Аннотации статей журнала "Мехатроника, автоматизация, управление" №6, 2012

Ф. А. Алиев, академик, директор института, f_aliev@yahoo.com, Н. А. Исмайлов, канд. физ.-мат. наук, зав. отделом, Бакинский государственный университет, Научно-исследовательский институт прикладной математики

Об одном методе линеаризации для нелинейных систем*

Предлагается метод линеаризации для представления нелинейных систем с применением алгоритма идентификации, при котором нелинейная система заменяется линейной системой, эквивалентной исходной. Показывается, что эквивалентность нелинейной системы и ее линейного приближения верна на ограниченном интервале времени, а при переходе исходной системы с одного режима работы на другой следует применить метод линеаризации и получить новую линейную систему. Линеаризация проводится путем идентификации с применением модифицированного метода DFP (Davidson, Fletcher, Powell). Результаты иллюстрируются числовым примером.
Ключевые слова: линеаризация, идентификация, метод градиента, золотое сечение, метод DFP, ортогонолизация

Стр. 2 – 6

*Работа выполнена при финансовой поддержке Фонда Развития Науки при Президенте Азербайджанской Республики — Грант № EIF-2011-1(3)-82/25/1-M-29.

Aliev F. A., Ismayilov N. A. On a Linearization Method for the Non-Linear Systems
The linearization method is proposed for the representation of the closed non-linear systems by use of the identification algorithm that replaces the non-linear system by the equivalent linear one. It is noted that the equivalency of the initial system and its linear approach is true for the limited time interval, and by the transformation from one regime to other one the linearization must be used to obtain the new linear system. The linearization is done by the identification, applying modified DFP (Davidson, Fletcher, Powell). Then results are illustrated by the numerical example.

Keywods: gaz-liquid mixture, gaz-lift, layer, identification, gradient method, golden section, DFP method, orthogonalization, linearization

Содержание

А. М. Цыкунов, д-р техн. наук, проф., Е. А. Паршева, д-р техн. наук, проф., parsheva-el@yandex.ru, Астраханский государственный технический университет

Компенсация возмущений и помех в многосвязных системах с измеряемым вектором состояния*

Решается задача построения робастной системы управления многосвязным объектом, когда вектор состояния измеряется с помехами, а на объект действуют параметрические и внешние ограниченные возмущения. Выделен класс объектов, для которых возможна компенсация помех и возмущений на регулируемую переменную с требуемой точностью. При этом для формирования управляющих воздействий используются только измеряемые переменные локальных подсистем, т. е. осуществляется полностью децентрализованное управление.
Ключевые слова: робастные системы, задачи управления, локальные подсистемы, помехи измерения, децентрализованные алгоритмы, диагональные матрицы, вспомогательный контур, компенсация возмущений

*Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ, проект 09-08-00237.

Стр. 6 – 15

Tsykunov A. M., Parsheva E. A. Indemnification of Disturbances and Handicapes of Interconnected Systems with the Measured Vector of the Status
The problem of a robust control system design for interconnected systems was solved for the case where vector of state can be measured with handicapes and on object the parametrical and external bounded disturbances operate. The class of objects for which indemnification of handicapes and disturbances on an adjustable variable with demanded accuracy is possible is allocated. Operability of the designed control systems in the case of non-measurable and bounded disturbances acting on the controlled plant was demonstrated. Only the measurable variables of the local subsystems are used to generate the control actions, that is, control is completely decentralized.
Keywords: robust system, control problems, local subsystems, handicapes of measurement, decentralized law, diagonal matrices, auxiliary block, compensation for disturbances

Содержание

М. Ю. Косинский, аспирант, kosinskim@mail.ru, В. А. Шихин, канд. техн. наук, доц., НИУ Московский энергетический институт

Разработка нейронечеткой модели для задач анализа эксплуатационной надежности автоматизированных систем

Исследованы возможности нейронечетких технологий в задачах анализа эксплуатационной надежности автоматизированных систем. Разработана нейронечеткая модель, на основе которой предложено проводить анализ. Работа модели проверена на числовом примере.
Ключевые слова: теория нечетких множеств, искусственные нейронные сети, надежность

Стр. 16 – 21

Kosinskiy M. Yu., Shikhin V. A. Neuro-Fuzzy Model Development for Solving the Tasks of Operational Reliability Analysis
The present paper studies capabilities of fuzzy logic and artificial neural networks for solving the tasks of automatized systems' operational reliability analysis. Neuro - fuzzy model was developed proposed for processing such sort of analysis. Operation of the model is tested with an example.
Keywords: fuzzy sets, artificial neural networks, reliability

Содержание

В. С. Титов, д-р техн. наук, проф., зав. каф., titov-kstu@rambler.ru, М. В. Бобырь, канд. техн. наук, доц., fregat_mn@rambler.ru, А. В. Анциферов, аспирант, antsiferov.artem@gmail.com, Юго-Западный государственный университет, г. Курск

Алгоритм высокоскоростной обработки деталей на основе нечеткой логики*

Рассмотрена специфика высокоскоростной обработки деталей на оборудовании с ЧПУ. Предложены автоматизированная система управления высокоскоростной обработкой деталей и алгоритм ее работы.
Ключевые слова: высокоскоростная обработка деталей, оборудование с ЧПУ, эффект Пельтье, интенсивность охлаждения, температура в зоне резания

Стр. 21 – 26

*Работа выполнена в рамках федеральной целевой программы "Научные и научно-педагогические кадры инновационной России на 2009—2013 годы" № 14.740.11.1003.

Titov V. S., Bobyr M. V., Antsiferov A. V. Automated System of the High-Speed Detail Processing
The article considers the specific of the high-speed detail processing with CNC equipment. The automated system of the high-speed detail processing is shown.
Keywords: high-speed detail processing, CNC equipment, Peltier effect, the intensity of cooling, temperature in the processing zone

Содержание

А. В. Моржов, канд. техн. наук, morzhov@mail.ru, С. В. Моржова, аспирант, svetlana-morzhova@mail.ru, Тульский государственный университет

Синтез релейного автоколебательного объемного силового гидропривода при задании ограничений на чувствительность

Рассматривается синтез релейного автоколебательного объемного силового гидропривода при задании ограничений на чувствительность привода к изменению скорости вращения двигателя гидронасоса. Синтез выполняется с использованием методов исследования чувствительности релейных систем, разработанных с участием авторов настоящей статьи.
Ключевые слова: объемный гидропривод, релейная система, чувствительность, автоколебания, режим слежения, синтез

Стр. 27 – 34

Morzhov A. V., Morzhova S. V. The Synthesis of the Relay Self-Oscillating Volumetric Hydraulic Power Drive with Limitation on Sensitivity
The synthesis of the relay self-oscillating volumetric hydraulic power drive with limitation on drive sensitivity to hydraulic pump motor speed variation is considered. The synthesis is performed using the methods of relay systems sensitivity investigation, developed with the participation of the authors of this article.
Keywords: volumetric hydraulic power drive, relay system, sensitivity, self-oscillation, tracking mode, synthesis

Содержание

Л. В. Ганнель, канд. техн. наук, servo control engineer, Anorad Israel, leonid.gannel@gmail.com

Идентификация многомассового электропривода с упругими связями с помощью встроенных частотных анализаторов

Предложена методика экспериментальной идентификации электропривода мехатронного механизма, выполняемой непосредственно на реальном объекте с помощью встроенного частотного анализатора. Применение методики позволяет выделить массы и упругие соединения, приводящие к резонансам системы, что дает возможность указать пути повышения жесткости механической системы и тем самым повысить полосу пропускания электропривода. На конкретном примере механизма линейного перемещения координатного стола показано применение предлагаемой методики идентификации многомассовой системы.
Ключевые слова: идентификация, резонанс, многомассовая система, коэффициенты приведения масс, упругое соединение, жесткость

Стр. 34 – 38

Gannel L. V. Identification of Multi-Mass Low Stiffness Electric Drive by Built-in Frequency Analyzers
The paper describes an experimental method of identification of mechatronic's actuators carried out on the real object directly with a built-in frequency analyzer. Using suggested technique allows distinguishing the masses and its low stiffness, leading to existing of the resonances. The method allows specifying the ways to enhance the rigidity of the mechanical system and thereby increase the servo bandwidth. A case study of identification's technique for a linear axis of XY coordinate table is shown.
Keywords: identification, resonance, multi-mass system, masses' mismatch, linkage, stiffness

Содержание

С. А. Айвазян, канд. техн. наук, гл. науч. сотр., sergey_asa@inbox.ru, НИИИЦ (АМ и ВЭ) НИИ ВМ ВМедА им. С. М. Кирова

Анализ состояния и перспективы развития систем отображения информации и управления боевых эргатических комплексов

Рассматриваются вопросы развития и состояния систем отображения информации и управления боевыми эргатическими комплексами. Анализируются основные закономерности и перспективы развития интегрированных интерактивных систем управления полетом и вооружением и систем отображения информации и управления боевых эргатических комплексов.
Ключевые слова: системы отображения информации, системы управления полетом и вооружением, боевые эргатические комплексы, интеграция, повышение уровня автоматизации, оптимизация, унификация, психофизиологическая безопасность

Стр. 39 – 46

Aivazian S. A. Analysis of the Status and Prospects of Development of Information Display Systems and Combat Management Systems Ergatic
The article examines the development and status information display systems, and battle management ergatic complexes. Analyzes the main patterns and prospects for development of interactive systems integrated flight and armament control systems and information display and control of combat ergatic complexes.
Keywords: information display systems, flight and armament control systems, combat ergatic complexes, integration, increasing of automatisation level, optimisation, unification, psychphysiologic safety

Содержание

В. Ф. Филаретов, д-р техн. наук, зав. лаб., filaret@pma.ru, Д. А. Юхимец, канд. техн. наук, науч. сотр., undim@iacp.dvo.ru, А. Ю. Коноплин, аспирант, kayur-prim@mail.ru, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН Дальневосточный федеральный университет, г. Владивосток

Метод синтеза системы автоматического управления режимом движения схвата манипулятора по сложным пространственным траекториям*

Описан метод автоматического формирования программных сигналов движения схвата многозвенного манипулятора, позволяющий задавать максимально возможную переменную скорость перемещения схвата манипулятора на отдельных участках пространственных траекторий без снижения заданной динамической точности управления с учетом текущей конфигурации многозвенного манипулятора и возможности входа в насыщение его приводов.
Ключевые слова: многозвенный манипулятор, пространственная траектория, система управления, режим движения

Стр. 47 – 54

*Работа выполнена в рамках ФЦП "Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития научно-технологического комплекса России на 2007—2013 годы" и грантов РФФИ.

Filaretov V. F., Yukhimets D. A., Konoplin A. Yu. Method of Synthesis of System of Automatic Control of Manipulator's Gripper Movement Mode on Difficult Spatial Trajectories
In this paper the method of synthesis of system of automatic formation of the multilink manipulator's gripper movement program signals is described. This method allows setting maximum possible variable moving speed of the manipulator's gripper on separate sites of spatial trajectories without decrease of the predesigned dynamic accuracy of control in view of the current configuration of the multilink manipulator and opportunity of entrance of its engines to saturation.
Keywords: multilink manipulator, spatial trajectory, control system, mode of movement

Содержание

О. Д. Егоров, канд. техн. наук, доц., egorovod@yandex.ru, Е. В. Коробов,
МГТУ "СТАНКИН"

Проектирование мехатронного модуля реечного типа захватного устройства робота

Приводятся общие требования к проектированию мехатронных модулей, и на их основе осуществляется проектирование преобразователя движения реечного типа мехатронного модуля захватного устройства робота.
Ключевые слова: проектирование, мехатронный модуль, преобразователь движения, захватное устройство

Стр. 54 – 57

Egorov O. D., Korobov E. V. Design of a Rack — Type Mechatronic Module for a Robot Gripper
Paper presents general requirements for mechatronic modules design. Bused on them perform design of a rack — type motion tranduces of a mechatronic module for robot gripper.
Keywords: design, mechatronic module, motion transducer, gripper

Содержание

Ю. В. Ваулин¹, канд. техн. наук, vaulin@marine.febras.ru, Ф. С. Дубровин², аспирант, f_dubrovin@mail.ru, А. А. Кушнерик¹, инженер-конструктор, andreyfestu@yandex.ru, И. Е. Туфанов¹, аспирант, ituphanov@gmail.com, А. Ф. Щербатюк¹, чл.-корр. РАН, зав. лаб., scherba@marine.febras.ru,
¹Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Владивосток
²Дальневосточный федеральный университет, Владивосток

Малогабаритный автономный необитаемый подводный аппарат МАРК нового поколения для выполнения групповых операций

Рассмотрен новый автономный необитаемый подводный аппарат, разработанный в 2011 г. в научно-образовательном центре "Подводная робототехника". Описаны основные системы, входящие в его состав, а также приведены некоторые результаты морских испытаний.
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, система программного управления, система навигации и связи

Стр. 59 – 65

Vaulin Yu. V., Dubrovin F. S., Kushnerik A. A., Tufanov I. E., Scherbatyuk A. F. Small Size Autonomous Unmanned Underwater Vehicle MARC of New Generation for Group Operation Execution
New autonomous unmanned underwater vehicle was designed in 2011 in "Underwater robotics" Scientific Educational Center based on Far East Federal University and IMTP FER RAS. The program control and navigation systems of new generation were created for the vehicle that allows group underwater vehicle operation. The vehicle has weight about 50 kg and intended for wide circle operation on depth up to 200 m. The main systems of the vehicle are discussed in the paper and some marine trial results are supplemented.
Keywords: autonomous unmanned underwater vehicle, program control system, navigation and communication system

Содержание

А. В. Евгенов, зам. Генерального директора — Главный конструктор, Л. О. Котицын, нач. лаборатории, burlenka@list.ru, В. П. Ползик, начальник НИО4, polzik@niiao.com, М.М. Сильвестров, гл. науч. сотр., д-р техн. наук, проф., IASO@inbox.ru, ОАО "НИИ авиационного оборудования", Ю. И. Бегичев, канд. техн. наук, доц., ЗАО "РАА "Спецтехника", Москва, О. А. Михайленко, Генеральный директор, ЗАО "МВС ГТ"

Архитектура и алгоритмы бортовой системы визуализации и улучшения визуального представления внешней обстановки на информационно-управляющем поле кабины магистрального самолета

Рассматриваются архитектура и алгоритмы бортовой системы визуализации внешней обстановки в составе эргатического интегрированного комплекса управления магистрального самолета, содержащего информационно-управляющее поле кабины, бортовую вычислительную систему, навигационную систему, бортовую геоинформационную систему, информационно-измерительную систему, модуль "эталонного" маневрирования и интеллектуальной поддержки экипажа.
Ключевые слова: бортовая система визуализации, информационно-управляющее поле, речевой информатор, модуль интеллектуальной поддержки экипажа, образ полета, образ цели управления, мнемокадр

Cтр. 66 – 70

Evgenov A. V., Kotitsyn L. O., Polzik V. P., Silvestrov M. M., Begichev Yu. I., Michailenko O. A. System for Visualization and Visual Presentation of Outside Situation Using Cockpit Information Display and Control System of Long Haul Aircraft, Architecture and Algorithms
Architecture and algorithms of the onboard outside situation visualization system (EVS and SVS inclusive) being part of the interactive integrated control system for the long haul aircraft are explained, where the integrated system includes cockpit information control and display system, onboard computer system, onboard geographical information system, data processing and measuring system, module for reference maneuvering and intellectual support for the crew.
Keywords: onboard visualization system (EVS/SVS inclusive), control and display unit, voice synthesizer, intellectual crew support module, flight image, control aim image, mnemonic picture (frame)

Содержание

Наверх