|
УДК 681.513
В. И. Ловчаков, д-р техн. наук, проф., Iovvi50@mail.ru, Тульский государственный университет
Функции переключения оптимального по быстродействию регулятора для четырехкратного интегратора
Для объекта управления, представляющего собой последовательное соединение четырех интеграторов, синтезируется регулятор, оптимальный по быстродействию. Функция переключения оптимального релейного регулятора находится решением линейного уравнения в частных производных с использованием его интегральных базисов. Определены две функции переключения регулятора, обеспечивающие оптимальное быстродействие системы управления.
Ключевые слова: критерий быстродействия, оптимальный регулятор, функция переключения, уравнение в частных производных, интегральный базис
С. 3—6
Содержание
|
УДК 681.511.46
Д. Н. Анисимов, канд. техн. наук, доц., AnisimovDN@mpei.ru, Е. Д. Дроздова, студент, В. Н. Новиков, аспирант, Национальный исследовательский университет "МЭИ"
Исследование свойств нечеткого аппроксимирующего ПД регулятора
Предложен подход к анализу динамических свойств нечеткого логического регулятора с использованием его аппроксимирующей модели. Модель строится на основе параметрической идентификации методом экспоненциальной модуляции. Приведены результаты исследования зависимостей параметров аппроксимирующего линейного регулятора от формы функций принадлежности термов лингвистических переменных.
Ключевые слова: нечеткий регулятор, функция принадлежности, аппроксимирующая модель, ПД регулятор, идентификация, метод экспоненциальной модуляции
С. 6—12
Статья подготовлена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект 13-01-00082-а).
Содержание
|
УДК 519.71
Е. Д. Ильин, аспирант, ilined@susu.ac.ru, В. И. Ширяев, д-р техн. наук, проф., vis@prima.susu.ac.ra, Южно-Уральский государственный университет (НИУ), г. Челябинск
О гарантированном оценивании возмущений в линейных динамических системах
Рассматривается задача гарантированного оценивания возмущений и ошибок измерений в линейных динамических системах. Задача сводится к решению систем линейных неравенств. Предложен алгоритм нахождения оценок возмущений и ошибок измерений с помощью решения задач линейного программирования. Приводятся примеры оценивания постоянной составляющей возмущений и возмущений, когда известны ограничения на скорость их изменений.
Ключевые слова: минимаксная фильтрация, оценка возмущений, оценка ошибок измерений, системы линейных неравенств
С. 12—16
Содержание
|
УДК 621.3
В. Г. Градецкий, д-р техн. наук, проф., гл. науч. сотр., gradet@ipmnet.ru, М. М. Князьков, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., A. А. Крюкова, инженер, Е. А. Семёнов, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., А. Н. Суханов, инженер, Л. Ф. Фомин, науч. сотр., ФГБУН Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского PAH
Динамика вакуумных контактных устройств мобильных роботов
Анализируются процессы вакуумирования емкостей вакуумных захватов шагающих роботов и роботов со скользящим уплотнением. Приводятся линеаризованные уравнения процесса вакуумирования в емкостях вакуумных устройств контакта с поверхностями, по которым происходит движение мобильных роботов. Исследуется влияние различных методов формирования вакуума на динамические характеристики роботов с вакуумными захватными устройствами и со скользящим уплотнением. Обсуждаются сравнительные данные о влиянии вихревого, вакуумного центробежного и эжекторного методов на функциональные характеристики роботов. Приводятся экспериментальные показатели, позволяющие установить допустимые предельные значения динамических параметров мобильных роботов с вакуумным контактом к поверхностям передвижения при внешних воздействиях. Оцениваются резонансные частоты, диапазоны пропускаемых частот, времена переходных процессов, позволяющие определить максимальное быстродействие.
Ключевые слова: мобильные роботы вертикального перемещения, вакуумные устройства контакта с поверхностью, динамика переходных процессов, скользящее уплотнение, резонанс
С. 17—22
Работа выполнялась в рамках гранта РФФИ № 12-08-00374-а и Программы № 1 ОММПУ РАН.
Содержание
УДК 531.1
О. А. Тягунов, д-р техн. наук, проф., tyagunov@mirea.ru, М. А. Теплов, аспирант, maxim.teplov@gmail.com, Московский государственный технический университет радиотехники, электроники и автоматики
Парето-оптимальная настройка типовых регуляторов в системе стабилизации курса мобильного робототехнического комплекса
Рассматривается задача настройки параметров типовых регуляторов для стабилизации курса мобильного робототехнического комплекса. Для решения задачи используется технология многокритериального выбора параметров, основанная на случайном зондировании многомерного пространства оптимизируемых параметров с последующим построением приближенной границы точек Парето.
Ключевые слова: мобильный робот, стабилизация курса, многокритериальный выбор, типовой регулятор, точки Парето, случайное зондирование
С. 23—29
Содержание
|
УДК 681.587.3
В. Т. Шароватов, д-р техн. наук, проф., wtsch1935@yandex.ru, П. П. Чернусь, аспирант, pavel-pp@mail.ru, kaf_n1@bstu.spb.ru, Балтийский государственный технический университет "ВОЕНМЕХ" им. Д. Ф. Устинова, Санкт-Петербург
Математическая модель силовой части оболочкового пневмоцилиндра одностороннего действия толкающего типа
Предлагается математическая модель силовой части силового оболочкового бесштокового пневмоцилиндра толкающего типа одностороннего действия, достаточно полно учитывающая свойства сжатого газа. В исследовании использован ряд уравнений газодинамики, которые подверглись упрощению и линеаризации с учетом опыта инженерной практики. Представлены основные выкладки и результаты теоретических расчетов.
Ключевые слова: силовой оболочковый элемент, газовые процессы, точка линеаризации, математическая модель, пневмоцилиндр, баллонный цилиндр
С. 30—36
Содержание
УДК 621.3 + 621.791
В. А. Лебедев, д-р техн. наук, гл. конструктор, lebedevvladimir@ukr.net, ГП ОКТБ ИЭС им. Е. О. Патона НАН Украины, г. Киев, Г. А. Плехотко, инженер, ООО "Электротехника-Новые Технологии", г. Одесса
Электропривод подачи электродной проволоки в механизированном оборудовании для дуговой сварки с обратной связью по технологическому процессу
Рассматривается задача введения в электропривод механизма подачи механизированного сварочного оборудования с цифровым управлением сигнала обратной связи, в качестве которого выбран уровень напряжения на дуге.
Описана структура формирователя обратной связи (ФОС) и алгоритм его функционирования. Представлено решение задачи выбора фильтра для ФОС.
Приведены результаты экспериментальных исследований новой разработки.
Ключевые слова: дуговая сварка, механизированное оборудование, перенос электродного металла, управление, обратная связь, электропривод, перенос капель
С. 37—40
|
УДК 534
Ю. А. Бурьян, д-р техн. наук, проф., burian@omgtu.ru, В. Н. Сорокин, д-р техн. наук, проф., Ю. Ф. Галуза, аспирант, Омский государственный технический университет, Россия, г. Омск, С. Н. Поляков, канд. техн. наук, доц., науч. сотр., ФГУП "НПП "Прогресс", Россия, г. Омск
Активная виброизоляционная опора с экстремальной системой управления
Рассмотрена принципиальная возможность построения активного виброизолятора с экстремальным регулятором при учете полигармонического воздействия. Экстремальная система управления обеспечивает в заданном диапазоне частот автоматическую настройку виброизолятора на минимум передачи вибрационного усилия на основание. Результаты исследования могут быть использованы при проектировании активных систем виброизоляции.
Ключевые слова: виброизолятор, активная система виброизоляции, экстремальный регулятор, полигармоническое воздействие, частота настройки, коэффициент передачи усилия, дисперсия, датчик силы, акселерометр, актуатор
С. 41—44
|
УДК 621.317.33
В. С. Мелентьев, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой, vs_mel@mail.ru, В. И. Батищев, д-р техн. наук проф., зав. кафедрой, vib@list.ru, Т. С. Евстифеева, аспирант, gostar_tat@mail.ru, К. Д. Левина, аспирант, ksenialevina@mail.ru, Самарский государственный технический университет
Исследование метода измерения параметров емкостных датчиков перемещения
Исследуется новый метод измерения параметров емкостных датчиков по мгновенным значениям двух переходных процессов, обеспечивающий повышение точности определения информативного параметра за счет учета конечного значения сопротивления изоляции датчика. Приводятся схема устройства, реализующего метод, и результаты анализа влияния сопротивления соединительных проводников, подключающих датчик к измерительной цепи, на погрешность результата измерения.
Ключевые слова: емкостные датчики, переходный процесс, мгновенные значения, погрешность, сопротивление соединительных проводников, измерительная цепь
С. 45—49
Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства образования и науки РФ в рамках базовой части государственного задания ФГБОУ ВПО "СамГТУ" (код проекта: 1392).
|
УДК 65.011.56
А. А. Большаков, д-р техн. наук, проф., А. А. Кулик, аспирант, kulikalekse@yandex.ru, В. П. Глазков, д-р техн. наук, проф., glazkovvp@gmail.ru, В. В. Лобанов, канд. техн. наук, доц., Саратовский государственный технический университет им. Гагарина Ю. А.
Разработка системы контроля режима технологической тренировки приемно-усилительных ламп
Рассматриваются этапы производства приемно-усилительных ламп. Приводится структурная схема и принцип работы системы контроля режима технологической тренировки приемно-усилительных ламп. Особое внимание уделяется разработке программно-ориентированного алгоритма контроля параметров режима тренировки.
Ключевые слова: приемно-усилительные лампы, технологическая тренировка, система контроля
С. 49—52
|
УДК 621.317.35
П. А. Будко, д-р техн. наук, проф., budko62@mail.ru, А. М. Винограденко, канд. техн. наук, доц. vino_grad-82@mail.ru, А. И. Литвинов, адъюнкт, litvinovaleks@mail.ru, Военная академия связи им. Маршала Советского Союза С. М. Буденного, г. Санкт-Петербург
Экспериментальные исследования кинетического метода контроля и диагностики технических средств
Отражены результаты экспериментальных исследований применения кинетического метода контроля и диагностики технических средств при переходе к их техническому обслуживанию по фактическому техническому состоянию, что является дальнейшим совершенствованием систем бесконтактного контроля и диагностики, реализующих физико-технические методы неразрушающего контроля. Научный эксперимент проведен на примере испытания коммутационной аппаратуры силового электрооборудования промышленного объекта, осуществляющей коммутацию электрических цепей в различных режимах функционирования. Теоретические исследования, представленные авторами в статье [5], подтверждены экспериментально и показали эффективность рассмотренного метода.
Ключевые слова: техническое средство, контроль, диагностика, техническое состояние, кинетика, эксперимент, магнитопровод
С. 53—58
|
УДК 621.398.98
А. С. Девятисильный, д-р техн. наук, гл. науч. сотр., devyatis@iacp.dvo.ru, К. А. Числов, канд. техн. наук, науч. сотр., kirillche@rambler.ru, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Владивосток
Интегрированная нейросевая система оценки параметров ориентации подвижной платформы
Предложена модель инерциально-спутниковой системы и механизм усвоения информации, доставляемой бортовой сетью приемников ГЛОНАСС и гироскопическими датчиками угловых скоростей, основанные на положениях нейроморфизма и калмановской теории систем. Приведены результаты вычислительного эксперимента.
Ключевые слова: инерциалъные измерители, навигационная спутниковая система, нейронная сеть, биологический нейрон, обратная задача, фильтр Калмана
С. 60—63
Исследование выполнено по программе фундаментальных исследований Президиума РАН "Динамические системы и теория управления", проект 12-1-П17-01.
Содержание
УДК 623.64:623.74
М. О. Костишин, аспирант, maksim@kostishin.com, А. В. Шукалов, доц., aviation@mail.ru, П. П. Парамонов, д-р техн. наук, проф., postmaster@elavt.spb.ru, И. О. Жаринов, д-р техн. наук, доц., зав. кафедрой, Санкт-Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики (НИУ ИТМО), О. О. Жаринов, канд. техн. наук, доц., Санкт-Петербургский государственный университет аэрокосмического приборостроения
Алгоритмы автоматизации конфигурирования загрузочных компонентов аэронавигационной информации и геоинформационных данных авионики
Рассматривается задача автоматизации конфигурирования геоинформационных данных авионики с использованием средств автоматизации проектирования. Предлагаются оригинальные алгоритмы формирования загрузочных компонентов аэронавигационной и картографической информации, выводимой на экран бортовых средств индикации. Приводятся блок-схемы алгоритмов, структура результирующего конфигурационного файла и функциональная схема автоматизированного рабочего места оператора, используемого для занесения данных в бортовую систему картографической информации.
Ключевые слова: навигация, картография, бортовые системы, геоинформационный ресурс, цифровой массив данных, рабочее место оператора
С. 64—72
Содержание
Наверх |
|