 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№6. Том 16. 2015
| УДК 681.511.46 Исследование влияния степеней значимости подусловий на динамические характеристики нечеткого логического регулятора Предложена модификация правил нечеткого логического вывода для случаев, когда подусловия имеют различную значимость. Показано, что учет степеней значимости подусловий позволяет более адекватно отражать реальность в задачах принятия решений, в том числе целенаправленно воздействовать на динамику нечеткой системы управления. С. 363—368 Статья подготовлена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект 13-01-00082-а). |
| УДК 629.369 Об определении допустимых параметров движителей шагающих роботов На основе показателей, характеризующих качество шагающих роботов, в пространстве параметров движителей строится область, обеспечивающая допустимые значения показателей. Предложенный метод, позволяющий целенаправленно выбирать необходимые параметры движителей на этапе проектирования, использовался при разработке шагающей машины "Ортоног". С. 369—372 Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 14-08-01002 а, 14-08-97041 р_поволжье_а). |
| УДК 531.38; 681.5 Решение прямых и обратных задач кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц и бикватернионов на примере стэнфордского манипулятора. Часть 1 На примере стэнфордского манипулятора рассматривается методология решения прямой задачи кинематики роботов-манипуляторов с использованием дуальных матриц направляющих косинусов и параболических бикватернионов Клиффорда, выводятся кинематические уравнения движения манипулятора, рассматривается методология решения обратной задачи кинематики с использованием бикватернионной теории кинематического управления. В статье развиваются и дополняются результаты, полученные в работе [1, 2]. С. 373—380 Работа выполнена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 12-01-00165). |
|
УДК 621.865.8: 004.946 Технологии расширенной и виртуальной реальностей как средства компенсации информационной недостаточности микророботов Рассматриваются методики компенсации информационной недостаточности микросистем, основанные на использовании технологий расширенной и виртуальной реальностей. Описаны структура информационной системы, маркера, метод формирования динамического двумерного кода, виртуализация датчиков. Показаны способы использования предлагаемых методик при синтезе нейросетевой системы планирования траекторий коллектива микророботов. С. 380—386 Работа выполняется при финансовой поддержке Программы фундаментальных исследований Президиума РАН I.40П "Актуальные проблемы робототехники". УДК 378.147 Об одном алгоритме управления синергетической открытостью организационно-технических систем Рассматривается задача управления синергетической открытостью организационно-технических систем в условиях рыночной экономики. В качестве параметров управления выступают периоды перепланирования на каждом иерархическом уровне принятия решений. Показано, что повышение открытости системы требует согласованности структурных параметров на различных уровнях планирования. Приводится пример применения алгоритма при управлении открытостью системы планирования крупного промышленного предприятия. С. 387—395 |
УДК 004.652.4(045) Мониторинг информационной энтропии в задачах описания больших технических систем Рассмотрена задача мониторинга информационной энтропии больших технических систем, которая заключается в автоматизированном контроле количественной оценки информационной энтропии системы и позволяет сделать вывод о возможности принятия управленческих решений на основе хранящихся фактографических данных. С. 396—401 |
УДК 681.5.013 Способы повышения качества управления частотой вращения силовой турбины газотурбинного двигателя Обсуждаются вопросы повышения качества управления частотой вращения силовой турбины газотурбинного двигателя с помощью электронных регуляторов различных типов. Рассматриваются регуляторы со статическим и переменным коэффициентом усиления, квадратичный и нечеткий логический регуляторы. Проводится исследование качества динамических процессов и запасов устойчивости системы при работе каждого из регуляторов. По результатам анализа выбирается структура регулятора, обеспечивающая наилучшее качество управления частотой вращения силовой турбины. С. 402—408 |
УДК 791.753.5 Сравнительный анализ автоматических систем управления при автоматической сварке под флюсом Обсуждаются возможность и целесообразность использования двух систем автоматического регулирования с комплексом обратных связей, организованных для решения задач стабилизации тока и напряжения сварочного процесса. Оценивается влияние инструментов на непрерывность и стабильность переноса электродного металла, а также возможность по управлению массопереносом. Показано, что обе исследованные системы автоматического регулирования обеспечивают стабильность сварочного процесса и необходимую точность и скорость отработки внешних возмущений, приводящих к изменению длины дуги. С. 409—414 |
УДК 004.93 Использование градиентного подхода в задаче выделения контуров крупных техногенных объектов на изображениях многообъектных наземных сцен Рассматривается процедура применения набора контурных операторов к исходным полутоновым изображениям наземных сцен на этапе предобработки при решении задачи поиска и определения местоположения объекта на изображении многообъектной наземной сцены методом сопоставления текущего и эталонного изображений. Предложен алгоритм, позволяющий в значительной мере сократить число контуров, соответствующих присутствующим на текущем изображении мелким объектам и текстурам. С. 415—421 Работа выполнена при поддержке РФФИ, проект № 14-08-00621а. |
УДК.621.3.049.79 Исследование и разработка методов оценки основных параметров микромеханических преобразователей линейного ускорения Изложен метод оценки основных параметров (смещение нуля, крутизна выходной характеристики (масштабный коэффициент и т. д.) микроэлектромеханических преобразователей линейного ускорения (ПЛУ). Приведены методы оценки статических и случайных ошибок ПЛУ. С. 422—426 |
УДК 629.13(075.8) Модели управления относительным движением двух сухопутных транспортных единиц в задаче следования за лидером Предложены и исследованы теоретико-механические модели управляемого продольного движения пары (звена) роботизированных транспортных единиц, движущихся с заданной абсолютной скоростью и сохраняющих заданное расстояние между собой. Рассмотрены способы сохранения требуемого режима совместного движения при управлении со стороны каждой из транспортных единиц пары. Выявлена асимметрия этих возможностей. Приведены результаты численных экспериментов. С. 426—431 Работа выполнена при поддержке гранта ДВО РАН № 15-1-4-042 (программа "Дальний Восток"). |