|
О. А. Тягунов, д-р техн. наук, проф., tyagunov@mirea.ru, Московский государственный технический университет радиотехники, электроники и автоматики
Развитие технологий прямых корневых методов в задачах исследования систем управления
Рассматривается задача разработки алгоритмического и программного обеспечения на основе прямых корневых методов для исследования устойчивости и синтеза управляющих устройств систем управления. Полученные результаты позволяют исследовать процессы управления в линеаризованных моделях сложных систем большой размерности.
Ключевые слова: система управления, исследование устойчивости и качества, прямые корневые методы
Стр. 2 – 8
Tiagunov O. A. The Development of Technologies of Direct Root Methods in the Problems of Research of Control Systems
The problem of development algorithms and the software on the basis of direct root methods for research of stability and synthesis of managing devices of control systems is considered. The received results allow to investigate processes of control in linear models of complex systems of the big dimension.
Keywords: control systems, stability, direct root methods, control process estimator
Содержание
|
М. Г. Матвеев1, д-р техн. наук, проф., mgmatveev@yandex.ru, М. Е. Семёнов2, д-р физ.-мат. наук, проф., mk1150@mail.ru, Д. В. Шевлякова1, аспирантка, frezziy@mail.ru, О. И. Канищева2, канд. физ.-мат. наук, доц.,
oleka-olesya@mail.ru,
1Воронежский государственный университет,
2Военный авиационный инженерный университет, г. Воронеж
Зоны устойчивости и периодические решения перевернутого маятника с гистерезисным управлением*
Представлена математическая модель стабилизации перевернутого маятника с вертикально осциллирующим основанием и гистерезисным управлением. Найдены критерии устойчивости для линеаризованного уравнения движения маятника. Построены двумерные проекции зон устойчивости трехмерного пространства параметров. Получены зависимости между начальными условиями и параметрами управления, обеспечивающими периодические колебания маятника. Построены области начальных значений в фазовом пространстве, соответствующие периодическим решениям.
Ключевые слова: перевернутый маятник, гистерезисная нелинейность, люфт, устойчивость, периодические решения
Стр. 8 – 14
*Работа поддержана грантами РФФИ 11-08-00032-а, 12-07-00252-а.
Matveev M. G., Semenov M. E., Shevlyakova D. V., Kanishcheva O. I. Zone of Stability and Periodic Solutions of the Inverted Pendulum with Hysteretic Control
The article presents a mathematical model of the stabilization of the inverted pendulum with vertically oscillating base and hysteresis control. We find stability criteria for the linearized equations of motion. Numerical construction of stability zone in two-dimensional parameter spaces present. Dependence between initial conditions and control parameters, which provide periodic oscillations of the pendulum were obtained. The areas of initial conditions in phase space, which appropriate of periodic solutions, are constructed in article.
Keywords: inverted pendulum, nonlinear hysteresis, backlash, stability and periodic solutions
Содержание
|
И. Ю. Тюрин1, директор по экономике и финансам, aksioninstr@mail.ru,
А. С. Вылегжанин1, зам. начальника цеха, aksioninstr@mail.ru, Э. В. Кольбова2, аналитик, kolbova@smartsolutions-123.ru, П. О. Скобелев3, 4, д-р техн. наук, вед. науч. сотр., Президент/Генеральный конструктор, petr.skobelev@gmail.com, Я. Ю. Шепилов2, разработчик, shepilov@smartsolutions-123.ru,
1ОАО "Ижевский мотозавод "Аксион-холдинг",
2ООО "НПК "Разумные решения",
3Институт проблем управления сложными системами РАН,
4 Группа компаний "Генезис знаний"
Опыт разработки и внедрения мультиагентной системы для оперативного управления инсфументальным цехом ОАО "Ижевский мотозавод — Аксион-Холдинг"
Описываются результаты разработки и внедрения мультиагентной системы оперативного управления инструментальным цехом для ОАО "Ижевский мотозавод — Аксион-Холдинг".
Ключевые слова: мультиагентная система, оперативное планирование, реальное время, результаты внедрения, перспективы
Стр. 15 – 19
Tyurin I. Yu., Vylegzhanin A. S., Kolbova E. V., Skobelev P. O., Shepilov Ya. Yu. Experience of Development and Implementation the Multi-Agent System of Operational Management in Workshop Tool JSC "Izhevsk Motor Plant — Axion-Holding"
This paper describes the results of development and implementation the multi-agent system of operational management workshop tool for JSC "Izhevsk Motor Plant — Axion-Holding".
Keywords: multi-agent system, operational planning, real time implementation results and prospects
Содержание
В. Г. Градецкий1,
д-р техн. наук, проф., гл. науч. сотр., И. Л. Ермолов2, канд. техн. наук, доц., ermolov@stankin.ru, М. М. Князьков1, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., Е. А. Семёнов1, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., А. Н. Суханов2, студент,
1Институт проблем механики им. А. Ю. Ишлинского РАН,
2Московский государственный технологический университет СТАНКИН
Применение разгрузочных элементов в конструкции робота-экзоскелета*
Рассмотрены технические устройства типа «робот-экзоскелет», доведен анализ работы приводной системы робота-экзоскелета, основанной на пневматике, применении разгрузочных элементов.
Ключевые слова: экзоскелет, робототехнические устройства, математическая модель, многозвенные системы, параметрический анализ, пневматические приводы
Стр. 20 – 23
*Работа проводилась при поддержке Гранта РФФИ № 11-01-12110-офи-м-2011.
Gradetsky V. G., Ermolov I. L., Knyazkov M. M., Semyonov E. A., Sukhanov A. N. Application of Unloading Elements in the Structure of the Exoskeleton-Robot
A mathematical model for the exoskeleton's legs is constructed. This model is used to determine the design parameters of the legs and control algorithms. The advantages of application of unloading elements in the structure of the exoskeleton-robot are shown.
Keywords: exoskeleton, robotics, mathematical model, multibody systems, parametrical analysis, pneumodrives
Содержание
|
В. Е. Павловский, гл. науч. сотр., д-р физ.-мат. наук, проф., vlpavl@mail.ru, Институт прикладной математики им. М. В. Келдыша РАН, Москва, А. В. Панченко, аспирант,
PanchenkoAV@vap.ru, МГУ им. М. В. Ломоносова
Модели и алгоритм управления движением малого шестиногого робота
Построена динамическая модель шестиногого шагающего аппарата. Рассмотрены различные кинематические схемы ног аппарата. Приведен аналитический алгоритм синтеза управления движением робота для регулярной походки по плоскости. Работоспособность алгоритма подтверждена с помощью компьютерной модели.
Ключевые слова: шагающая машина, моделирование, динамика
Стр. 23 – 28
Pavlovsky V. E., Panchenko A. V. Models and Control Algorithm of Small Hexapod Robot
Dynamical model of real hexapod robot was considered. Simple algorithm was developed for tripod gaits on the plane surface. Control algorithm allows to calculate all joint angles in explicit form for any input control signals. Described algorithm showed its efficiency and flexibility during computer simulation.
Keywords: hexapod, walking machine, simulation, dynamics
Содержание
Э. В. Мельник, канд. техн. наук, зав. лаб., НИИ многопроцессорных вычислительных систем ЮФУ, Г. В. Горелова, д-р техн. наук, проф., Технологический институт ЮФУ в г. Таганроге
Эффект выравнивания вычислительной нагрузки процессорных устройств в высоконадежных распределенных информационно-управляющих системах*
Рассмотрены вопросы повышения надежности распределенных информационно-управляющих систем (РИУС) за счет выравнивания вычислительной нагрузки. Предложен метод исследования вероятности безотказной работы таких систем, основанный на планировании серий вычислительных экспериментов. Представлены результаты анализа влияния распределения вычислительной нагрузки на характеристики надежности системы. Показан существенный эффект от применения выравнивания нагрузки, позволяющий говорить о целесообразности ее использования в высоконадежных РИУС.
Ключевые слова: программное устройство, надежность РИУС, вероятность безотказной работы, планирование серий вычислительных экспериментов, выравнивание вычислительной нагрузки
Стр. 29 – 35
*Исследование выполнено при поддержке РФФИ, грант 11-07-00542-а 'Разработка научных основ создания сетецентрических информационно-управляющих систем".
Melnik E. V., Gorelova G. V. About Effect of Processor Computational Load Balancing in Highly Reliable Distributed Information and Control Systems, Research Planning
The paper deals with the questions of increasing the reliability of distributed information and control systems (DICS) by computational load balancing. A method for the research of such systems reliability function based on the planning of numerical experiments series is proposed.
The research results of the computational load distribution effect on the system reliability are represented. The significant impact of load balancing which suggests the expediency of its usage in highly reliable DICS is shown.
Keywords: processing unit, distributed information and control systems reliability, reliability function, planning series of computational experiments, computational load balancing
Содержание
|
Ю. А. Гагарин, инженер, yuriyikosmonavt@mail.ru, ФГУП МОКБ "Маpс", Москва
Методы повышения отказоустойчивости элементов памяти вычислительных и управляющих систем
Рассмотрены основные факторы, влияющие на сохранность данных, а следовательно, и на надежность всей системы в целом. Представлены основные типы ошибок, встречающихся при хранении данных в памяти, и способы борьбы с ними. Предложен метод разработки памяти повышенной отказоустойчивости.
Ключевые слова: отказоустойчивое ОЗУ, контроллер кода Хэмминга, кэш-память, дополнительный контроллер памяти, диагностическая кэш-память
Стр. 35 – 40
Gagarin Yu. A. Methods of Raising of Fault Tolerant of Memory Elements of Computing and Controlling Systems
This paper contains principal factors influencing data safety, and consequently, system reliability as a whole. It also contains memory retention fault types and fault avoidance methods.
Keywords: fault-tolerant RAM, Hamming code controler, cache memory, extra memory controler, diagnostic cache
Содержание
Ву Дык Лунг, канд. техн. наук, декан факультета вычислительной техники, Университет информационных технологий Вьетнамского национального университета, Хо Ши Мин, Вьетнам, П. И. Падерно, д-р техн. наук, проф., pipaderno@list.ru Санкт-Петербургский государственный элеюротехнический университет "ЛЭТИ" им. В. И. Ульянова (Ленина) Ф. Э. Сатторов, канд. техн. наук, Председатель РОО "МОСТ", Душанбе, Таджикистан
Человеческий фактор в корпоративных сетях
Часть 2. Управление*
Описано решение задачи оценки загруженности персонала в корпоративной сети (КС). Разработан подход, позволяющий системному администратору обоснованно подойти к вопросу распределения полномочий между операторами (пользователями) КС и опирающийся на оценку успешности их самостоятельной деятельности в КС и владение информационными технологиями.
Ключевые слова: системный администратор, оператор, корпоративная сеть, загруженность, распределение полномочий
Стр. 41 – 44
Vu Dyc Lung, Paderno P. I., Sattorov F. E. Man in Corporate Networks. Part 2. Control
There is described solving the task of personal functioning capacity evaluation. Workout the treatment which allows to system administrator to reasonable view the question of sharing rights between operators of (users) CN, and based on the evaluation success of their self-assessment activities in the CN and the possession of information technology.
Keywords: system administrator, operator, corporate network, functioning capacity, right sharing
*Часть 1 опубликована в журнале "Мехатроника, автоматизация, управление" № 10, 2012 г.
Содержание
В. Т. Шароватов, д-р техн. наук, проф., kaf_nl@bstu.spb.su, П. А. Лошицкий, аспирант, mail-my-ya@yandex.ru, Балтийский государственный технический университет "Военмех" им. Д. Ф. Устинова, г. Санкт-Петербург
Математическая модель силового оболочкового бесштокового пневмоцилиндpа одностороннего действия с возвратной пружиной
Предлагается математическая модель силового оболочкового бесштокового пневмоцилиндра (СБПЦ) одностороннего действия с возвратной пружиной, учитывающая свойства сжатого газа. В исследовании использованы выкладки для СБПЦ одностороннего и двустороннего действия [1, 2]. Приведен расчетный пример возможного использования упомянутого СБПЦ в захватном устройстве манипулятора. Область применения таких СБПЦ — высокоточные и быстродействующие системы управления малых перемещений.
Ключевые слова: силовой оболочковый элемент, рабочая точка, математическая модель, пневмоцилиндр
Стр. 45 – 49
Sharovatov V. T., Loshitskiy P. A. A Mathematical Model of the Power of Shell
Stockless Pneumatic Cylinders Single Acting with Spring Return. A mathematical model of the power of shell stockless pneumatic cylinder (PSSPC) single acting with spring return, taking into account the properties of compressed gas. The study used the calculations for one-way PSSPC transient type [1]. An example of a possible settlement of the said PSSPC a gripper arm. Scope of PSSPC — high-speed and control of small displacements.
Keywords: a power element membrane type, a working point, mathematical model, a pneumatic cylinder
Содержание
|
В. А. Кузовкин, д-р техн. наук, проф., vkuzovkin@list.ru, В. В. Филатов, канд.техн. наук, зав. каф., vfilatov45@mail.ru, М. В. Чумаева, доц., mvcmvcmvc@yandex.ru, МГТУ "СТАНКИН"
Моделирование процессов управления бесконтактным двигателем постоянного тока
Приведена совокупность моделей системы управления бесконтактным двигателем постоянного тока, позволяющая моделировать процессы управления в электроприводах подач современных металлорежущих станков с ЧПУ.
Ключевые слова: бесконтактный двигатель постоянного тока, следящая система управления, широтно-импульсная модуляция, моделирование
Стр. 49 – 55
Kuzovkin V. A., Filatov V. V., Chumaeva M. V. Simulation of the Brushless DC Motor Control Processes
Block of the models of brushless DC motor pulse control system is proposed in the article. It allows to simulate control processes of the electric drives in programmed numerical control metal-cutting machine.
Keywords: brushless DC motor, follow up control system, pulse width modulation, simulation
Содержание
|
Г. А. Гулуев, канд. техн. наук, директор СКБ, scb_06@mail.ru, А. Б. Пашаев, канд. физ.-мат. наук, зав. лаб., adalat@kiber.az, Ф. Г. Пашаев, канд. техн. наук, вед. науч. сотр., pasha.farhad@gmail.com, Ас. Г. Рзаев, канд. техн. наук, зав. лаб., asifrzayev48@gmail.com, Э. Н. Сабзиев, канд. физ.-мат. наук, вед. науч. сотр., elkhan@kiber.az, Институт кибернетики Национальной академии наук Азербайджана
Алгоритм определения усилия на шток по потребляемой мощности электропривода во время работы станка качалки
Приведено аналитическое выражение зависимости между потребляемой мощностью электродвигателя и силой тяжести, действующей на полированный шток во время работы станка качалки.
Ключевые слова: нефтедобыча, штанговые глубинные насосы, потребляемая мощность электродвигателя, усилия на шток
Стр. 55 – 58
Guluev G. A., Pashayev A. B., Pashaev F. G., Rzaev As. H., Sabziev E. N. The Algorithm of Determination of Rod Force from Power Consumption of the Electric Drive in the Operating Pumping Unit
The present article gives analytic expression of correlation of power consumption of electric drive from the power line and gravity force on the polished rod during operation of pumping unit.
Keywords: electric motor power, oil extraction, rod force, sucker rod pump
Содержание
Ю. Б. Кулифеев, д-р техн. наук, проф., Ю. Н. Афанасьев, аспирант, yuriafanasiev@mail.ru ВВИА им. проф. Н. Е. Жуковского, г. Воронеж
Алгоритмизация автоматической посадки самолета в условиях метеоминимума
Рассматривается задача автоматического управления продольным движением летательного аппарата самолетного типа для обеспечения автоматизации посадки в условиях метеоминимума, соответствующего категории III С ИКАО. Задача решается за счет управления поворотным стабилизатором и изменения тяги силовой установки. Проведена оценка работоспособности и эффективности предложенного алгоритма.
Ключевые слова: алгоритмы автоматической посадки самолета, вычисление заданных перегрузок, вычисление заданного угла отклонения стабилизатора, вычисление заданной тяги силовой установки
Стр. 60 – 66
Kulifeev Yu. B., Afanasyev Yu. N. Algorithmization of Automatic Plane Landing in the Conditions of the Meteominimum
The problem of automatic control by longitudinal movement of the aircraft of plane type for ensuring automation of landing in the conditions of a meteominimum corresponding to category III With IKAO is considered. The task is solved at the expense of management of the rotary stabilizer and change of draft of the power plant. The assessment of working capacity and efficiency of the offered algorithm is made.
Keywords: algorithms of automatic control in the course of complete plane landing, calculation of the set longitudinal and vertical overloads, calculations of the set corner of a deviation of the stabilizer. Calculation of the set draft of the power plant
Содержание
Я. Г. Сапунков, канд. физ.-мат. наук, доц., А. В. Молоденков, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., iрtmuran@san.ru Институт проблем точной механики и управления РАН, г. Саратов
Решение модифицированной задачи оптимального разворота космического аппарата*
Рассматривается задача оптимального в смысле минимума энергетических затрат разворота космического аппарата как твердого тела со сферическим распределением масс, без ограничения на функцию управления при произвольных граничных условиях. Для модифицированной постановки задачи получено новое аналитическое решение в классе обобщенных конических движений. Даются примеры расчетов.
Ключевые слова: оптимальное управление, космический аппарат, сферически симметричное твердое тело, произвольные граничные условия
.
Стр. 66 – 70
*Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проект № 12-01-00165).
Sapunkov Ya. G., Molodenkov A. V. Solution of the Modified Problem of the Optimal Turn of a Spacecraft
The problem of the optimal turn in the sense of minimum of energy loss of a spacecraft as a rigid body with a spherical distribution of mass without constraint of a control action and with arbitrary boundary conditions in the quaternion statement is considered. The new analytical solution in the class of generalized conical motion is obtained for the modified formulation of the problem. Numerical examples are given.
Keywords: optimal control, spacecraft, spherically symmetric rigid body, arbitrary boundary conditions
Содержание
Наверх |
|
|
