 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№12. Том 16. 2015
| УДК 579.7 Робастное управление объектом с распределенным запаздыванием по состоянию и управлению Решена задача робастного управления для динамических объектов с распределенным запаздыванием по состоянию и управлению. Предполагается, что параметры математической модели неизвестны, а измерению доступны только выходные переменные. В качестве целевых условий принята точность отслеживания эталонного сигнала. Получены алгоритмы управления, позволяющие скомпенсировать априорную неопределенность и существенно уменьшить влияние неизмеряемых внешних ограниченных возмущений на выходные переменные. Приведен численный пример и результаты моделирования, которые продемонстрировали эффективность полученного алгоритма слежения. С. 795—801 |
| УДК 621.372 Вычислительные алгоритмы исследования устойчивости динамических систем в задачах схемотехнического анализа Приведены эффективные вычислительные алгоритмы цикла исследования устойчивости динамических систем. Алгоритмы используют принцип модальной аппроксимации. Для оценки устойчивости предложен вычислительный алгоритм определения полюсов передаточной функции, лежащих в правой полуплоскости комплексной плоскости. Обсуждается алгоритм вычисления полюсов схемной функции, обладающих наибольшей чувствительностью к параметрам электрической цепи. Приведены экспериментальные результаты проверки предложенных алгоритмов. С. 801—806 |
| УДК 531.36 Исследование устойчивости и стабилизация нелинейных переключаемых механических систем на основе декомпозиции* Изучаются нелинейные механические системы с однородными переключаемыми позиционными силами, линейными гироскопическими силами и однородными диссипативными силами. Предложен подход к исследованию устойчивости при произвольном законе переключений, основанный на декомпозиции исходной системы, состоящей из nдифференциальных уравнений второго порядка, на две изолированные подсистемы первого порядка той же самой размерности. Рассматривается задача стабилизации положения равновесия системы за счет малых сил радиальной коррекции при произвольном режиме переключений, масштабирующих потенциал. Для модели магнитного подвеса ротора с нелинейными переключаемыми циркулярными силами предложен стабилизирующий закон обратной связи, использующий линейные гироскопические и нелинейные диссипативные силы. С. 807—812 *Работа выполнена при поддержке РФФИ (проекты № 13-08-00948 и № 15-08-06680) и Санкт-Петербургского государственного университета (НИР № 9.38.674.2013 и № 9.37.157.2014). |
|
УДК 531.36; 62-50 Синтез робастных алгоритмов стабилизации программных движений мобильного робота с омни-колесами методом вектор-функций Ляпунова* Решена задача стабилизации нестационарного программного движения мобильного робота с четырьмя роликонесущими колесами и с неточно известной матрицей инерции при учете проскальзывания колес. На основе метода вектор-функций Ляпунова обоснованы разрывный и непрерывный законы управления, получены оценки области начальных отклонений и неизвестной части матрицы инерции. С. 813—821 *Работа выполнена при поддержке РФФИ (проект № 15-01-08482). |
УДК 681.5 Об одной задаче формирования программных законов управления исполнительным уровнем автономных тяжелых МРТК* Рассматривается задача разработки программных законов управления исполнительного уровня автономных тяжелых мобильных робототехнических комплексов (МРТК). Использование методов ситуационного управления и формализации экспертных знаний позволило построить программные законы управления исполнительного уровня в форме согласованных между собой временных диаграмм изменения положения исполнительных органов МРТК в условиях неопределенности. С. 822—828 *Авторы выражает искреннюю благодарность д. т. н, проф. Лохину В. М, д. т. н., проф. Манько С. В. и д. т. н., проф. Романову М. П. за внимание и поддержку выполненных исследований. |
УДК 531.3 Автоматизация разработки трехмерных моделей экзоскелетов со звеньями переменной длины* Рассматриваются трехмерные модели экзоскелетов со звеньями переменной длины. На основании анализа уравнений для стержневых механических систем с различным числом звеньев строится обобщение уравнений движения экзоскелетов в векторно-матричном виде. Выводятся формулы для элементов каждой матрицы, входящей в уравнения. В результате становится возможным автоматизированно записывать уравнения движения для стержневых n-звенных систем типа трехмерной модели экзоскелета, минуя этап их составления, в чем и заключается новизна исследования. С. 828—835 *Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 13-01-97512 р_центр_а). |
УДК 004.8 Нейросетевое прогнозирование событий для интеллектуальных роботов С точки зрения интеллектуализации автономных роботов рассматривается задача прогнозирования событий без предварительного задания моделей их развития в целях расширения функциональных возможностей по прогнозированию событий с изменяющимися законами их развития. Для решения этой задачи предлагается новый метод нейросетевого прогнозирования, предусматривающий использование рекуррентной нейронной сети с управляемыми синапсами, со структурой слоев в виде двойной спирали. В основе метода лежит ассоциативное запоминание текущих и задержанных входных сигналов и извлечение из памяти нейронной сети последовательности будущих событий. Приведены результаты моделирования, отражающие особенности такого прогнозирования. Сформулированы рекомендации по применению предложенного метода. С. 836—840 |
УДК 629.73.02; 681.5.01 Разработка и исследование метода прогнозирования дистанции пробега самолета на посадке* Разработан метод прогнозирования достижимости терминального состояния на режимах штатного или экстренного торможения самолетов. Методологической основой метода является энергетический подход к управлению движением летательных аппаратов. Для повышения достоверности прогноза предложен способ коррекции алгоритмов прогнозирования. Приведены оценки точности прогноза на основании результатов статистических испытаний алгоритма прогнозирования. С. 841—847 *Работа выполнена при поддержке РФФИ, грант № 15-08-02943 А. |
УДК 658.512.6 Метод адаптивного планирования грузопотока российского сегмента Международной космической станции на основе мультиагентной технологии* Постановка проблемы: рассматривается задача построения плана грузопотока Российского сегмента Международной космической станции (РС МКС). Задача представлена в виде динамического баланса интересов между потребностями и возможностями. Методы: предлагается метод адаптивного планирования грузопотока РС МКС в реальном времени, учитывающий приоритеты грузов. В основе данного метода лежат мультиагентные технологии для разрешения конфликтов путем переговоров агентов. Данный метод способен гибко и эффективно адаптировать план грузопотока по событиям в реальном времени. Результаты: разработанный метод применяется в мультиагентной системе планирования грузопотока РС МКС и использует мультиагентную платформу для планирования в реальном времени. С. 847—852 *Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства науки и образования РФ. |
УДК 004: 656.61.073 Устойчивость контура морского судна к опрокидыванию "волной-убийцей" Рассмотрен CFD-метод исследования устойчивости контуров морских судов при воздействии "волн-убийц". Предложенамодель системы "контур—волна-убийца". Выполнено обоснование выбранного диапазона длин "волн-убийц". Приведены результаты численного исследования устойчивости контуров рыбопромысловых судов водоизмещением 1389—9260 т в зависимости от их начального удаления от "волн-убийц" различной длины. Отмечается связь опрокидывания контуров с крутизной переднего склона "волны-убийцы". Полученные результаты могут быть использованы при проектировании и разработке мероприятий по обеспечению безопасной эксплуатации судов. С. 852—860 |