 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №10, 2014
| УДК 621.865.8 Исследование движения манипуляционных роботов на основе анализа параметров инерции Предложен подход к оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных свойств таких роботов в пространстве их обобщенных координат. При этом задача оптимизации не рассматривается в строгой постановке, так как целевая функция не составляется. Данный подход может быть использован при разработке программного обеспечения систем управления манипуляционными роботами и систем автоматизированного проектирования робототехнологических комплексов. С. 3—8 Исследования выполнены при поддержке РФФИ, грант 14-01-00662. |
| УДК 681.518; 004.896 Прогнозирование работы мехатронных систем на основе мягких нечетких баз знаний. Часть 1 Предлагается метод прогнозирования сложных процессов, протекающих в мехатронных системах, на основе мягких нечетких баз знаний, синтезированных с помощью модифицированного алгоритма нечетко-логического вывода. Рассмотренные примеры показывают эффективность мягких вычислений по сравнению с жесткими. С. 8—14 Работа выполнена при поддержке Минобрнауки РФ в рамках гранта Президента РФ НШ-2357.2014.8. |
| УДК 004.8 + 796.012 Новые направления в медицинской и сервисной робототехнике: по материалам международной конференции MESROB 2013 Представлен обзор работ конференции MeSRob 2013, посвященной памяти крупного сербского ученого, специалиста в области биомеханики и робототехники, профессора Миомира Вукобратовича, дан обзор соответствующих российских исследований. С. 15—21 |
|
УДК 519.713(075) Разработка моделей и алгоритмов управления подвижными элементами пневматического протеза кисти руки Рассмотрено решение задачи автономного адаптивного управления протезом от стопы оператора в предположении, что управляемая система может обладать незнакомой оператору внутренней моделью. Представлена аналитическая оценка статической устойчивости пневмоаккумулятора как источника энергии протеза. Предложена кинематическая схема протеза с механизмом предплечья без избыточных связей с пневмоприводом на основе тонкостенных управляемых оболочек. Синтезирован компенсационный алгоритм управления подвижными элементами протеза с возможностью его использования в условиях, когда управляемая система может обладать незнакомой оператору внутренней моделью. С. 21—28 УДК 531.3 Автоматизация проектирования стержневых экзоскелетов Предложен рекуррентный метод построения дифференциальных уравнений движения стержневой механической системы типа экзоскелета в одноопорной фазе движения на основе обобщения элементов матриц в матричной форме записи уравнений. Описана алгоритмизация составления уравнений движения моделей с различным числом звеньев и, соответственно, автоматизация проектирования экзоскелетов. Новизна заключается в учете изменения длин стержней. С. 29—33 Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 13-01-97512 р_центр_а). |
УДК 004.942:669.018 Математическая модель теплового режима валковой разливки стали Приведена математическая модель теплового поля полосы при разливке на валковом литейно-прокатном агрегате (ВЛПА). Отличительными особенностями разработанной математической модели являются описание температурно-скоростного режима движения полосы вдоль всей длины агрегата, расчет теплового поля полосы в области разливочных валков в соответствии с законом постоянства секундных объемов разливаемого металла и учет зависимостей теплофизических свойств стали от температуры. Представлено полное математическое описание и структура разработанной модели, получены конечные формулы расчетов. Приведены результаты моделирования в виде распределения температуры по длине полосы и переходные процессы в динамических режимах работы агрегата. Предлагаемая математическая модель предназначена для использования в системах автоматического управления процессом разливки на ВЛПА. С. 34—40 УДК 658.52.011.56 Комплексирование методов математического моделирования химико-технологического процесса в колонне синтеза аммиака Рассмотрен метод математического моделирования, сочетающий различное описание для физических и химических процессов. Описание физических процессов осуществлено через типовые формулы. Для описания химических процессов в колонне синтеза применены формулы, определяемые в результате регрессионного анализа натурных данных, полученных в ходе проведения активного эксперимента. С. 41—45 |
УДК 621.231 Параметрические и структурные возможности следящих дифференциальных приводов с опорным каналом Показаны широкие возможности варьирования параметров и структурно-компоновочного построения следящих дифференциальных приводов с опорным каналом с использованием взаимного обмена информацией между управляемым и опорным каналами. Дан обзор основных опубликованных работ по этому классу следящих приводов. Отмечены проблемные вопросы, подлежащие дальнейшему исследованию. С. 46—54 |
УДК 681.51; 532.516.5 Влияние различных видов силы трения в системе двух коаксиальных цилиндров Рассматривается техническое устройство, состоящее из двух коаксиальных цилиндров, в котором внешний цилиндр неподвижен, а внутренний движется под действием перепада давления, приложенного к его торцам. Впервые исследуется влияние на движение внутреннего цилиндра двух видов трения — сухого трения, возникающего при взаимодействии стенок цилиндров, и вязкого трения, возникающего при течении вязкой жидкости в зазоре между цилиндрами. Показана необходимость учета различия в значениях максимальной силы трения покоя и силы трения скольжения. Определено, что сила вязкого трения оказывает небольшое влияние на динамику движения внутреннего цилиндра, а режим течения в зазоре сильно зависит от ширины самого зазора. Проведена оценка динамических свойств технического устройства как элемента системы управления. С. 54—59 Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проекты № 14-01-97019-р_поволжъе_а, 14-08-97027-р_поволжъе_а) и Программы № 1 фундаментальных исследований ОЭММПУ РАН "Научные основы робототехники и мехатроники ". |
УДК 629.7.054:629.7.05.67 Особенности реализации и характеристики системы воздушных сигналов вертолета на основе неподвижного многофункционального аэрометрического приемника Рассматриваются особенности построения, формирования и обработки информативных сигналов, приводятся результаты трубных испытаний экспериментального образца системы воздушных сигналов вертолета на основе неподвижного многофункционального аэрометрического приемника и информации аэродинамического поля вихревой колонны несущего винта. С. 61—66 |
УДК 59.03.05 Разработка методологии обоснования требований к точности чувствительных элементов комплексированных систем управления летательных аппаратов Рассмотрены актуальные вопросы исследований по обоснованию необходимой точности чувствительных элементов бесплатформенных навигационных систем в условиях комплексирования с альтернативными навигационными системами. Рассмотрены рациональные варианты комплексирования бортовой аппаратуры систем управления. С. 67—72 |