 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
 |
Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №3, 2014
| УДК 519.7:51.7:681.518 Предложен частотный метод решения прямого дифференциального и алгебраического уравнений Ляпунова во временной и частотной областях. Особенность нового подхода состоит в применении разложения грамианов в виде сумм матричных квадратичных форм, формируемых с помощью матриц Фаддеева, причем каждая форма представляет собой решение линейного матричного алгебраического уравнения, соответствующего отдельному комбинационному собственному числу матрицы. Для слабоустойчивых динамических систем с одним входом и одним выходом, функционирующих на границе устойчивости, получены асимптотические оценки Н2-нормы передаточной функции системы, которые могут служить оценкой риска потери устойчивости. С. 3 – 9 |
| УДК 517.977.58 Обсуждаются вопросы синтеза алгоритмов оптимального цифрового управления динамическими системами с применением методов математического программирования. Рассмотрен частный случай многопозиционного релейного закона управления (ступенчатое управление). Синтез оптимальной стратегии управления осуществлен на основе решения задачи частично-целочисленного программирования. В процессе решения оптимизационной задачи требования дискретности накладываются только на искомые значения управляющего сигнала. Непосредственно вычислительная процедура алгоритма оптимального управления основывается на методе ветвей и границ. С. 9 – 13 |
| УДК 681.518:629.4 Рассмотрен подход к построению встраиваемой системы диагностики подвижного состава (ПС) на основе мультиагентных технологий. В качестве основы реализации системы рассмотрено использование интеллектуальных датчиков (ИД) физических величин, обеспечивающих непрерывный контроль параметров состояния ПС. Для такой реализации определены форма представления общей задачи системы по оценке технического состояния и пути ее решения за счет консолидации ресурсов ИД. Рассмотрены особенности аппаратного обеспечения системы. Определена структура программной реализации системы и предложен обобщенный алгоритм функционирования агента ИД, а также указаны направления его дальнейшего совершенствования в целях практической реализации. Работа выполнена при поддержке РФФИ (проект № 12-08-13119-офи_м_РЖД) |
|
УДК 004.896 Предлагаются методика и алгоритмы для расчета оценок численности состава мультиагентных робототехнических систем с учетом особенности решаемых прикладных задач и специфики используемых моделей планирования заданий. Приводятся результаты моделирования, подтверждающие адекватность развиваемого подхода. С. 20 – 23 УДК 004.3, 004.942, 519.876.5 Рассмотрена методика решения обратной задачи динамики в механике с помощью программных систем моделирования сложных технических объектов. Показаны математические основы ее решения, приведен тестовый пример, подтверждающий корректность методики. С. 24 – 27 |
С. Л. Зенкевич, д-р физ.-мат. наук, проф., zenkev@bmstu.ru, Н. К. Галустян, аспирант, nakergalustyan@gmail.com Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана Обсуждается задача угловой стабилизации квадрокоптера — беспилотного летательного аппарата, выполненного по вертолетной схеме с четырьмя пропеллерами. Рассмотрено решение этой задачи, включающее в себя следующие этапы: разработка и верификация математической модели движения квадрокоптера, линеаризация математической модели, синтез алгоритма угловой стабилизации квадрокоптера методом аналитического конструирования оптимального регулятора. Приведены результаты моделирования с применением разработанного алгоритма угловой стабилизации. УДК 681.5 Предлагается математическая модель, описывающая динамическое поведение тормозящего транспортного колеса с пневматической шиной и электромеханическим движителем, одновременно учитывающая упругие свойства механической трансмиссии и шины с падающей характеристикой сухого трения (эффект Штрибека). Строятся прямая, непрямая и комбинированная системы адаптивного управления тормозными режимами транспортного колеса с одновременным подавлением средствами управления влияния упругих деформаций трансмиссии. Приводятся некоторые результаты исследований и дается сравнительный анализ эффективности построенных адаптивных систем. С. 33 – 40 |
|
УДК 519.23 Ю. И. Буряк, канд. техн. наук, нач. подразделения, buryak@gosniias.ru, А. А. Скрынников, канд. техн. наук, вед. инженер, A1260@mail.ru, Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем, г. Москва Разработка модели классификатора объектов, движущихся в составе группы, на базе использования средств радиочастотной идентификации Предложен подход к решению задачи оценки очередности движения маркированных радиочастотными метками объектов посредством обработки откликов, полученных после их периодического зондирования опросными импульсами. Сформирован критерий выбора объекта, стоящего первым в очереди, проведена оценка риска применения данного критерия с использованием математического аппарата статистического анализа и проверки гипотез. Приведены результаты экспериментальных исследований и параметрического анализа в широком диапазоне изменения условий движения объектов в группе, доказывающие применимость предложенного подхода. С. 42 – 47 |
|
УДК 004.3 А. О. Лавров1, нач. лаб., В. В. Петров2, аспирант, pitt.oldcastle@gmail.com, Б. Е. Федунов1, д-р техн. наук, проф., 1ФГУП ГосНИИАС, 2Московский авиационный институт (национальный исследовательский институт) Оперативное конструирование двумерной траектории выхода объекта в заданную точку с заданным курсом. Часть 2 Представлен синтез управления объектом, позволяющий объекту выйти из текущего положения в заданную точку с заданным курсом при возможном появлении зоны угроз, в которую объект не должен заходить. С. 48 – 55 УДК 623.451.8.054.93 Анализ адаптивной замкнутой системы отделения авиационных средств поражения. Часть 2 Разрабатывается математическая модель динамики авиационных бомбардировочных средств поражения, отделяемых адаптивной замкнутой системой принудительного отделения, функционирующей без использования априорных данных о действующих на авиационное средство поражения нагрузках с учетом аэродинамической интерференции. Анализируются технические характеристики адаптивной установки авиационного вооружения, а также предлагается структурная схема и основные алгоритмы регулирования, полученные в результате анализа требований к параметрам отделения грузов. С. 56 - 61 УДК 629.7 Рассматриваются особенности, возникающие при работе с большими объемами выборок (n = 100000...1000000), полученных при статистическом моделировании задач оценки безопасности автоматической посадки самолетов по П1 категории ИКАО, и выдаются рекомендации по обоснованию необходимых объемов статистических испытаний и построению процедур оценивания вероятностных показателей безопасности. С. 62 – 67 УДК 551.46.077:629.584 Рассмотрены основные системы, входящие в состав морского автономного робототехнического комплекса, который был разработан в 2013 г. в рамках госконтракта 14.А18.21.0283 в научно-образовательном центре (НОЦ) "Подводная робототехника", образованном на основе ДВФУи ИПМТ ДВО РАН. Представлены системы программного управления и навигации, которые обеспечивают совместную работу разнородных аппаратов в группе. Приведены некоторые результаты морских испытаний. С. 67 – 72 |