 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №6, 2014
| УДК 621.396 Алгоритмы нелинейной фильтрации в задаче структурной идентификации многоструктурных стохастических объектов Показана актуальность исследования методов структурной идентификации нелинейных дискретных стохастических объектов. Предложена общая структура алгоритма идентификации с использованием формирователей оценок вектора переменных состояния многоструктурного объекта на основе алгоритмов нелинейной фильтрации. Синтезирован алгоритм структурной идентификации с использованием критерия минимума автокорреляционной функции невязки. Рассмотрен численный пример структурной идентификации нелинейного стохастического объекта, иллюстрирующий эффективность предлагаемого подхода. С. 3—7 Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проекты № 12-07-00012-а, № 13-07-00226 а, № 13-07-13109 офи_м_РЖД). |
| УДК 004.8 Развитие процессов обработки информации в ассоциативных интеллектуальных машинах Рассмотрен усовершенствованный метод обработки информации в ассоциативных интеллектуальных машинах (АИМ), построенных на основе рекуррентных нейронных сетей (РНС) с управляемыми синапсами. Предложено наделять АИМ тремя сигнальными системами. Уточнена модель управляемых синапсов. Введены зависимости между формами и направлениями ассоциативного взаимодействия сигналов в РНС и текущими состояниями ее слоев. Показано, что за счет изменения этих форм и направлений можно обеспечивать глубокое развитие процессов обработки информации в АИМ. С. 8—13 |
| УДК 004.896, 62-546.8, 62-236.58 Система интерпретирования голосовых команд для управления мобильным роботом Представлен обзор современных систем и методов голосового управления роботами различного назначения и средств организации человеко-машинного взаимодействия с помощью голоса. Рассмотрены вопросы интерпретирования голосовых команд, подаваемых роботу на русском языке с применением ограниченного набора команд, а также на естественном языке. Разработана архитектура системы интерпретирования голосовых команд для управления мобильным роботом, включающая основные компоненты системы, синтаксис голосовых команд, представление информации в системе, алгоритмы работы. Представлены примеры, показывающие эффективное применение разработанной системы. С. 14—18 |
|
УДК 621.007.52 Управление роботом-манипулятором в среде с неполной информацией Рассмотрена актуальная проблема робототехники — управление роботом-манипулятором с неполной информацией о внешней среде. Выделены две основные задачи — построение топологии внешней среды и планирование действий робота для выполнения поставленной задачи. Первая задача решается с помощью системы технического зрения. Для решения второй задачи используется метод, обеспечивающий построение оптимальных траекторий перемещения исполнительного звена робота в соответствии с выбранным критерием. Классификация объектов внешней среды выполняется с помощью метода Виолы-Джонса. С. 19—23 УДК 69.002.5 Система технического зрения для роботизации отделки (шпаклевки) железобетонных изделий Предлагается высокоточная технология для отделки железобетонных изделий на конвейере. Робототехнический комплекс включает отделочную машину и систему технического зрения, которая позволяет адаптировать комплекс к внешнему окружению и идентифицирует край панели для точного позиционирования рабочего органа. Работа комплекса контролируется программным обеспечением, которое минимизирует обработку и расход энергии для строительных изделий определенного типоразмера. Система технического зрения позволяет обрабатывать изображения в реальном времени. С. 23—28 |
УДК 531.1 Микрокомпьютерная система управления нижнего уровня для автомобиля с механической трансмиссией Рассмотрены реальные прототипы устройств управления, разработанные на основе компьютерной модели-симулятора трансмиссии, а также моделей управляющих устройств и алгоритмов нижнего уровня управления автомобилем. Эксперименты показали адекватность созданных ранее моделей и общей архитектуры системы. С. 29—36 УДК 681.3.07 Управление движением инструмента на пятикоординатных станках с ЧПУ На примере пятикоординатного металлорежущего станка с ЧПУ показана методика математического моделирования движений инструмента относительно детали с использованием принципа электроаналогий. Получено решение задачи пятикоординатной трансформации в виде дифференциально-алгебраических уравнений. С. 37—43 |
УДК 53, 519.6,536.3, 666.1.05: 621.373.826 Аппаратно-программные средства управления лазерным технологическим оборудованием для резки приборных пластин Обсуждается разработка нового эффективного программного обеспечения, необходимого при производстве нового промышленного технологического оборудования в связи с развитием инновационных лазерных технологий. Представлена управляющая программа, которая является составной частью промышленного лазерного технологического комплекса, разрабатываемого в ООО НПЦ "Лазеры и аппаратура ТМ". С. 43—46 |
УДК 621.3+621.791 Быстродействующий вентильный электропривод для оборудования механизированной дуговой сварки Рассматриваются вопросы разработки быстродействующего безредукторного компьютеризованного вентильного электропривода (ВЭП) для специфичного оборудования — систем дуговой сварки плавящимся электродом современного уровня. С. 47—51 УДК 626.02.008 Система автоматической стабилизации подводного аппарата в режиме зависания при работающем многозвенном манипуляторе. Часть 1 Описан метод синтеза комбинированной замкнутой автоматической системы стабилизации положения и ориентации подводного аппарата в режиме его зависания вблизи объекта выполнения работ. Инвариантность подводного аппарата к внешним воздействиям, создаваемым работающим подводным манипулятором, обеспечивается с помощью тяг его винтов, пропорциональных указанным внешним воздействиям, вычисляемым в реальном масштабе времени. С. 53—56 Выполнение этой работы поддержано грантами РФФИ 13-07-00741_а, 13-08-01344_а, а также программами ДВФУ (соглашение 13-06-0112-м, и проект 12-08-13004-04). УДК 629.7 Оптимизация процесса контроля бортовых комплексов оборудования летательных аппаратов Рассматривается процедура оптимизации периодов контроля и выполнения профилактических работ применительно к бортовым комплексам оборудования летательных аппаратов. Процедура оптимизации реализуется из условия достижения минимума удельных потерь эффективности функционирования комплекса, под которыми понимается уменьшение показателя эффективности в единицу времени эксплуатации из-за неоптимальной периодичности контроля и профилактики. В качестве критериев оптимизации используются математическое ожидание удельных и полных потерь эффективности функционирования комплекса и математическое ожидание времени проведения профилактических работ. С. 56—61 УДК 629.7 Параметрические методы оценки соответствия требований к безопасности автоматической посадки самолетов нормам летной годности Рассмотрены параметрические методы оценки рисков, которые являются более экономными по сравнению с непараметрическими, однако требуют решения задачи подбора распределений, аппроксимирующих экспериментальные данные. Обсуждается проблема подбора аппроксимирующего распределения по экспериментальным данным, которая является одной из самых сложных задач математической статистики. Представлены результаты исследований по подбору аппроксимирующих распределений и даны рекомендации по рациональному их использованию. С. 62—70 |