| |
| В. И. Миронов, д-р техн. наук, проф., вед. науч. сотр., Ю. В. Миронов,
д-р техн. наук, ст. науч. сотр., mironuv@yandex.ru, Р. М. Юсупов,
чл.-корр. РАН, д-р техн. наук, проф., директор, spiiran@iias.spb.su, Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
Совместное вариационное оценивание параметров состояния нелинейных динамических систем и параметров модели измерений по критерию максимального правдоподобия
Рассматривается применение вариационного подхода для решения задач комплексного оптимального статистического оценивания параметров состояния нелинейных динамических систем и параметров моделей измерений по критерию максимального правдоподобия.
Ключевые слова: комплексное статистическое оценивание, нелинейные динамические системы, критерий максимального правдоподобия
Стр. 2 – 4
Mironov V. I., Mironov Yu. V., Yusupov R. M. The Variation Estimation of Parameters of Space Vehicles Movement Due to Criterion of Maximum Verisimilitude
One considers the application of the variation approach for the decision of problems of complex optimum statistical estimation of parameters of a condition of nonlinear dynamic systems and parameters of models of measurements by criterion of the maximum verisimilitude.
Keywords: complex statistical estimation, nonlinear dynamic systems, criterion of the maximum credibility
Содержание
|
| И. Ф. Чебурахин, д-р техн. наук, проф., cybernetics@mati.ru, МАТИ-РГТУ им. К. Э. Циолковского, Москва
Математические модели для минимизации и автоматизации синтеза дискретных управляющих систем*
Исследуется задача реализации булевых функций в классе формул и схем из функциональных элементов (ФЭ) в разных базисах. Предлагается конструктивный метод синтеза на основе функциональных уравнений, сопровождаемый получением заранее аналитически верхних оценок различных показателей сложности (по числу подформул и глубине суперпозиционной формулы; по числу ФЭ и глубине схемы). При реализации произвольной булевой функции в базисе Жегалкина выводится структура оценивающего функционала по сложности.
Ключевые слова: булевы функции, синтез формул и схем, декомпозиция, сложность, минимизация, функциональные и разностные уравнения
*Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ, грант N 09-01-90441 Укр Ф.
Стр. 5 – 13
Cheburakhin I. F. Mathematical Models for Minimization and Automations of the Syntheses Discrete Controlling Systems
It is researched problem to realization boolean functions in class of the advantages-mule and a circuits from functional element (FE) in different bases. The constructive method of the syntheses is offered on base of the functional equations, accompanied beforehand by reception analytically upper estimation of the different factors to difficulties (on count formulas and depth formulas; on count list FE and depth of the circuit). At realization of the free boolean function in base Zhegalkina is removed structure valuing functional on difficulties.
Keywords: boolean function, syntheses formula and circuit, decomposition, difficulty, minimization, functional and difference of the equation
Содержание
|
| Т. А. Пьявченко, канд. техн. наук, проф., pta@tsure.ru, Таганрогский технологический институт
Южного федерального университета, Е. В. Моисеева, инженер-конструктор, leskor1986@yandex.ru, ОАО "Промтяжмаш", г. Таганрог
Параметрическая коррекция динамики электропривода на основе метода технического оптимума
Рассматривается управляющее устройство для регулирования электропривода, широко применяемого в мехатронных системах. Особенность предлагаемого устройства заключается в использовании параметрической обратной связи, позволяющей обеспечить технически оптимальный переходный процесс со статической ошибкой, равной нулю, и значением управляющего воздействия, не превышающим допустимое значение. Теоретические результаты подтверждены компьютерным моделированием и натурным экспериментом на стенде с микропроцессорным управлением двигателем постоянного тока.
Ключевые слова: мехатронная система, электропривод, устройство управления, параметрическая обратная связь, двигатель постоянного тока
Стр. 14 – 20
Pyavchenko T. A., Moiseeva E. V. The Device of Control with Correcting Feedback
The actuation device for systems of regulation of the electric drive is considered. The electric drive is widely applied in mechatronics systems. Feature of the offered device consists in use of the parametrical correcting feedback, allowing to provide technically optimum transient with the static error equal to zero, in the size of operating influence which is not exceeding admissible value. Theoretical results are confirmed by modeling and experiment at the real stand with the microprocessor actuation device for the direct current engine.
Keywords: mechatronics systems, the electric drive, the device of the control, the parametrical correcting feedback, the direct current engine
Содержание
С. Г. Герман-Галкин, д-р техн. наук, проф., ggsg@yandex.ru, А. С. Ляпин, аспирант, swatin1@rambler.ru, Балтийский государственный технический университет БГТУ "ВОЕНМЕХ" им. Д. Ф. Устинова, Санкт-Петербург
Анализ и модельное исследование асинхронного электропривода со скользящим управлением потокосцеплением и моментом
Кратко описана история развития скользящего метода управления асинхронным двигателем, известного под названием "метод прямого управления моментом". Разработана структурная модель асинхронного электропривода с прямым управлением моментом. Проведено модельное исследование и получены динамические характеристики электропривода с прямым управлением моментом при различных настройках регулятора.
Ключевые слова: электропривод, скользящее управление, прямое управление моментом, структурная модель
Стр. 21 – 24
German-Galkin S. G., Lyapin A. S. Analysis and Modeling Study of Asynchronous Electric Drive with a Sliding Control of Flux Linkage and Torque
Briefly describes the history of the sliding control method induction motor known as the method of direct torque control. Developed a structural model of an asynchronous electric drive with direct torque control. Carried out a modeling study and are obtained by the dynamic characteristics of the electric drive with direct torque control in various settings of the regulator.
Keywords: electric drive, sliding control, direct torque control, structural model
Содержание
|
В. Т. Шароватов, д-р техн. наук, проф., kaf_nl@bstu.spb.su, П. А. Лошицкий, аспирант,
adressad@pochta.ru, Балтийский государственный технический университет "Военмех" им. Д. Ф. Устинова (Санкт-Петербург)
Математическая модель силового оболочкового бесштокового пневмоцилиндра двустороннего действия
Предлагается математическая модель силового оболочкового бесштокового пневмоцилиндра (СБПЦ) двустороннего действия, учитывающая свойства сжатого газа, в которой использованы выкладки для СБПЦ одностороннего действия невозвратного типа [1]. Приведен расчетный пример возможного использования СБПЦ двустороннего действия. Область применения СБПЦ двустороннего действия — высокоточные и быстродействующие системы управления различного назначения.
Ключевые слова: силовой оболочковый элемент, рабочая точка, математическая модель, пневмоцилиндр
Стр. 24 – 30
Sharovatov V. T., Loshitsky P. A. MathematicalModel of the Power Pneumocylinder without a Rod of Bilateral Action Membrane Type
The mathematical model of the power pneumocylinder without a rod of bilateral action, membrane type, considering properties of thecompressed gas is offered. In research used letup for power pneumocylinder without a rod, of one-sided action of membrane type. A calculation example of the possible use of power pneumocylinder without a rod of bilateral action, membrane type is made. An aplication of the power pneumocylinder without a rod of bilateral action mtmbrane type — hige-precision and high-speed control sestems of different function.
Keywords: a power element membrane type, a working point, mathematical model, the pneumocylinder
Содержание
С. Ю. Боровик, канд. техн. наук, вед. науч. сотр., borovik@iccs.ru, О. П. Скобелев, д-р техн. наук, гл. науч. сотр., iccs@iccs.ru, Учреждение Российской академии наук Институт проблем управления сложными системами РАН, г. Самара
Методические погрешности систем измерения радиальных и осевых смещений торцов лопаток*
Рассматриваются методические погрешности систем измерения радиальных и осевых смещений торцов лопаток в компрессорах или турбинах газотурбинных двигателей. В системах используются сосредоточенные и распределенные на статоре кластеры, каждый из которых состоит из двух одновитковых вихретоковых датчиков с чувствительными элементами в виде отрезка проводника. Приводятся описания методики определения рассматриваемых погрешностей и результаты оценки статических составляющих, связанных с изменениями переднего фронта синхросигнала и неравномерным шагом лопаток в торцевой части, а также оценки динамической составляющей при изменении во времени угловой скорости вращения лопаточного колеса.
Ключевые слова: системы измерения, радиальные и осевые смещения торцов лопаток, сосредоточенный и распределенный кластеры, одновитковый вихретоковый датчик, методические погрешности
*Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (грант № 11-08-01032а).
Стр. 31 – 35
Borovik S. Yu., Skobelev O. P. Method Errors of the Systems for Measuring of Blade Tips Radial and Axial Displacements
Method errors of the systems for measuring of blade tips radial and axial displacements in compressors and turbines of gas-turbine engines are considered. In systems are used concentrated and distributed over the stator clusters each of two single-coil eddy-current sensors with sensitive elements as a conductor length. The descriptions of errors detection technology, results of estimation of errors static components associated with sync pulse leading edge shift and irregular blade pitches as well as a results of estimation of errors dynamic component in the time variation of blade wheel rotational velocity are given too.
Keywords: measuring system, blade tips radial and axial displacements, concentrated and distributed clusters, single-coil eddy-current sensor, method errors
Содержание
|
С. И. Коршаковский, канд. техн. наук, доц., korshakovsky.mirea@gmail.com М. А. Красненков, д-р техн. наук, проф., МГТУ МИРЭА
Увеличение эффективности инструментальных средств неразрушающего контроля энергоемких технических объектов для управления средствами аварийной защиты
Предлагаются новые способы и устройства для повышения эффективности первичных преобразователей информационных сигналов, основанные на электромагнитных взаимодействиях в элементах изделий при создании в контролируемых зонах постоянного магнитного поля с последующим преобразованием вторичного магнитного поля в этих зонах в электрические сигналы.
Ключевые слова: электрический сигнал, вторичное магнитное поле, электромагнитные взаимодействия, аварийная защита, первичный преобразователь, вибрации
Стр. 36 – 41
Korshakovsky S. I., Krasnenkov M. A. Instrument Efficiency Improvement Ways of Nondestructive Control for Power-Consuming Engineering Installations
Both new ways and equipment for the efficiency improvement of primary information signal converters. These methods are based on the electromagnetic phenomena in the installation elements in the presence of permanent magnetic field in the zones under control, with the formed secondary magnetic field being converted to the electric signals.
Keywords: electric signal, permanent magnetic field, electromagnetic phenomena, emergency protection, information signal, primary converter, vibration
Содержание
Н. Г. Чикуров, канд. техн. наук, доц., tchikurov@yandex.ru, А. В. Гончаров, аспирант, Уфимский государственный авиационный технический университет
Построение кинематической модели пятизвенного робота с использованием метода электроаналогий
Показана методика математического моделирования механических систем методом электроаналогий. Получено решение обратной позиционной задачи робота с пятью вращательными парами в виде дифференциально-алгебраических уравнений.
Ключевые слова: математическое моделирование систем, метод электромеханических аналогий, манипуляционный робот
Стр. 42 – 49
Tchikurov N. G., Gontcharov A. V. Synthesis of 5-Joint Robot's Kinematic Model Using Electro-Mechanical Analogies
This paper introduces an approach of mechanical systems mathematic modeling using electro-mechanical analogies. Applying the technique described resulted in the simulation model of with five revolute joints robot's inverse kinematics as a differential-algebraic equation system.
Keywords: mathematical simulation, method of electromechanical analogies, the manipulator
С. Л. Крутиков, аспирант, serrk10@yandex.ru, Научно-учебный центр "Робототехника" МГТУ им. Н. Э. Баумана
Способ получения уравнений движения роботов-манипуляторов в терминах базовых инерционных параметров
Предложен новый метод получения уравнений движения исполнительных механизмов роботов-манипуляторов, использующий базовые инерционные параметры вместо классических масс-инерционных параметров. Рассмотрен пример вывода с помощью предложенного метода уравнений движения плоского двухзвенного манипулятора.
Ключевые слова: базовые инерционные параметры, динамическая модель манипулятора, уравнения движения в форме Лагранжа
Стр. 50 – 55
Krutikov S. L. Formulation of Robot Manipulator Equations of Motion Using Base Inertial Parameters Set
In this work a new approach to robot manipulator equations of motion formulation is presented. It uses base parameters set instead of classical inertial parameters. Application of suggested approach to 2-DoF planar robot is an example.
Keywords: base inertial parameters, robot manipulator dynamic model, Lagrangian equations of motion
Содержание
|
Г. П. Шибанов,
д-р техн. наук., проф., вед. науч. сотр., soldat_11@mail.ru, Государственный летно-испытательный центр им. В. П. Чкалова
Оптимизация систем управления летательным аппаратом по критериям управляемости и наблюдаемости
Рассмотрена методология использования количественных критериев управляемости и наблюдаемости системы управления летательным аппаратом при заданных наборах или совокупностях датчиков информации и исполнительных элементов
Ключевые слова: система управления летательным аппаратом, оптимизация числа исполнительных и измерительных элементов, критерии управляемости и наблюдаемости, степень управляемости, диагностика неисправностей исполнительных элементов
Стр. 57 – 61
Shibanov G. P. Optimization of Control Systems by Aircraft on Controllability and Observability Criteria
Methodology of use of controllability and observability numerical criteria of control systems by aircraft for the given sets or totalities of information generators and executive elements is considered.
Keywords: control systems by aircraft, optimization of executive and measuring elements, controllability and observability criteria, degree of controllability diagnosis of inaccuracies of executive elements
Содержание
|
Е. И. Старовойтов, инженер 2-й категории, post@rsce.ru, ОАО "РКК "Энергия" им. С. П. Королева"
Устройство контроля ориентации пассивных космических аппаратов на основе дифракционных решеток
Рассмотрены существующие оптические устройства контроля ориентации, применяемые в авиационной и космической технике. Предложено оптическое устройство контроля ориентации пассивного объекта на основе дифракционных элементов.
Ключевые слова: контроль ориентации, визуальное наблюдение, видеоинформация, дифракционные элементы
Стр. 61 – 64
Starovoitov E. I. Device of Control Object Orientation Based on Diffractive Elements
Describes the existing optical devices of control orientation used in aviation and space technology. The author suggested optical device of control passive object orientation based on diffractive elements.
Keywords: control of orientation, visual observation, video information, diffractive elements
Содержание
А. В. Соллогуб, д-р техн. наук, гл. науч. сотр., sollogubav@mail.ru, ГНП РКЦ "ЦСКБ — Прогресс", П. О. Скобелев, д-р техн. наук, вед. науч. сотр., Институт проблем управления сложными системами РАН; Президент/Генеральный конструктор, Группа компаний "Генезис знаний", petr.skobelev@gmail.com, Е. В. Симонова, канд. техн. наук, вед. аналитик, simonova.elena.v@gmail.com, А. В. Царев, Генеральный директор, at@anarun.net,
М. Е. Степанов, разработчик, multinodus@gmail.com, ООО "НПК "Разумные решения"
Проблемы автономного согласованного межспутникового взаимодействия в гетерогенных мультиагентных системах малоразмерных космических аппаратов дистанционного зондирования Земли
Рассматриваются вопросы автономного согласованного межспутникового взаимодействия в мультиагентных системах малоразмерных космических аппаратов (КА) дистанционного зондирования Земли, имеющих нерегулярную структуру, при решении малоразмерными КА пакета задач с использованием в качестве ретрансляторов системы из трех КА, расположенных на геостационарной орбите. Взаимодействие может быть обеспечено при наличии распределенной по агентам системы бортовых баз знаний, структура которых определяется решаемыми при взаимодействии задачами.
Ключевые слова: распределенная космическая система дистанционного зондирования Земли, кластер малоразмерных космических аппаратов, мультиагентная система, бортовая база знаний, мультиагентная система
Стр. 65 – 70
Sollogub A. V., Skobelev P. O., Simonova E. V., Tsarev A. V., Stepanov M. E. The Problems of Autonomous Coordinated Interaction between Satellites in Heterogenous Multi-Agent Systems of SS ERS
Research is focused on autonomous coordinated interaction between satellites with irregular structure in multi-agent dystems (MAS) on board of Small Spacecrafts for Earth Remote Sensing (SS ERS). The system of three spacecraft is located in a geostationary orbit being used as retransmission units in order to solve a batch of SS's tasks. The interaction can be achieved by distributing among the system of on-board knowledge bases which structure depends on task solved in course of interaction.
Keywords: distributed space system for earth remote sensing, a cluster of small satellites, multi-agent systems, on-board knowledge base
Содержание
Наверх |
|
