| |
| УДК 681.5013
А. Р. Гайдук, д-р техн. наук, проф., gaiduk_2003@mail.ru, Южный федеральный университет, Кисловодский гуманитарно-технический институт, Е. А. Плаксиенко, канд. техн. наук, доц., pumkad@mail.ru, Таганрогский институт управления и экономики
Условия реализуемости передаточных функций системой с частично заданной структурой
Рассматриваются условия реализуемости передаточных функций с произвольно назначаемыми коэффициентами (корнями) знаменателя и числителя (частично) системой с частично заданной структурой с учетом условий физической реализуемости устройства управления. Эти условия необходимы для синтеза моделей систем управления, которые можно точно реализовать практически.
Ключевые слова: передаточная функция, оператор, система управления, заданная часть, структура, качество, реализуемость
С. 3–9.
Работа выполнена при поддержке РФФИ, проекты № 13-08-00249-а, № 14-08-01176-а.
Содержание
|
| УДК 004.51
P. Д. Ахметсафин, канд. техн. наук, доц., зам. начальника управления геолого-технологического мониторинга и супервайзинга процесса строительства скважин, akhmetsafinrd@mail.ru, ООО "Георесурс" (ДО ОАО "Газпром"), P. З. Ахметсафина, канд. техн. наук, доц., rakhmetsafina@hse.ru, Национальный исследовательский университет "Высшая школа экономики" (НИУ ВШЭ)
Вычислительные затраты пошаговых методов поиска при идентификации регрессионных моделей
Рассматривается задача подбора оптимального набора (подмножества) регрессоров из фиксированного множества потенциальных регрессоров (кандидатов). Методы Forward Selection и Backward Elimination селектирования (выбора) регрессоров предполагают пошаговое добавление/удаление кандидата в текущий набор. При этом критерий выбора модели можно рассчитывать "с нуля", а можно пересчитывать рекуррентно. Приведены алгоритмы рекуррентного пересчета сумм квадратов невязок для критериев выбора регрессионных моделей при пошаговом поиске оптимального множества регрессоров в рекуррентном методе наименьших квадратов.
Предложена оценка вычислительных затрат при использовании рекуррентного расчета критерия выбора модели для всех возможных шагов селектирования.
Ключевые слова: критерий селектирования модели, Forward Selection, Backward Elimination
С. 9-14.
Содержание
|
| УДК 658.012.11
В. И. Раков, д-р техн. наук, проф., rakov2010vi@mail.ru, О. В. Захарова, канд. техн. наук, ст. преподаватель, svaig@mail.ru, Госуниверситет — УНПК, г. Орел
Исследование вычислительных возможностей повышения быстродействия цифровых регуляторов для приводов технологического оборудования*. Часть 1. Сокращение времени исполнения программ
Обсуждается необходимость создания предельно быстродействующих цифровых регуляторов. Выделены этапы ускорения процесса исполнения программы и ускорения проведения вычислительных операций в АЛУ. Выбрано направление ускорения процесса исполнения программы управления.
Ключевые слова: регулятор, контроллер, производительность
С. 15-24.
*Исследование выполнено при поддержке "Госуниверситет — УНПК" по теме "Разработка программной системы поддержки процесса управления в предаварийных состояниях для восстановления нормальной работы", приказ № 7-н/26 от 23.10.13".
Содержание
|
УДК 531.36
Л. А. Климина, канд. физ.-мат. наук, ст. науч. сотр., klimina@imec.msu.ru, А. П. Голуб, мл. науч. сотр., andrey_90_gektor@mail.ru, НИИ механики МГУ
Регулирование рабочих режимов ветроэнергетической установки с помощью дифференциальной планетарной передачи
Рассматривается динамическая модель ветроэнергетической установки (ВЭУ), в конструкцию которой входит дифференциальная планетарная передача (ДПП). Ось турбины жестко соединена с водилом, ротор генератора жестко соединен с солнечной шестерней. Генератор установки подключен к локальной электрической цепи. Решается задача поддержания постоянной угловой скорости ротора генератора на рабочем режиме при изменении условий эксплуатации установки, таких как скорость ветра и внешняя электрическая нагрузка. В качестве управляющего воздействия используется механический момент, подаваемый на внешнее колесо ДПП.
Получены условия существования устойчивых стационарных режимов, соответствующих рабочим режимам ВЭУ. Разработана методика оценки затрат мощности на управление в зависимости от внешних условий, а также от параметров модели, характеризующих электромеханические свойства генератора и аэродинамические свойства ветроприемного элемента. Описан гистерезис затрат мощности на управление в зависимости от направления изменения таких параметров задачи, как скорость ветра или внешнее сопротивление в цепи генератора. Предложена стратегия управления, позволяющая при нахождении системы в зоне гистерезиса перейти на рабочий режим, характеризующийся минимальными затратами мощности на управление.
Ключевые слова: ветроэнергетическая установка, дифференциальная планетарная передача, кусочно-постоянное управление, стационарные режимы, устойчивость, затраты мощности на управление, выходная мощность
С. 24-32.
Работа выполнена при поддержке грантов РФФИ: 11-08-00444, 11-08-92005, 12-01-00364, 14-08-01130.
Содержание
УДК 004.511.4
С. А. Войтицкий, аспирант, voititski@mail.ru, С. В. Феофилов, д-р техн. наук, проф., svfeofilov@mail.ru, Институт высокоточных систем им. В. П. Грязева (в составе Тульского государственного университета)
Синтез адаптивной системы управления азимутального электропривода РЛС воздушного базирования
Обсуждается синтез адаптивной системы управления электроприводом. Предложен алгоритм адаптации коэффициентов двухмерного регулятора системы управления для нелинейного объекта управления пятого порядка. Представлены прикладные методики контроля устойчивости и адаптации к возмущающему воздействию.
Ключевые слова: ПИД-регулятор, адаптация, эталонная модель
С. 33-40.
Содержание
|
УДК 621.01
Ф. Н. Притыкин, д-р техн. наук, доц., pritykin@mail.ru, О. И. Гордеев, студент, Омский государственный технический университет
Обобщенный метод определения угла сервиса для плоских незамкнутых механизмов манипуляторов на основе анализа мгновенных состояний
Предложен алгоритм определения угла сервиса для плоских незамкнутых кинематических цепей, имеющих различную структуру, на основе синтеза движений по вектору скоростей. Получены графики зависимостей, характеризующих точность определения указанного угла разработанным методом в различных точках конфигурационного пространства для плоских механизмов манипуляторов.
Ключевые слова: виртуальное моделирование движений роботов, плоские механизмы манипуляторов, угол сервиса
С. 41-44.
Содержание
УДК 621.865.8-5
А. В. Назарова, канд. техн. наук, доц., avn@.bmstu.ru, Т. П. Рыжова, науч. сотр., tatiana281186@yandex.ru, Московский государственный технический университет им. Н. Э. Баумана
Система управления коллективом мобильных роботов
Рассмотрены вопросы управления мультиагентной робототехнической системой. Приведена модульная структура системы управления коллективом роботов. Рассмотрены алгоритмы распределения задач в группе роботов. Приведены подходы к организации перемещения роботов к целевым точкам в среде с препятствиями и равномерного размещения роботов в рабочей зоне. Рассмотрены алгоритмы обработки данных, получаемых роботами при выполнении заданий.
Ключевые слова: мультиагентная робототехническая система, управляющий центр, модульная система управления, коллектив роботов, модель переговоров "аукцион", метод "потенциалов"
С. 45-50.
|
УДК 004.3
А. О. Лавpов1, нач. лаб., В. В. Петpов2, аспирант, pitt.oldcastle@gmail.com, Б. Е. Федунов1, д-р техн. наук, проф.,
1ФГУП ГосНИИАС,
2Московский авиационный институт (национальный исследовательский институт)
Оперативное конструирование двумерной траектории выхода подвижного объекта в заданную точку с заданным курсом. Часть 3
Представлен синтез управления объектом, позволяющий объекту выйти из текущего положения в заданную точку с заданным курсом при возможном появлении зоны угроз, в которую объект не должен заходить.
Ключевые слова: траектории, обход угрозы, выход из зоны угрозы, заход на цель
С. 52-55.
|
УДК 629.78
Я. Г. Сапунков, канд. физ.-мат. наук, доц., iptmuran@san.ru, Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Оптимальное управление космическим аппаратом с двигателем ограниченной или импульсной тяги и солнечным парусом
С использованием KS-переменных с помощью принципа максимума Понтрягина решена пространственная задача оптимального управления о встрече двух космических аппаратов, один из которых — неуправляемый, движущийся только под действием силы притяжения к Солнцу, второй аппарат управляется с помощью солнечного паруса и двигателя ограниченной или импульсной тяги. Функционал, определяющий качество процесса управления, представляет собой линейную комбинацию с весовыми множителями двух критериев: времени и интегральной суммы импульсов, затраченных на процесс управления.
Ключевые слова: оптимальное управление, комбинированный функционал качества, космический аппарат, ограниченная и импульсная тяга, солнечный парус, мягкая и жесткая встреча, переменные Кустаанхеймо—Штифеля
С. 55-61.
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 12-01-00165).
Содержание
УДК 629.78
P. А. Петухов, зам. начальника отдела, ОАО "ВПК "НПО машиностроения", Roman_MAD@mail.ru,
В. В. Евстифеев, канд. техн. наук, доц., МГТУ им. Н. Э. Баумана, М. В. Палкин, канд. техн. наук, помощник Генерального директора, mpalkin@km.ru,
"ВПК "НПО машиностроения", Реутов
Комбинированная система управления угловым движением малого космического аппарата
Обсуждается новый подход к построению систем управления угловым движением малых космических аппаратов, осуществляющих угловую ориентацию в орбитальной системе координат, который основан на комбинации пассивной и активной подсистем (на базе гравитационного стабилизатора и микрореактивных двигателей). Предложены математические модели и методики расчета указанных комбинированных систем, а также способы успокоения, ориентации и стабилизации космических аппаратов, использующих такие системы. Проведено компьютерное моделирование комбинированной системы управления угловым движением КА массой 10 кг.
Ключевые слова: космический аппарат, система управления, стабилизация, ориентация, микроэлектромеханические системы, микрореактивные двигатели, гравитация, динамика, наноспутник
С. 62-67.
Содержание
УДК 681.5.034
В. М. Артюшенко, д-р техн. наук, проф., зав. каф., Б. А. Кучеров, аспирант, boris.ku4erov@gmail.com, Финансово-технологическая академия, г. Королев
Роль информатизации в повышении оперативности распределения средств управления космическими аппаратами
Обсуждается значение использования информационных технологий для информатизации распределения средств управления космическими аппаратами. Приведено краткое описание предметной области, описаны средства, использованные для разработки программного обеспечения. Приведено описание реализованных вариантов информационного обмена органа планирования с абонентами, проведен их сравнительный анализ. Рассмотрен вопрос оповещения специалистов о поступлении информации. Описаны информационные технологии, использованные для статистической обработки данных и информативного представления сведений о распределении средств управления космическими аппаратами. Указано, как именно используемые технологии влияют на информатизируемый процесс. Показано, что использование предложенных информационных технологий положительно сказывается на оперативности распределения средств управления космическими аппаратами.
Ключевые слова: информатизация, база данных, информационный обмен, оповещение, средства управления
С. 67-72
Наверх |
|
