| |
| УДК 531.3, 629
DOI: 10.17587/mau.18.435-446
Ю. Н. Челноков, д-р физ.-мат. наук, проф., зав. лаб., ChelnokovYuN@gmail.com, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Теория кинематического управления движением твердого тела
Представлен обзор работ по теории кинематического управления вращательным движением твердого тела и пространственным движением свободного твердого тела. Теория основана на использовании кватернионных и бикватернионных кинематических моделей движения твердого тела. Также приводится обзор работ, посвященных построению оптимальных законов изменения вектора кинетического момента твердого тела, сообщение которого твердому телу обеспечивает его оптимальный перевод из произвольного начального углового положения в требуемое конечное угловое положение.
Ключевые слова: кинематическое управление, твердое тело, вращательное (угловое) движение, поступательное (траекторное) движение, кватернион, бикватернион
С. 435–446
Содержание
|
| УДК 62-982
DOI: 10.17587/mau.18.447-452
В. Г. Градецкий, д-р техн. наук, проф., гл. науч. сотр., gradet@ipmnet.ru, М. М. Князьков, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., Л. Н. Кравчук, вед. конструктор, А. А. Крюкова, инженер,
Е. А. Семенов, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., А. Н. Суханов, мл. науч. сотр., В. Г. Чащухин, канд. физ.-мат. наук, ст. науч. сотр. Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН (ИПМех РАН)
Управляемое формирование вакуума в устройствах сцепления с поверхностями при движении мобильных роботов с аэродинамическим прижимом
Рассматриваются процессы генерации вакуума в устройствах сцепления при движении мобильных роботов по сложным ферромагнитным или неферромагнитным поверхностям с использованием центробежного насоса и турбины, а также действие разработанной на основе аэродинамического прижима системы, предназначенной для осуществления движения по вертикальным поверхностям. Анализируется процесс получения разреженного воздуха в камере и возможность регулирования силы прижима за счет изменения величины зазора между поверхностями перемещения робота. Приводятся экспериментальные характеристики давления, силы отрыва и изменения процесса вакуумирования.
Ключевые слова: центробежный насос, турбина, мобильный робот, характеристики воздушного потока, управление силой прижатия
С. 447 – 452
Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ № 15-08-04117.
Содержание
|
| УДК 621.01
DOI: 10.17587/mau.18.452-458
Ф. Н. Притыкин, д-р техн. наук., доц., pritykin@mail.ru, В. И. Небритов, магистрант, vnebritov@gmail.com,
Омский государственный технический университет, Омск
Виртуальное управление движением руки андроидного робота с использованием базы знаний при синтезе перемещений с учетом положения запретных зон
Предложена организация структуры базы знаний, необходимой при осуществлении интеллектуального управления движением механизма руки андроидного робота с учетом различного расположения известных запретных зон. Предлагаемая структура базы знаний характеризует прошлый опыт синтеза движений руки по вектору скоростей с учетом известных препятствий, а также задает ее собственные свойства. Представлены вычислительные эксперименты, связанные с виртуальным управлением движением руки андроидного робота при наличии известных запретных зон на основе использования разработанной базы знаний.
Ключевые слова: виртуальное моделирование движений роботов, запретные зоны, синтез движений роботов, база знаний, тупиковые ситуации, механизм манипулятора
С. 452–458
Содержание |
УДК: 004.896:629.78
DOI: 10.17587/mau.18.458-468
С. Э. Чернакова, науч. сотр., s_chernakova@rambler.ru, Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет ИТМО, Л. А. Станкевич, канд. техн. наук, проф., stankevich_lev@inbox.ru, С. В. Хлопин, канд. техн. наук, доц., hlserg@mail.ru, Институт компьютерных наук и технологий Санкт-Петербургского политехнического университета Петра Великого, А. И. Нечаев, нач. отдела, a_nechaev@rambler.ru, ОАО "Научно-испытательный институт эргатических систем", Московская область, г. Жуковский
Взаимодействие оператора и роботов при обучении показом и телеуправлении гетерогенными робототехническими системами на основе модели формы движения
Рассматриваются задачи взаимодействия оператора и роботов, обучения и телеуправления группой различных по функциональному назначению (гетерогенных) роботов. Используется обучение показом, обеспечивающее распознавание формы естественных движений человека-оператора. Приводятся результаты экспериментальных исследований по коррекции сценариев
поведения команды роботов. Предложенные подходы к обучению и телеуправлению предполагается использовать для роботов-ассистентов и антропоморфных сервисных роботов, в том числе работающих в группе.
Ключевые слова: робот, групповое управление, коррекция сценариев, реконфигурация, обучение показом, телеуправление,
гетерогенные роботы
С. 458–468
Работа поддержана Российским Фондом Фундаментальных Исследований (Проект 16-08-01277-а) и Программы ФНИ государственных академий наук на 2013—2020 гг. (0073-2015-0003).
|
УДК 681.518; 004.896
DOI: 10.17587/mau.18.469-473
М. В. Бобырь, д-р техн. наук, проф., fregat_mn@rambler.ru, С. А. Кулабухов, аспирант, kulabuhov.sergei@yandex.ru, А. С. Якушев, магистрант, alekseyakushev@yandex.ru, Юго-Западный государственный университет, Курск
Автономная система охлаждения режущего инструмента в задаче управления оборудованием с ЧПУ. Часть I
Представлена аппаратно-программная реализация трехосевого фрезерного станка с ЧПУ с автономной системой охлаждения режущего инструмента. Описаны электронные и механические компоненты данной системы. Также представлены электрические схемы соединения компонентов станка и автономной системы охлаждения. Для увеличения производительности станка предложен метод охлаждения режущего инструмента с помощью элемента Пельтье.
Ключевые слова: станок с ЧПУ, автономная охлаждающая система, элемент Пельтье, датчики температуры
C. 469–473
Работа выполнена при поддержке гранта Президента РФ МД-707.2017.8 и Госзадания: Соглашение № 2.3440.2017/ПЧ.
Содержание
|
УДК 629.78.05
DOI:10.17587/mau.18.474-483
В. Ф. Петрищев, д-р техн. наук, вед. научн. сотр., mail@samspace.ru, АО "Ракетно-космический центр "Прогресс", г. Самара
Энергосберегающий алгоритм управления переориентацией космического аппарата по зашумленным измерениям
Разработан оптимальный по энергозатратам алгоритм дискретного управления переориентацией космического аппарата из произвольного начального в заданное конечное положение по зашумленным измерениям. Приведены результаты математического моделирования разработанного алгоритма на примере космического аппарата "Ресурс-П", управляемого с использованием инерциальных исполнительных органов (гиродинов). Результаты моделирования подтвердили эффективность предложенного подхода.
Ключевые слова: алгоритм, гироскоп, динамика, качество, ковариация, момент, прецессия, система, состояние, управление
C. 474–483
|
УДК 629.787
DOI: 10.17587/mau.18.484-492
А. В. Фомичев, канд. техн. наук, доц., a.v.fomichev@bmstu.ru, Е. К. Ли, аспирант, elen.k.lee@student.bmstu.ru, Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана
Исследование точности аналитического решения задачи терминального наведения КА при посадке на поверхность Луны
Проведено исследование предложенного ранее авторами аналитического решения задачи терминального управления пространственным движением космического аппарата при посадке на поверхность Луны. В качестве шести параметров управления при получении аналитического решения были выбраны непосредственно параметры управления модулем и ориентацией вектора тяги и время, оставшееся до окончания процесса наведения. Терминальные условия заданы по положению и скорости космического аппарата. Приведены результаты математического моделирования процесса терминального наведения космического аппарата, совершающего посадку на поверхность Луны. Исследована точность предлагаемого аналитического решения для широкого диапазона начальных условий по положению и скорости космического аппарата в момент начала торможения, а также точность известных численно-аналитических решений поставленной задачи.
Ключевые слова: посадка на Луну, 3D-терминальное управление, наведение и управление посадочным модулем, анализ точности терминального управления
С. 484–492
Исследование выполнено за счет гранта Российского научного фонда (проект № 14-11-00046).
|
УДК 629.7
DOI: 10.17587/mau.18.492-495
Г. П. Шибанов, д-р техн. наук, проф., вед. науч. сотр., gpshibanov@mail.ru, Государственный летно-испытательный центр им. В. П. Чкалова
Оценка степени обученности оператора для управления летательным аппаратом
Предлагается дисперсионный метод объективной оценки степени обученности оператора для управления сложным транспортным средством на примере маневренного летательного аппарата. Внешнее (входное) воздействие на летательный аппарат со стороны окружающей его в полете среды воспроизводится с необходимой спектральной плотностью путем пропускания через формирующий фильтр второго порядка сигнала от промышленного генератора белого шума.
Ключевые слова: оценка, оператор, качество подготовки, надежность, летательный аппарат, эффективность, тренировка, формирующий фильтр второго порядка
С. 492–495
Содержание
УДК 629.7.05.67: 629.7.054.44
DOI: 10.17587/mau.18.495-502
В. М. Солдаткин, д-р техн. наук, зав. кафедрой, w-soldatkin@mail.ru, В. В. Солдаткин, д-р техн. наук, доц., w-soldatkin@mail.ru, Казанский национальный исследовательский технический университет им. А. Н. Туполева-КАИ,
Д. Л. Крылов, гл. конструктор, kdldim@mail.ru, АО "Аэроприбор-Восход", Москва
Теоретические основы построения системы воздушных сигналов самолета с неподвижным невыступающим приемником потока
Раскрываются особенности построения, алгоритмы обработки информации, методика и оценка погрешностей измерения высотно-скоростных параметров системы воздушных сигналов самолета с неподвижным невыступающим приемником потока.
Ключевые слова: самолет, воздушные сигналы, измерение, система, неподвижный невыступающий приемник, теоретические основы построения, алгоритмы, оценка точности измерительных каналов
С. 495– 502
|
| |
Наверх |
|
