 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала
"Мехатроника,
автоматизация, управление"
№1. Том 16. 2015
| УДК 004.27:519.6:681.5 Конвейерное вычисление булевых функций на основе однотипных IP-ядер в архитектуре ПЛИС/Virtex Исследована и решена задача реализации произвольных булевых функций на основе структурно-функциональной параллельной (логической) декомпозиции в архитектуре ПЛИС семейства Virtex. Предложен метод синтеза устройств для вычисления булевых функций при использовании однотипных IP-ядер. За счет применения конвейерной обработки данных с сохранением промежуточных результатов достигается высокое быстродействие указанных устройств на ПЛИС/Virtex. С. 3—8 |
| УДК 621.311.23:629.12 Робастное управление недетерминированным объектом с применением многоуровневой обратной связи Рассматривается робастное управление недетерминированным объектом с применением адаптивного нечеткого регулятора, адаптивной нечеткой обратной связи, реализованной на базе многоуровневого релейного элемента, управляемого текущим значением частотного показателя колебательности. Разработан адаптивный нечеткий регулятор и приведен алгоритм управления коэффициентом обратной связи в системе регулирования. С. 8—15 |
| УДК 517.977.58; 62-52 Исследование эффективности алгоритма оптимального управления динамической системой при варьировании периода квантования дискретной аппроксимации объекта Обсуждается алгоритмическое решение задачи оптимального управления динамической системой в реальном масштабе времени. Исследована эффективность работы алгоритма оптимального цифрового управления при различных значениях частоты квантования дискретной модели управляемого объекта, принятой при реализации алгоритма. Показано, что при неограниченной вычислительной производительности управляющего микропроцессора наибольшее качество управления достигается за счет выбора минимального периода квантования модели и максимально возможного горизонта прогноза алгоритма (задача оптимизации максимальной размерности). При наличии ограничений, накладываемых на вычислительную трудоемкость алгоритма управления, наилучшее качество переходного процесса достигается за счет поиска компромиссного сочетания значений периода квантования и горизонта прогноза. С. 16—23 |
|
УДК 62-529 Задачи управления манипуляционным роботом для обеспечения безопасности перемещений Рассматриваются задачи управления манипулятором, обеспечивающего безопасность использования манипулятора в процессе эксплуатации за счет контроля исправности оборудования и проверки корректности задания программной траектории движения. Использование системы технического зрения позволяет обеспечить безопасность работы человека в рабочей зоне манипулятора. Предложен алгоритм, который в масштабе реального времени обнаруживает попадание постороннего предмета в заданную область рабочей зоны манипулятора. С. 24—28 Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ 14-08-01012_А. УДК 621.865.8 Основы расчета нагрузок на кулисные механизмы, используемые в антропоморфных роботах Предложен подход к определению векторных инерционных нагрузок, действующих на звенья кулисных механизмов с внутренним входом, применяемых в антропоморфных роботах. С. 28—32 Работа выполнена в рамках исследований, проводимых по договору с Фондом перспективных исследований № 5/011/2014—2016, от "23" мая 2014 г. "Разработка технологии создания комбинированной системы управления робототехническими комплексами". |
УДК 615.477:796.012 Исследование движения электромеханического протеза бедра на основе математического моделирования Предлагается конструкция электромеханического протеза бедра. Разработана математическая модель его движения. Проведены исследования работы устройства управления протеза на устойчивость. С. 33—37 |
УДК 629.113 Транспортная мехатроника — будущее автомобиля Приводятся результаты анализа состояния и развития наземной мобильной техники (в частности, тягово-транспортных средств — автомобилей и тракторов) и прогноз направлений внедрения в их конструкцию мехатронных модулей. С. 38—42 |
УДК 621.3049.77 Исследование бесконтактного оптического преобразователя приближения мехатронной системы стабилизации зазора сканирующего профилометра Рассмотрена структура системы стабилизации зазора сканирующего профилометра с бесконтактным оптическим преобразователем приближения на основе оптического туннелирования, который может быть дополнением к широко применяющимся сканирующим атомно-силовым и туннельным микроскопам, главным недостатком которых является малый рабочий зазор (расстояние от тела до сканирующей иглы), что может привести к повреждению поверхности тела или к поломке сканирующей иглы. Предложена математическая модель преобразователя приближения на основе оптического туннелирования с рабочим диапазоном в сотни нанометров и проведено исследование отражательной способности преобразователя при различных конструктивных параметрах. С. 43—47 |
УДК 621.791; 519.6 Сравнительный анализ эффективности методов поиска стыка деталей при автоматической сварке Проведен сравнительный анализ эффективности методов поиска стыка деталей при автоматической сварке двух типов: труба — пластина и пластина — пластина. Предложено четыре метода: корреляционный метод; использование нейросетей; аппроксимация прямыми; аппроксимация прямыми и окружностями после сегментации. Отмечаются достоинства и недостатки каждого метода, условия их адекватной работы. С. 47—52 |
УДК 681.51 Формирование алгоритмов бесплатформенной инерциальной системы навигации и основных режимов функционирования системы управления малогабаритного космического аппарата. Часть 2* Рассмотрено формирование алгоритмов бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), на базе которой строится и система управления движением на участках управляемого полета малогабаритного космического аппарата (МКА). Для повышения точности БИНС приводятся возможные алгоритмы комплексной обработки информации с использованием бортовых источников информации. С. 54—60 |
УДК 629.735.45 Формирование сигналов информационной поддержки каналов системы предотвращения критических режимов вертолета с учетом критерия безопасности Рассматриваются причины возникновения критических режимов полета вертолета, методика оценки уровня безопасности режима полета с использованием информативных функций опасности. Раскрывается связь информативных функций опасности с динамикой движения вертолета и обсуждается их использование для информационной поддержки каналов системы предотвращения критических режимов. С. 60—66 |
УДК 621.396.988.6:629.19 Гиродины как объекты изучения по направлению высшего профессионального образования "Системы управления движением и навигация". Часть 2. Динамика* Рассмотрена динамика управляющего комплекса космического аппарата с использованием двухосного гиродина на трехстепенных гироскопах и одноосного гиродина на двухстепенном гироскопе. С. 67—72 *Часть 1 опубликована в журнале "Мехатроника, автоматизация, управление" № 12, 2014. |