 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №11, 2014
| С. Л. Зенкевич, д-р физ.-мат. наук, проф., А. В. Назарова, канд. техн наук, доц., А. С. Ющенко, д-р техн. наук, проф., robot@bmstu.ru, МГТУ им. Н. Э. Баумана Е. П. Попов — основатель научной школы робототехники в МГТУ им. Н. Э. Баумана Изложена биография Е. П. Попова — выдающегося ученого в области механики, теории автоматического управления и робототехники. С. 3—7 |
| А. А. Ардашов, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., В. Н. Арсеньев, д-р техн. наук, проф., Ю. В. Горичев, канд. техн. наук, доц., С. Б. Силантьев, канд. техн. наук, проф., silantiev2008@eandex.ru, Военно-космическая академия имени А. Ф. Можайского Е. П. Попов в Военно-космической академии им. А. Ф. Можайского Статья посвящена 100-летнему юбилею выдающегося человека — лауреата трех Государственных премий СССР, действительного члена Российской академии наук доктора технических наук, профессора, генерал-майора Евгения Павловича Попова. Раскрывается "ленинградский" период его жизни, годы становления его как ученого, педагога, организатора научно-педагогических коллективов, основателя и первого начальника кафедры автономных систем управления Военно-космической академии имени А. Ф. Можайского. Представленные факты его жизненного пути позволяют как молодым, так и зрелым людям определить ориентиры в жизни, движение к которым приносит славу российской науке. С. 7—10 |
| УДК 621.865.8 Поведение автономного мобильного робота в трехмерном мире Рассматривается задача управления сервисными роботами различного назначения при условии, что в рабочем пространстве могут оказаться препятствия, которые робот должен самостоятельно обнаружить и обойти либо выполнить над ними иные действия, заданные оператором. Обсуждается построение тактики робота с помощью естественных пространственных отношений, с использованием лингвистических переменных и нечеткого описания пространственной ситуации. С. 11—15 |
|
УДК 004.896 Распределение задач в децентрализованной робототехнической системе Рассмотрены вопросы управления мультиагентной робототехнической системой, предназначенной для выполнения разведывательных и поисково-спасательных операций на различных опасных объектах. Приведена структура программной части системы управления коллективом роботов. Рассмотрен децентрализованный алгоритм распределения задач в группе роботов. Приведены подходы к построению коммуникационной системы и организации информационного обмена между роботами, входящими в состав коллектива. С. 16—20 УДК 621.865.8-5 О планировании в мультиагентных системах, использующих методы искусственного интеллекта Рассмотрена задача планирования действий агентов в мультиагентных системах, которая состоит в поиске алгоритмов достижения различных целей, поступающих на вход мультиагентной системы. Цели не известны на этапе проектирования системы. Полученное решение определяет структуру действий каждого из агентов системы. Рассмотрены два типа планирования: централизованное и распределенное. Предложен комбинированный подход к решению задачи планирования, использующий метод резолюций, а также прямой вывод. Проведено математическое моделирование предложенного подхода. С. 21—27 |
УДК 004.896; 535.8 Использование характеристических точек для распознавания 3D-объектов Рассмотрен способ построения геометрических связей характеристических точек объектов, ограниченных плоскостями. Предложен метод распознавания таких 3D-объектов с использованием процедуры сравнения пространственного расположения характеристических точек реального объекта и его модели. С. 27—32 УДК 681.51 Оптимизация вычислений при применении генетических алгоритмов в задаче структурно-параметрической идентификации регрессионных моделей Предлагается оптимизация вычислений критерия отбора хромосом (функции выживания) в генетических алгоритмах (ГА), когда допускается рекуррентный пересчет критерия при изменении хромосомы в одном гене. Оптимизация вычислений осуществляется путем решения задачи Штейнера на графах. Задача рассматривается в контексте применения ГА к структурно-параметрической идентификации регрессионных моделей, где: а) ген — регрессор; б) хромосома — набор регрессоров в одной регрессионной модели как подмножество из множества кандидатов в регрессоры; в) популяция — набор регрессионных моделей как подмножество из множества всех возможных моделей; г) критерий отбора — на основе суммы квадратов невязок или ошибки модели; д) изменение хромосомы в одном гене соответствует методам отбора переменных Forward Selection и Backward Elimination. С. 33—38 |
УДК 681.518; 004.896 Прогнозирование работы мехатронных систем на основе мягких нечетких баз знаний*. Часть 2** Обсуждается возникающая при обучении нечетких баз знаний задача, связанная с уменьшением среднеквадратического отклонения между значениями, которые формируются на выходе механизма вывода, и данными, полученными по обучающей выборке экспериментальных данных. Рассмотрены методы обучения мягких нечетких баз знаний, дающие возможность оценить эффективность предложенных решений по минимизации среднеквадратического отклонения. С. 38—43 *Работа выполнена при поддержке Минобрнауки PФ в рамках гранта Президента PФ НШ-2357.2014.8. |
УДК 681.5 Синтез кинематической схемы и решение задачи позиционирования нового параллельного манипулятора В целях совершенствования функциональных возможностей платформенных роботов предлагается новая конструкция параллельного манипулятора. Кинематическая схема параллельного манипулятора построена исходя из подобия пятимерному симплексу. Получено в явном виде аналитическое решение прямой задачи кинематики о положениях. Приведены результаты компьютерного моделирования пространственного перемещения подвижной платформы с применением MATLAB. С. 44—50 |
УДК 681.511.4 Позиционно-траекторное управление с учетом требований к мощности на примере гусеничных роботов Рассмотрена проблема синтезирования топливоэкономичных регуляторов движения внедорожных транспортных средств. Разработан метод управления движением со стабилизацией мощности силовой установки, а также с ограничением мощности или скорости на требуемом уровне. Задача рассмотрена на примере гусеничного робота, построена нелинейная математическая модель его шасси, электротрансмиссии и дизельного двигателя. Предложен метод многорежимного управления. Эффективность предложенных решений подтверждена компьютерным моделированием. С. 51—58 Работа выполнена при поддержке гранта Президента Российской Федерации НШ--3437.2014.10. |
УДК 531.715.1: 621.373.8 Цифровая голографическая микроинтерферометрия процессов взаимодиффузии в прозрачных средах Рассматриваются цифровые голографические микроинтерферометры с численной процедурой восстановления комплексной амплитуды объектных полей для высокоразрешающего анализа пространственного распределения компонентов взаимодиффузии веществ в системах "твердое вещество — жидкость" и "жидкость I — жидкость II". Описано экспериментальное оборудование и методика эксперимента, обсуждаются особенности применения метода и возможности повышения пространственного разрешения получаемых цифровых интерферограмм. С. 59—66 |
УДК .62-52:623, 422.5 Особенности построения подсистемы позиционирования нашлемной системы авионики на основе оптико-инерциального принципа Рассматриваются особенности построения нашлемных систем целеуказания и индикации для авионики. Приводится сравнительный анализ (достоинства и недостатки) электромагнитного, инерциального и оптического принципов, положенных в основу существующей измерительной системы позиционирования нашлемных систем, определяющих направление линии визирования пилота летательного аппарата. В качестве перспективного для применения в нашлемных системах предлагается комбинированный подход на основе совмещения оптической и инерциальной составляющих. Приводится функциональная схема нашлемной системы целеуказания и индикации, состоящая из бортовой, носимой и нашлемной частей, и описание основных узлов. С. 68—72 |