Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №8, 2013

Н. Н. Макаров, д-р техн. наук, проф., В. Е. Семашкин, канд. техн. наук, sveil@mail.ru, Тульский государственный университет

Свойства наихудших внешних воздействий линейных следящих систем

Рассматривается линейная система с внешним воздействием из некоторого заданного множества. Решается задача поиска допустимого воздействия, приводящего к наибольшему по модулю отклонению системы из начального состояния. Исследуется влияние свойств системы и вида множества допустимых воздействий на характер такого воздействия.
Ключевые слова: следящие системы, внешние воздействия, точность, накопление возмущений, типовые воздействия, наихудшее воздействие

Стр. 2 – 7

Makarov N. N., Semashkin V. E. Properties of the Worst External Signals for Linear Tracing Systems
A linear system with external input signal is considered. Input signal belongs to a set of allowed signals. The task of finding an allowed input signal which lead to maximum output deviation is solved. Systems properties and allowed signals set influence to such worst signal is researched.
Keywords: tracing systems, external signals, precision, deviation accumulation, typical influences, worst influence

Содержание

Д. С. Бирюков, аспирант, dbiryukov@list.ru, Н. А. Дударенко, канд. техн. наук., доц., dudarenko@yandex.ru, О. В. Слита, канд. техн. наук., доц.,
o-slita@yandex.ru, А. В. Ушаков, д-р техн. наук, проф.,
ushakov-AVG@yandex.ru, Санкт- Петербургский национальный исследовательский университет информационных технологий, механики и оптики

Конструирование объекта управления. Часть 2*. Ранг матрицы управления как системный ресурс

Во второй части статьи рассматриваются возможности средств управления в случае максимального значения ранга матрицы управления объекта. Ставится задача увеличения ранга матрицы управления объекта путем увеличения числа размещаемых на нем органов управления при формировании объекта. Положения этой части статьи иллюстрируются примерами.
Ключевые слова: динамическая система, грамиан, ранг матрицы, возмущение

Стр. 7 – 11

*Первая часть статьи опубликована в журнале "Мехатроника, автоматизация, управление", 2013, № 6. С. 2—6.

Biryukov D. S., Dudarenko N. A., Slita O. V., Ushakov A. V. Control Object Development. Part 2. Control Matrix Rank as a System Resource
In the second part of the article we considered the possibilities of increasing control matrix rank in the control task. Maximum control matrix rank was achieved by the increasing of control devices amount during control object development. The numerical example is attached.
Keywords: dynamic system, gramian, matrix rank, disturbance interference

Содержание

Д. Н. Анисимов, канд. техн. наук, доц., AnisimovDN@mpei.ru, В. Н. Новиков, аспирант,
Э. А. Сафина, студент, К. Ю. Ситников, аспирант, Национальный исследовательский университет "МЭИ"

Исследование влияния выбора логического базиса на характеристики нечеткого регулятора*

Приведены результаты исследований влияния выбора логического базиса (T- и S-норм) на статические и частотные характеристики нечеткого логического регулятора, построенного на основе реляционной модели. Предложены основные типы нечетких соответствий, отражающие наиболее характерные особенности принятия решений.
Ключевые слова: нечеткий регулятор, логический базис, нелинейный динамический элемент, статическая характеристика, спектр, амплитудно-частотная характеристика, фазовая частотная характеристика

Стр. 12 – 17

*Статья подготовлена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект 13-01-00082-а).

Anisimov D. N., Novikov V. N., Safina E. A., Sitnikov K. Y. Research of Logical Basis Choice Influence on Fuzzy Regulator Characteristics
Results of research of logical basis (T- and S-norms) choice influence on fuzzy regulator static and frequency characteristics based on relational model are given. The main types of fuzzy relations reflecting the most essential features of decision-making are proposed.
Keywords: fuzzy regulator, logical basis, non-linear dynamic element, static characteristic, spectrum, gain-frequency characteristic, phase frequency characteristic

Содержание

В. Ю. Осипов, д-р техн. наук, проф., osipov_vasiliy@mail.ru, Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН

Ассоциативная интеллектуальная машина с двумя сигнальными системами

Предложен подход к наделению ассоциативной интеллектуальной машины второй сигнальной системой, ответственной за обработку информации в отрыве от непосредственного отражения действительности. Приведена модель ядра этой машины, усовершенствованной рекуррентной нейронной сети с управляемыми синапсами. Показано, что наличие у такой машины второй сигнальной системы позволяет существенно увеличить глубину и интеллектуальность обработки информации, исключить подавление обратных результатов распознавания сигналов входным потоком. Даны рекомендации по использованию предложенного подхода.
Ключевые слова: ассоциативная интеллектуальная машина, нейронная сеть, сигнальная система

Стр. 17 – 22

Osipov V. Yu. Double Signaling Systems Associative Machine
The paper presents an approach to empower Associative Machine with the second signal system, responsible for data processing in isolation from direct reflection of reality. A core model of the machine, an advanced recurrent neural network with control synapses is disclosed. It is shown that the presence of second signaling system can significantly increase the depth and intellectuality of information processing. Recommendations for the approach application are given.
Keywords: associative Machine, neural network, signaling system

Содержание

Е. В. Аверьянов¹, мл. науч. сотр., aver@yandex.ru, Б. Б. Коваленко¹, инженер, fortyq@gmail.com, А. В. Костин¹, инженер,
a.kostin@stankin.ru, Е. И. Пелепас¹, инженер, рeleрac@gmail.com, Ю. В. Подураев², д-р техн. наук, зав. каф.,
a.kostin@stankin.ru, С. Ф. Яковлев¹, канд. техн. наук, директор, yakovlev@stankin.ru,
¹Центр разработки робототехнических систем Государственного инжинирингового центра МГТУ "Станкин",
²МГТУ "Станкин"

Основные аспекты создания отечественных технологических мобильных роботов вертикального перемещения

Рассмотрено одно из важнейших направлений развития российской робототехники — создание мобильных роботов вертикального перемещения (МРВП) для решения широкого круга технологических задач на российских машиностроительных предприятиях. Представлены области и перспективы применения МРВП. Приведены технические требования и рассмотрены особенности конструкции подвижных платформ МРВП. Обсуждаются результаты исследования механизмов движения и пневматических приводов МРВП, полученные в ходе реализации НИОКР "Листоробот" по созданию опытных образцов гаммы МРВП, предназначенных для финишной обработки и неразрушающего контроля крупногабаритных листовых машиностроительных металлоконструкций, проводимой ГИЦ ФГБОУ ВПО МГТУ "Станкин" в период с 2011 по 2013 г.
Ключевые слова: робототехника, мобильный робот вертикального перемещения, инспекционный робот, технологический робот, манипулятор, неразрушающий контроль, финишная обработка

Стр. 23 – 27

Averianov E. V., Kovalenko В. В., Kostin A. V., Pelepas E. I., Poduraev Yu. V., Yakovlev S. F. Main Aspects of Domestic Wall Climbing Robot Design
In this article we show our approach for developments in one of the most important brunches of mobile robotic systems wall climbing robotics for technological application. Current areas and perspective areas of application for such systems are shown. We also show result, of MSTU "STANKIN" R & D project: design requirements for robotic system, special decisions in hardware design and study results dynamics of pneumatic drive.
Keywords: robotics, wall climbing mobile robot, scout robot, technological robot, robotic manipulator, non-destructive control, metal finishing

Содержание

С. Л. Зенкевич, д-р физ.-мат. наук, проф., zenkev@bmstu.ru, Е. И. Болотин, аспирант, eugenebolotin@gmail.com, Научно-учебный центр "Робототехника", МГТУ им. Н. Э. Баумана

Задача кластеризации распределенных систем на примере групповой кооперации

Рассмотрена задача многоуровневой кластеризации распределенных систем. Решаемая проблема состоит в поиске многоуровневого, иерархически организованного разбиения системы, которое минимизирует общее число связей между объектами, входящими в состав системы. Рассмотрены две стратегии разбиения. Получены аналитические соотношения, позволяющие найти число объектов в подсистемах при заданном уровне структуризации. Проведен ряд вычислительных экспериментов.
Ключевые слова: кластеризация, распределенная система, коммуникация, связи

Стр. 28 – 33

Zenkevich S. L., Bolotin E. I. Clusterization of Distributed Systems
In this paper the problem of a multilevel clustering of distributed systems is considered. That problem is in search of the multilevel hierarchical system structure which minimizes total number of communications between the objects. Two strategies of splitting are considered. Analytical solution of described problem allow to find quantities of objects in subsystems for given structurization level. A number of numerical experiments is carried out.
Keywords: clustering, distributed system, communications

Содержание

И. М. Гуревич, канд. техн. наук, ст. науч. сотр.,
iggurevich@gmail.com, Институт проблем информатики РАН, г. Москва, гл. конструктор по системам, ООО "ГЕТНЕТ Консалтинг", г. Москва

Оптимизация управления сетями систем массового обслуживания

Рассмотрена общая структура моделей управления сетью систем массового обслуживания. Объект управления описывается самосогласованной системой моделей, отображающей основные факторы, влияющие на процесс передачи информации. Динамические модели сетевых систем положены в основу методов и алгоритмов оптимального управления. Приведенные постановки задач оптимального управления сетями обеспечивают привлечение в теорию и практику систем связи, вычислительных и информационных сетей классического аппарата теории оптимального управления. Исследование задачи управления потоками показывает, что оптимальным является релейное управление.
Ключевые слова: сеть, модель, внешняя среда, задачи, теория управления, релейное управление

Стр. 34 – 39

Gurevich I. M. Network Management of Queuing Systems
In this paper we consider the general structure of models of network management. Control object is described by the self-consistent models represent the main factors affecting the process of communication. Dynamic models of network systems form the basis of methods and algorithms for optimal control. The above formulation of optimal control networks provide attraction to the theory and practice of communication, computing and information networks of the classical apparatus of the theory of optimal control. The study of the flow control shows that the optimum control is on-off control.
Keywords: network, static and dynamic models, the external environment, control theory, on-off control

Содержание

В. А. Колосков, д-р техн. наук, проф., v_koloskov@mail.ru, Г. П. Колоскова, канд. техн. наук, проф., Д. В. Павлюченко, аспирант, Динь Туан Лонг, аспирант, МАТИ — РГТУ имени К. Э. Циолковского

Адаптивное сетевое управление маршрутизацией в реконфигурируемых системах

Представлены клеточные алгоритмы маршрутизации в реконфигурируемых системах автоматизации, обеспечивающие поиск маршрутов восстановления и оптимальных маршрутов передачи сообщений на основе локальных данных об отказах. Рассмотрены правила обработки локальных данных при поиске маршрутов для перемещаемых источника и приемника в реконфигурированной системе в условиях произвольных отказов.
Ключевые слова: клеточные алгоритмы маршрутизации, многопроцессорные системы, отказоустойчивость, реконфигурация

Стр. 39 – 46

Koloskov V. A., Koloskova G. P., Pavlyuchenko D. V., Dinh Tuan Long. Adaptive Cellular Controlling of Routing in Reconfigured Systems
The paper presents the cellular algorithms of routing in reconfigured systems of automating, which provide the search of routs of recovery and the search of optimal routs of message transfer based on local data about faults. The authors considered the rules of processing of local data for the search of routs of the transferred source and the transferred receiver in the reconfigured system in the case of random faults.
Keywords: cellular algorithm of the routing, multiprocessor systems, fault tolerance, reconfiguration

Содержание

В. А. Шахнин, д-р техн. наук, проф., vshakhnin@rambler.ru, О. И. Моногаров, аспирант,
mngarv@rambler.ru, Ю. С. Чебрякова, аспирант, ychebryakova@mail.ru, Владимирский государственный университет им. А. Г. и Н. Г. Столетовых

Управление движением мехатронного комплекса электрошумовой диагностики высоковольтного оборудования

Предложен способ управления движением элементов мехатронного диагностического комплекса. Принцип управления основан на корректировке параметров движения в соответствии с текущими результатами электрошумовой интродиагностики. Для интерполяции траекторий движения применен модифицированный метод оценочной функции.
Ключевые слова: интродиагностика, высоковольтное оборудование, интеграционная платформа, метод оценочной функции

Стр. 47 – 50

Shakhnin V. A., Monogarov O. I., Chebryakova Y. S. Traffic Control of a Mekhatronic Complex for Electronois Diagnostics of High-Voltage Equipment
The adaptive control's conception of movement for mekhatronic diagnostic complex is proposed. The functional principle of the control is based on the correction of movement's parameters in the correspondence with current results of electronoise introdiagnostics. The modified estimation function's method is used for interpolation of movement trajectories.
Keywords: introdiagnostics, high-voltage equipment, integration platform, method of estimation function

Содержание

А. Н. Шемякин¹, канд. техн. наук, науч. сотр., М. Ю. Рачков², д-р техн. наук, проф., michyur@gmail.com, Н. Г. Соловьев¹, д-р физ.-мат. наук, зав. лаб.,
¹Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН ²Московский государственный индустриальный университет

Особенности управления мощностью излучения технологического СО₂-лазера
с несамостоятельным тлеющим разрядом с учетом деградации рабочей смеси газов

Исследовано влияние деградации рабочей смеси газов, связанное с протеканием плазмохимических реакций в тлеющем разряде, на мощность излучения лазера с несамостоятельным тлеющим разрядом, что позволяет модернизировать алгоритмы работы системы управления при включении лазера, а также при полной замене газовой смеси.
Ключевые слова: лазер, система управления, несамостоятельный тлеющий разряд, мощность излучения лазера, деградация рабочей смеси газов

Стр. 50 – 54

Shemjakin A. N., Rachkov M. Yu., Solovjov N. G. Features of the Power Control Technology Emission of CO2 Laser with a Non-Maintained Discharge in View of the Working Gas Mixture Degradation
The paper contains investigation results of degradation of the working gas mixture influence to the flow of plasma-associated responses in a glow discharge un the laser power with non-self-maintained discarge. It allows to upgrade control algorithms of laser startup and while replacing of the gas mixture.
Keywords: laser, control system, non-self-glow discharge, power, working gas mixture degradation

Содержание

В. М. Панкратов, д-р техн. наук, проф., зам. директора по научной работе, iptmuran@san.ru, В. Ю. Ольшанский, д-р физ.-мат. наук, проф., гл. науч. сотр., olshansky_vlad@mail.ru, Ю. О. Растегаев, аспирант, urrast@yandex.ru, ИНТМУ PAH, г. Саратов

Влияние неоднородного температурного поля на характеристики микромеханического пьезогироскопа

Рассмотрено влияние температурного поля на выходной сигнал чувствительного элемента пьезогироскопа. Выявлено существенное уменьшение значения выходного сигнала при изменении температурного поля. Предлагаются способы восстановления значения сигнала до значений, близких к максимальным.
Ключевые слова: пьезогироскоп, тепловые воздействия, метод теплового баланса

Cтр. 56 – 58

Pankratov V. M., Olshanskii V. Yu., Rastegaev Yu. O. The Influence of Nonuniform Temperature Field on the Characteristics of the Micromechanical Piezogiroskop
In this article we study the influence of the temperature field on the output signal of the piezogiroskop's sensor element. The article shows the dependences that characterize a significant decrease in the level of the output signal when the temperature field changes. It comes up with ways to restore the signal's strength up to the maximum level.
Keywords: pezogiroskop, thermal effects, the method of heat balance

Содержание

С. Г. Микрюков, управляющий директор, msg04041956@gmail.com, Кумертауское авиационное производственное предприятие, efanov@mail.rb.ru, В. Н. Ефанов, д-р техн. наук, проф., А. А. Зайцева, ст. преподаватель, zalina@inbox.ru, Уфимский государственный авиационный технический университет

Алгоритм совмещенного управления силовой установкой вертолета

Рассматривается задача синтеза алгоритма совмещенного управления силовой установкой вертолета в условиях нечеткой информации о свойствах случайных событий, связанных с необходимостью перехода на ручной режим управления и с последующим возвратом на исходный автоматический режим. Предлагается аналитическая процедура формализации нечеткой информации о текущих состояниях исследуемой системы, основанная на максимизации меры размытости соответствующих нечетких множеств для обеспечения минимального влияния субъективной составляющей экспертных оценок. На основе полученных функций принадлежности разрабатывается алгоритм синтеза, обеспечивающий желаемый вид нечеткого ожидания выходных переменных силовой установки вертолета.
Ключевые слова: синтез, нечеткие множества, силовая установка, вертолет

Стр. 59 – 64

Mikryukov S. G., Efanov V. N., Zaytseva A. A. Algorithm of the Combine Control of a Power-Plant of the Helicopter

The problem of synthesis of algorithm of the combine control by a power-plant of the helicopter in the conditions of the indistinct information on properties of the casual events link with necessity of transition to a manual mode of control and with the subsequent backstock on an initial automatic mode are consider. Analytical procedure of formalization of the indistinct information on current conditions of the examine system, ground on maximization of a measure of a blurring of correspond fuzzy sets for security of minimum influence of a subjective component of expert estimations are offered. On the basis of the charge functions of an inhering the synthesis algorithm ensure a desirable aspect of indistinct expectation of output variables of a power-plant of the helicopter are develop.
Keywords: synthesis, fuzzy sets, power-plant, helicopter

Содержание

С. Г. Пушков, д-р техн. наук, гл. науч. сотр., nio9@lii.ru,
О. Ю. Горшкова, инженер 1-й категории, ОАО "Летно-исследовательский институт им. М. М. Громова", О. Н. Корсун, д-р техн. наук, проф.,
marmotto@rambler.ru, Московский авиационный институт (национальный исследовательский университет)

Математические модели погрешностей бортовых измерений скорости и угла атаки на режимах посадки самолета*

Рассмотрены погрешности трактов измерения скорости и угла атаки на режимах посадки самолета при классическом построении бортовых средств определения воздушных параметров. В стационарном приближении сформулированы математические модели погрешностей.
Приведены результаты параметрической идентификации моделей при проведении испытаний современного самолета транспортной категории. Показаны значение учета составляющей аэродинамической погрешности экранного влияния "земли", а также хорошее соответствие идентифицированных моделей данным летных испытаний на режимах посадки.
Ключевые слова: воздушные параметры, аэродинамические погрешности, экранный эффект, летные испытания

Стр. 66 – 70

*Работа выполнена при поддержке Р ФФИ, проект 12-08-00682.

Pushkov S. G., Gorshkova O. Yu., Korsun O. N. Mathematical Models of Errors of Onboard Measurements of Speed and Angle of Attack on Plane Landing Modes
Factors of errors of paths of measurement of speed and angle of attack on plane landing modes are considered at classical creation of onboard means of determination of air parameters. In stationary approach the expressions making mathematical models of errors are defined.
Results of parametrical identification of models are given when carrying out tests of the modern plane of transport category. Value of the accounting of a making aerodynamic error of screen influence of "earth", efficiency and adequacy of the identified models as a whole for mathematical modeling of a mode of automatic landing are shown.
Keywords: air parameters, aerodynamic errors, screen effect, flight tests

Содержание

Наверх