УДК 681.5 + 004.8
DOI: 10.17587/mau.18.81-89

И. П. Карпова, канд. техн. наук, доц., karpova_ip@mail.ru, Национальный исследовательский университет "Высшая школа экономики", Московский физико-технический институт

К вопросу о представлении маршрута мобильного робота на основе визуальных ориентиров

Предлагается метод использования визуальных ориентиров для запоминания мобильным роботом пройденного пути. Описаны алгоритмы формирования описания маршрута и правила его интерпретации, позволяющие роботу вернуться в точку отправления и повторить данный маршрут. Приведены результаты экспериментов по имитационному моделированию, показывающие возможность применения разработанного метода для решения задачи фуражирования.
Ключевые слова: групповая робототехника, модели социального поведения, когнитивный агент, пространственная логика, задача фуражирования, грануляция информации

С. 81—89

Работа выполнена при финансовой поддержке РНФ, грант 16-11-00018.

Содержание

УДК 621.395
DOI: 10.17587/mau.18.89-93
Т. М. Волосатова, канд. техн. наук, доц., tamaravol@gmail.com, Н. В. Чичварин, канд. техн. наук, доц., genrih.gertz@gmail.com, МГТУ им. Н. Э. Баумана

Комбинированная система технического зрения мобильных роботов

Рассматривается способ формирования панорамных изображений в сочетании с формированием детальных фрагментов пространства предметов для систем технического зрения мобильных роботов. Предложено формирование трехмерного изображения пространства предметов путем сочетания методов стереоскопии с методом структурной подсветки ("консайт"). При подготовке материалов публикации рассматривалась система, сочетающая обзорную панорамную СТЗ с оптикоэлектронной системой, реализующей метод "консайт " и одновременно стереозрение.
Ключевые слова: анализ, метод, панорамная камера, система, стереоскопия, структурная подсветка, техническое зрение

С. 89—93

Содержание

УДК 621.865.8:519
DOI: 10.17587/mau.18.108-112
О. Д. Егоров, канд. техн. наук, доц., egorovod@yandex.ru, М. А. Буйнов, аспирант, mak5273@yandex.ru Московский государственный технологический университет "СТАНКИН"

Исследование механизмов мехатронных устройств с помощью графов

Предложен новый метод структурного анализа механизмов с помощью графов, позволяющий определять число избыточных и метрических связей, лишних подвижностей и лишних звеньев, возникающих в контурах механизмов. Показана реализация данного метода в виде компьютерной программы для автоматизированного структурного анализа механизмов на ЭВМ. Представлен пример анализа механизма с помощью разработанной программы.
Ключевые слова: механизм, структурный анализ, граф, избыточная связь, лишняя подвижность, метрическая связь

С. 108—112

УДК 534.2:621.3
DOI: 10.17587/mau.18.112-121
С. М. Афонин, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., доц., eduems@mail.ru, Национальный исследовательский университет "Московский институт электронной техники"
Параметрические структурные схемы пьезоактюаторов нано- и микроперемещений при продольном пьезоэффекте
Исследованы параметрические структурные схемы пьезоактюаторов нано- и микроперемещений, получены структурно-параметрические модели пьезоактюаторов при продольном пьезоэффекте с учетом противоэлектродвижущей силы, определены передаточные функции.
Ключевые слова: пьезоактюатор, деформация, нано- и микроперемещения, параметрическая структурная схема, структурно-параметрическая модель, продольный пьезоэффект, противоэлектродвижущая сила, передаточная функция

С. 112—121

УДК 629.7
DOI: 10.17587/mau.18.122-127
Г. П. Шибанов, д-р техн. наук, проф., вед. науч. сотр., gpshibanov@mail.ru, Государственный летно-испытательный центр им. В. П. Чкалова

Методический подход к процессу испытаний вооружения и военной техники в условиях ресурсных ограничений

Рассматриваются возможности получения необходимых результатов испытаний вооружения и военной техники (ВВТ) в условиях жестких ресурсных ограничений. В связи с сильно ограниченным числом экземпляров опытных изделий ВВТ, поступающих на испытания, а также в связи с существенным сокращением объема испытаний каждого образца ВВТ предлагается на базе накопленного полигонного опыта испытаний авиационной техники военного назначения оценку боевой эффективности поступающего на испытания ВВТ и качества его в эксплуатации осуществлять на основе статистического анализа малых выборок с учетом каждой отдельной реализации этих выборок.
Ключевые слова: методический подход, процесс испытаний, военная техника, ресурсные ограничения, малая выборка, статистический анализ, эффективность, качество

C. 122—127

УДК 519.68:15:681.5
DOI: 10.17587/mau.18.127-134
В. М. Гриняк, канд. техн. наук, доц., victor.grinyak@gmail.com, Дальневосточный федеральный университет, О. А. Горошко, канд. физ.-мат. наук, доц., Владивостокский государственный университет экономики и сервиса, А. С. Девятисильный, д-р техн. наук, гл. науч. сотр., devyatis@iacp.dvo.ru, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН

Система экспертного оценивания и визуализации параметров траектории безопасного движения судна

Рассмотрена модель информационной системы, оценивающей возможность опасного сближения морских судов и обеспечивающей поддержку принятия решений по предотвращению опасного сближения. Предложен метод визуализации информации о навигационной обстановке на акватории, сочетающий в себе классические подходы построения "области маневра " и многоуровневую оценку риска опасного сближения судов. Метод позволяет наглядно представлять информацию об опасных и безопасных параметрах движения судов на рабочем месте оператора береговой системы управления движением судов и судоводителя, что соответствует современной тенденции развития в направлении углубления интеграции береговых и судовых систем (е-навигация). Работа сопровождается результатами вычислительного эксперимента и натурных испытаний.
Ключевые слова: управление движением судов, опасное сближение, траектория движения, маневрирование судна, нечеткая система

C. 127—134

Работа поддержана грантом РФФИ, проект 15-08-00234.

УДК 629.78
DOI: 10.17587/mau.18.134-143
Я. Г. Сапунков, канд. физ.-мат. наук, доц., А. В. Молоденков, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., iptmuran@san.ru, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов

Алгоритм оптимального по энергии разворота осесимметричного космического аппарата в классе конических движений

Рассматривается задача оптимального в смысле минимума энергетических затрат разворота космического аппарата как твердого тела с одной осью симметрии в кватернионной постановке. С помощью замен переменных исходная задача упрощается (в смысле динамических уравнений Эйлера) до задачи оптимального разворота твердого тела со сферическим распределением масс, содержащей одно дополнительное скалярное дифференциальное уравнение. Для этой задачи представлено новое аналитическое решение в классе конических движений, при этом возникают ограничения на вид начального и конечного значений вектора угловой скорости. Дается алгоритм оптимального разворота космического аппарата. Приводится числовой пример.
Ключевые слова: оптимальное управление, космический аппарат, осесимметричное твердое тело, коническое движение

C. 134—143

Наверх