн. наук, зав. отделом, eshapovalov@paton.kiev.ua,
Т. Г. Скуба, вед. инженер-программист, Институт электросварки им. Е. О. Патона НАН Украины
Расчет устойчивых режимов МИГ/МАГ сварки корневых швов
Предложена методика расчета численных оценок устойчивости режима МИГ/МАГ сварки корневого шва стыка типа С17 с помощью безразмерного критерия подобия p2. Получена двумерная зависимость эффективной тепловой мощности дуги от скорости сварки и зазора. Выполнен расчет устойчивых режимов сварки корневого шва с зазором 2,0...3,5 мм для скоростей сварки 2,0...9,0 мм/с.
Ключевые слова: МИГ/МАГ сварка, корневой шов, разделка кромок с зазором, проплавление основного металла, устойчивый режим сварки, безразмерный критерий p2.
C. 623—631
Содержание
|
УДК 621.357 DOI: 10.17587/mau.18.631-636
Д. С. Соловьев, канд. техн. наук, solovjevdenis@mail.ru, И. А. Мукина, магистрант, good.win32@yandex.ru, Ю. В. Литовка, д-р техн. наук, проф., polychem@list.ru, Тамбовский государственный технический университет, Тамбов
Особенности оптимального управления гальваническими процессами в многоанодной ванне с различными значениями силы тока
Рассматриваются основные известные электрохимические и геометрические подходы, а также их сочетания для снижения неравномерности гальванического покрытия изделий. Выявленные в результате анализа недостатки известных методов учтены в предлагаемом авторами подходе, который использует изменение силы тока на каждой анодной секции для снижения неравномерности слоя покрытия. Предлагаемый гальванический процесс в ванне со многими анодами рассмотрен в качестве объекта управления, для которого описаны входные и выходные координаты, внешние возмущающие и управляющие воздействия. Приводятся виды критериев оценки рассматриваемого подхода. Ставится задача оптимального управления силой тока на анодных секциях в гальваническом процессе нанесения покрытия на изделие с целью обеспечить наименьшую неравномерность распределения слоя покрытия за наименьшее время.
Ключевые слова: гальванический процесс, ванна со многими анодами, сила тока, неравномерность распределения толщины покрытия, оптимальное управление, объект управления, критерий управления
C. 631—636
Содержание
УДК 62-52 DOI: 10.17587/mau.18.637-640
М. Ю. Рачков, д-р техн. наук, проф., Московский политехнический университет
Стохастическое управление внешней подвеской пожарного вертолета
Описывается моделирование движения вертолета с водосливным устройством на внешней подвеске для тушения пожаров. Синтезирована система оптимального стохастического управления с минимизацией колебаний подвески и энергии для его реализации. Проведен анализ влияния изменений параметров системы на управляющий сигнал в зависимости от длины подвески и интенсивности стохастических возмущений с помощью компьютерного моделирования.
Ключевые слова: компьютерное моделирование, оптимальное управление, стохастические возмущения, пожарный вертолет
C. 637—641
Содержание
УДК 629.7.051.86 DOI: 10.17587/mau.18.641-647
Ю. Д. Кислицын, канд. техн. наук, зам. генерального директора, ki@gosniias.ru, И. Ф. Хисматов, канд. техн. наук, нач. сектора, ihsm@gosniias.ru, Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем, г. Москва
Оценка вероятности визирования объектов при автоматическом выходе летательного аппарата на рубеж обнаружения
Рассматривается случайное событие автоматической выставки оптической оси бортовой системы визирования беспилотного летательного аппарата при автоматическом наведении в точку обнаружения заданного в полетном задании объекта. Определяются нижняя и верхняя границы вероятности попадания наземного объекта в пределы углового поля.
Ключевые слова: координатор, визирование, наведение, погрешности, вероятность, летательный аппарат, обнаружение
C. 641—647
|
| |
Наверх |
|
