| |
| УДК 501: 512: 517.977.1: 681.5.075: 629.05
DOI:10.17587/mau.18.507-515
В. С. Кулабухов, канд. техн. наук, доц., гл. конструктор направления, nit@mnpk.ru, kws0704@mail.ru, АО Московский научно-производственный комплекс "Авионика" им. О. В. Успенского, Москва
Синтез регуляторов для следящих систем на основе принципа изоморфности
Предложен метод синтеза регуляторов нового типа — изоморфных регуляторов. Доказана необходимость обратной связи в форме изоморфного регулятора для управляемости системы. Показано, что изоморфные регуляторы обладают свойством "предельности " как по уровню общности доказанных утверждений об управляемости для систем общего вида, так и по уровню достижимого качества переходных процессов. Приведены примеры синтеза изоморфных регуляторов для линейных систем. Обоснованы их преимущества.
Ключевые слова: принцип изоморфизма, система, объект управления, управляемость, регулятор, обратная связь, эталонная модель
C. 507–515
Содержание
|
| УДК 519.6
DOI: 10.17587/mau.18.516-525
М. Е. Семёнов1, д-р физ.-мат. наук, проф., mkl150@mail.ru, М. Г. Матвеев1, д-р техн. наук, проф., зав. каф., mgmatveev@yandex.ru, Г. Н. Лебедев2, д-р техн. наук, проф., А. М. Соловьёв1, аспирант, darkzite@yandex.ru,
1Воронежский государственный университет,
2Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)
Стабилизация обратного гибкого маятника с гистерезисными свойствами
Изучается динамика системы, состоящей из гибкого обратного маятника, имеющего люфт в основании его крепления. Разработан алгоритм стабилизации маятника в окрестности вертикального положения, основанный на принципе обратной связи. Также в работе решается задача оптимизации по параметрам управляющего воздействия.
Ключевые слова: обратный гибкий маятник, гистерезис, градиентный метод, оптимизация, разностная схема
Работа поддержана грантами РФФИ № 16-08-00312, № 17-01-00251.
С. 516–525
Содержание
|
| УДК 004.94:519.711.3
DOI: 10.17587/mau.18.525-531
В. И. Потапов, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой, Омский государственный технический университет
Постановка и решение игровой задачи противоборства аппаратно-избыточной динамической системы с атакующим противником, действующим в условиях неполной информации в процессе конфликта
Поставлена и решена численно-аналитическим методом игровая задача противоборства атакуемой аппаратно-избыточной динамической системы с атакующим противником, действующим в условиях неполной информации о поведении атакуемой системы в процессе конфликта.
Дифференциальная модель игры сводится к многошаговой матричной модели с заданными вероятностями состояний атакующего противника. Приведены численные алгоритмы для вычисления вектора резервирования атакуемой системы, максимизирующего вероятность ее безотказной работы к моменту окончания игры, и для решения рассматриваемой игровой задачи в виде, удобном для реализации на персональном компьютере.
Ключевые слова: игровая задача, противоборство, конфликтная ситуация, математическая модель, динамическая система, аппаратная избыточность, вероятность безотказной работы, численные алгоритмы
C. 525 – 531
Содержание |
УДК 531.3, 629
DOI: 10.17587/mau.18.532-542
Ю. Н. Челноков, д-р физ.-мат. наук, проф., зав. лаб., ChelnokovYuN@gmail.com, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Приложения теории кинематического управления движением твердого тела
Представлен обзор работ, посвященных следующим приложениям теории кинематического управления движением твердого тела: двухконтурное управление вращательным движением космического аппарата с использованием БИНС; бесплатформенные корректируемые системы ориентации и навигации движущихся объектов; управление движением платформенного комплекса "ТСП-Аргус" космического проекта "'Марс-94"; оптимальная переориентация орбиты, плоскости орбиты и коррекция угловых элементов орбиты космического аппарата посредством реактивного ускорения, ортогонального плоскости орбиты аппарата; решение обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием бикватернионной теории кинематического управления; кинематическое управление в механике роботов-манипуляторов (независимое программное управление движением по скорости).
Ключевые слова: кинематическое управление, твердое тело, движущийся объект, ориентация, навигация, платформенный комплекс, космический аппарат, орбита, обратная задача кинематики, робот-манипулятор, стабилизирующее управление, кватернион, бикватернион
C. 532–542
|
УДК 004.896
DOI:10.17587/mau.18.543-549
В. Ф. Филаретов1, 3, д-р техн. наук, проф., зав. лаб., filaretov@inbox.ru, А. Ю. Коноплин2, 3, канд. техн. наук, зав. лаб., konoplin@marine.febras.ru, Н. Ю. Коноплин2, 3, мл. науч. сотр., konoplin.nikita@gmail.com
1Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Владивосток
2Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Владивосток
3Дальневосточный федеральный университет, Владивосток
Система для автоматического выполнения манипуляционных операций с помощью подводного робота
Обсуждается разработка и исследование нового метода синтеза системы управления подводным манипуляционным роботом для автоматического взятия проб грунта и образцов геологических пород донной поверхности.
Ключевые слова: система управления, подводный робот, многозвенный манипулятор, автоматический режим, доплеровский лаг, глубоководные исследования
C. 543–549
Работа выполнена в рамках грантов РФФИ 16-29-04195 офи_м, 16-38-00488 мол_а.
Содержание
|
УДК 004.93
DOI: 10.17587/mau.18.550-557
В. В. Инсаров, д-р техн. наук, зам. начальника подразделения, wiliam@gosniias.ru, В. А. Сафонов, инженер, vladislav.safonov@gosniias.ru, С. В. Тихонова, вед. инженер, svetico@yandex.ru, Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем, Москва
Использование безэталонных метрик для оценки качества текущих изображений многообъектных стационарных наземных сцен. Часть 1
Рассматривается представительный набор безэталонных метрик оценки качества изображения, подразделенный на три класса: метрики, основанные на вычислениях производных яркостей, на статистической обработке изображений, на вычислении различных преобразований изображений (вейвлет-преобразования, дискретные косинусные преобразования и Фурье-преобразования). Приведен пример значений метрик применительно к полутоновым изображениям многообъектных наземных сцен промышленно-городской застройки.
Ключевые слова: обработка изображений, оценка качества изображений, безэталонные метрики, многообъектные стационарные сцены, влияние погодных и временных условий, состава сцены, корреляционные взаимосвязи
С. 550–557
Работа выполнена при поддержке РФФИ, проект № 17-08-00584 а.
|
УДК 681.518; 004.896
DOI: 10.17587/mau.18.558-563
М. В. Бобырь, д-р техн. наук, проф., fregat_mn@rambler.ru, С. А. Кулабухов, аспирант, kulabuhov.sergei@yandex.ru, А. С. Якушев, магистрант, alekseyakushev@yandex.ru, Юго-Западный государственный университет, Курск
Автономная система охлаждения режущего инструмента в задаче управления оборудованием с ЧПУ. Часть II*
Представлена нечетко-логическая MIMO-система для управления параметрами автономной системы охлаждения режущего инструмента на трехосевом фрезерном станке с ЧПУ, которая регулирует напряжение на затворе полевого транзистора, тем самым изменяя температуру элемента Пельтье, и напряжение на вентиляторе, используемом для охлаждения теплой стороны элемента Пельтье.
Ключевые слова: станок с ЧПУ, автономная охлаждающая система, нечеткая логика, элемент Пельтье, датчики температуры
С. 558– 63
* Работа выполнена при поддержке гранта Президента РФ
МД-707.2017.8 и Госзадания: Соглашение № 2.3440.2017/ПЧ.
Часть I опубликована в журнале "Мехатроника, автоматизация, управление", 2017, Т. 18, № 7.
Содержание
|
УДК 681.51
DOI: 10.17587/mau.18.564-571
В. В. Любимов, д-р техн. наук, зав. кафедрой высшей математики, vlubimov@mail.ru, Е. В. Куркина, аспирант, ekaterina.kurkina@mail.ru, Самарский национальный исследовательский университет имени академика С. П. Королева
Вероятность захвата в резонанс асимметричной капсулы при управляемом спуске в атмосфере Марса
Рассматривается спуск космического аппарата в виде капсулы с малой управляемой аэродинамической и неизменной массовой асимметриями в атмосфере Марса. Оценивается вероятность захвата и прохода динамической системы через резонанс при немалых значениях угла атаки. Показывается, что переход от ортогонального к компланарному сочетанию асимметрии способствует существенному уменьшению вероятности захвата в резонанс.
Ключевые слова: капсула, атмосфера, асимметрия, управление, резонанс, оценка, вероятность, Марс
С. 564–571
Содержание
УДК 621.396: 681.5.015.44
DOI:10.17587/mau.18.571-576
А. Н. Грачев, канд. техн. наук, доц., ga150161@mail.ru, Тульский государственный университет, С. А. Курбатский, нач. отделения qrbs@rambler.ru, Ю. И. Лебеденко, канд. техн. наук, вед. инженер, lebedenko@tsu.tula.ru,
АО ЦКБА, г. Тула
Алгоритм оценки параметров морской качки в задачах повышения точности позиционирования луча корабельной радиолокационной станции
Рассматривается проблема предсказания углового положения судна при морской качке, что необходимо для электронной стабилизации положения луча его радиолокационной станции. Используются независимые динамические модели второго порядка для всех видов качки: бортовой, килевой и рыскания. Показано, что применение дискретного экстраполятора калмановского типа позволяет построить цифровую систему стабилизации луча локатора, погрешность которой при определенных условиях может быть меньше погрешности гироскопических датчиков соответствующих углов.
Ключевые слова: корабельная радиолокационная станция, электронная стабилизация луча, дискретная модель нерегулярной качки в пространстве состояний, идентификация параметров модели, калмановская фильтрация
С. 571–576
|
| |
Наверх |
|
