 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№3. Том 16. 2015
| А. М. Пашаев1, д-р физ.-мат. наук, ректор, info@naa.baku.az, А. А. Ализаде2, д-р геол.-минер. наук, акад. НАНА, директор, president@science.az, Т. А. Алиев3, д-р техн. наук, акад. НАНА, директор, telmancyber@rambler.ru, А. М. Аббасов4, д-р техн. наук, акад. НАНА, министр, ali@elm.az, Г. А. Гулуев3, PhD, зав. лаб., scb_06@mail.ru, Ф. Г. Пашаев3, PhD, вед. науч. сотр., pasha.farhad@gmail.com, У. Э. Саттарова3, PhD, ст. науч. сотр., ulker.rzaeva@gmail.com, Интеллектуальная сейсмоакустическая система выявления зоны очага ожидаемого землетрясения Проанализированы результаты Noise-технологии мониторинга аномальных сейсмических процессов, проводимых с июля 2010 г. по июнь 2014 г. на девяти сейсмоакустических станциях, построенных на устьи скважин глубиной 10, 200, 300, 1400...5000 м. По результатам экспериментальных данных, полученных в течение более трех лет, создана интеллектуальная система, позволяющая по комбинациям времени изменения оценки взаимнокорреляционной функции между полезным сигналом и помехой сейсмоакустической информации, полученной от различных станций за 10...20 ч до землетрясения, выявить местонахождение его зоны. Система в перспективе может быть использована сейсмологами как инструментарий при определении местонахождения зоны ожидаемого землетрясения. С. 147—158 |
| УДК 681.5 К задаче управления маломерным свободнолетающим космическим роботом Рассматривается возможность использования принципа обратной связи в решении задачи управления свободнолетающим космическим роботом в режиме манипуляционного функционирования. В рамках данного подхода вводится математическая модель космического манипуляционного робота (КМР), содержащая в явном виде координаты отклонения схвата от цели в инерциальном пространстве. Предлагается алгоритм вычисления оценок указанных координат при наличии информации о направлении на цель и расстоянии до нее, получаемой с помощью размещенной на корпусе КМР видеокамеры со встроенным дальномером. Решается задача формирования алгоритма управления манипуляционным захватом цели в инерциальном пространстве. Приводится пример компьютерного моделирования динамики космического робота, подтверждающий работоспособность предложенного алгоритма. С. 159—166 |
| УДК 621.86 Движение мобильного робота по горизонтальным, наклонным и вертикальным поверхностям при наличии возмущений и подвижных препятствий Выполнен анализ управляемого движения мобильного робота по поверхностям, расположенным под различными углами к горизонту в неструктурированных условиях окружающей среды, в случае возмущающих воздействий, вызванных особенностями поверхностей передвижения. Анализируются различные ситуации взаимного расположения робота и подвижных препятствий, двигающихся с определяемыми сенсорной системой робота относительными скоростями, в которых обеспечивается обход препятствий посредством выбранной стратегии. С. 166—173 Работа выполнена при поддержке РНФ, Грант № 14-11-00298. |
|
УДК 629.113-59 Особенности компьютерного моделирования в реальном времени процесса торможения автомобильного колеса Рассмотрены условия, необходимые для численного моделирования процесса торможения автомобильного колеса в реальном времени. Проведен анализ результатов использования некоторых из наиболее распространенных численных методов, которые используются для этой цели. Предложена новая методика расчета параметров процесса торможения автомобильного колеса, базирующаяся на адаптации системы к процессу интегрирования за счет применения переменного шага интегрирования. Показано, что использование предлагаемой методики позволяет сократить время расчета за счет увеличения шага интегрирования без увеличения погрешности рассчитываемых параметров. С. 174—182 Работа выполнена в рамках проекта Российского фонда фундаментальных исследований № 14-08-00042А "Развитие исследования и моделирования взаимосвязанных явлений в контакте эластичного колеса с твердой опорой в новом представлении". УДК 681.513.5 Алгоритм управления приводом стабилизации и изменения углового положения объекта с вращающимся основанием Представлена методика синтеза алгоритма управления приводом стабилизации и изменения углового положения объекта, особенностью которого является тот факт, что ротор связан с вращающимся с переменной частотой под действием внешних сил основанием, а угол поворота статора должен быть стабилизирован в заданном положении, при этом максимальная угловая скорость поворота статора строго ограничена. С. 182—186 |
УДК 629.7 Особенности управления ориентацией космического аппарата, оборудованного инерционными исполнительными органами Исследуются вопросы корректного задания времени оптимального разворота космического аппарата (КА) из произвольного начального в заданное конечное угловое положение. Рассмотрен случай, когда разворот выполняется с минимальным значением кинетического момента КА. Оптимальное управление находится в классе регулярных движений. Предполагается, что динамика вращения КА во время разворота соответствует известному способу управления [1], включающему максимально быструю раскрутку КА, вращение с постоянным модулем кинетического момента и максимально быстрое гашение кинетического момента. Представлены формализованные уравнения и даны расчетные выражения для определения оптимальной длительности маневра переориентации при известных массоинерционных характеристиках КА, если управление ориентацией осуществляется инерционными исполнительными органами (системой силовых гироскопов, гиродинами). Приводится условие для определения момента начала торможения, использующее текущие параметры движения (по информации об угловом положении КА и измерениям угловой скорости), что значительно повышает точность приведения КА в требуемое положение. Работа является продолжением [1, 2]. С. 188—195 |
УДК 629.73.02; 629.73.05/.06; 535.643 Алгоритм и методика автоматизации процедуры оценивания координат цветности элементов изображения бортовых средств индикации в авионике Рассматривается задача исследования бортовых средств отображения информации в целях определения автоматизированным способом координат цветности элементов изображения, обладающих повышенными характеристиками восприятия для человека в условиях воздействия внешней освещенности. Рассматриваются различные системы кодирования цвета, применяемые в бортовых индикаторах, выполненных на базе жидкокристаллической панели. Предлагается схема автоматизированного рабочего места для проведения исследования, приводятся описания и назначение компонентов системы автоматизации проектирования, установленной в составе рабочего места. Обсуждаются результаты экспериментов по измерению яркости и оценке яркостного контраста изображений в различных цветах. Предлагается алгоритм автоматизированного поиска глобального максимума двумерной поверхности распределения контраста изображения на плоскости координат цветности. Результатами исследования являются методика и алгоритм поиска координат цветности с максимальным значением яркостного контраста, а также сами координаты цветности в точке максимума контраста. С. 195—204 |
УДК 626.02.008 Метод синтеза систем автоматической коррекции линейных перемещений подводных аппаратов Обсуждается метод синтеза системы автоматической коррекции линейных перемещений подводного аппарата. Предложенная система при нежелательных отличных от нуля значениях углов его крена и дифферента, вызванных внешними силовыми и моментными воздействиями, автоматически изменяя тяги соответствующих движителей в зависимости от текущих значений указанных углов, неизменно обеспечивает высокоточное перемещение этого аппарата в заданном направлении. Кроме того, система позволяет устранить смещения подводного аппарата от заданной пространственной траектории, вызванные его несимметричностью, а также различными значениями присоединенных масс жидкости и коэффициентов вязкого трения при движении этого аппарата по разным степеням свободы. С. 204—209 Работа проводилась при финансовой поддержке Научного фонда ДВФУ (соглашение № 13-06-0112-м_а), Министерства образования и науки Российской Федерации (Государственное задание 1141), а также РФФИ (грант 13-07-00741). |
УДК 004: 656.61.073 Динамическое воздействие "волны-убийцы" на контур морского судна На основе метода вычислительной гидродинамики разработана технология моделирования динамического воздействия "волны-убийцы" на контур морского судна. Получены зависимости от времени скоростей и сил перемещения контура, угла, угловой скорости и ускорения, момента сил и момента импульса контура. Установлено, что контуры судов водоизмещением до 92 600 т опрокидываются "волнами-убийцами" высотой 30 м. Полученные результаты могут быть использованы при проектировании морских судов, а также при разработке мероприятий по обеспечению безопасности судоходства. С. 209—216 |