| |
| В. И. Миронов, д-р техн. наук, проф., вед. науч. сотр., Ю. В. Миронов, д-р техн. наук, ст. науч. сотр., mironuv@yandex.ru, Р. М. Юсупов,
чл.-корр. РАН, д-р техн. наук, проф., директор, spiiran@iias.spb.su, Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН
Энергетически оптимальное управление в линейных многоточечных задачах о встрече движений
Рассматривается задача энергетически оптимального управления движением активного объекта при его последовательной встрече с системой подвижных целевых объектов. Приводится аналитическое решение соответствующей модельной линейно-квадратической задачи.
Ключевые слова: оптимальное управление, сближение, целевые объекты, многоточечные задачи
Стр. 2 – 6
Mironov V. I., Mironov Yu. V., Yusupov R. M. Energetically Optimum Control in Linear Multipoint Problems about the Meeting of Movements
One considers the problem energetically optimum control of movement of active object is considered at its consecutive meeting with system of mobile target objects. The analytical decision of a corresponding modeling linearly-quadratic problem is resulted.
Keywords: optimum control, approchement, target objects, multipoint problems
Содержание
|
| Д. Н. Анисимов, канд. техн. наук, доц., AnisimovDN@mpei.ru Д. А. Мякинков, аспирант, eddy_wind@mail.ru, Московский энергетический институт (технический университет)
Проблемы снижения погрешностей оценок параметров нелинейных динамических объектов при идентификации методом экспоненциальной модуляции
Рассмотрены вопросы идентификации нелинейных динамических объектов методом экспоненциальной модуляции. Проводится идентификация параметров линейной части объекта по переходной характеристике, искаженной как нелинейным элементом, так и случайной помехой. Обсуждается проблема выбора рабочего участка нелинейной характеристики (амплитуды и смещения входного сигнала), обеспечивающего наилучшие результаты идентификации, и целесообразность введения блока инверсии для компенсации влияния нелинейности. Предложен критерий, позволяющий судить о предпочтительном выборе рабочего участка статической характеристики.
Ключевые слова: идентификация, нелинейный динамический объект, статическая характеристика, рабочий участок
Стр. 6 – 10
Anisimov D. N., Myakinkov D. A. Problems of Nonlinear Dynamic Objects Parameters Estimates Errors Reduction when Identificanion by the Method of Exponential Modulation
The paper is devoted to research of nonlinear dynamic objects identification by the method of exponential modulation (MEM). Identification of object linear part using transient response distorted by nonlinear element and random noise is carried out. These two factors can considerably influence on estimation errors. A problem of a choice of nonlinear characteristic operating area (input signal amplitude and offset) providing the best result of identification is considered. Suitability of inverse block introduction for compensation nonlinearity influence is discussed. A criterion permitting to judge a preferable choice of static characteristic operating area is proposed.
Keywords: identification, nonlinear dynamic object, static characteristic, operating area is proposed
Содержание
|
| И. М. Макаров, акад. РАН, зав. каф.,
B. М. Лохин, д-р техн. наук, проф.,
C. В. Манько, д-р техн. наук, проф.,
М. П. Романов, д-р техн. наук, проф., cpd@mirea.ru, МГТУ МИРЭА
Принципы построения и проблемы разработки мультиагентных робототехнических систем
Рассматриваются принципы построения, проблемы разработки и обобщенная функциональная структура мультиагентных робототехнических систем.
Ключевые слова: мультиагентная робототехническая система, интеллектуальный автономный робот, групповое управление роботами
Стр. 11 – 16
Makarov I. M., Lokhin V. M., Manjko S. V., Romanov M. P. Multiagent Robotic Systems' Construction Principles and Design Problems
The multiagent robotic systems' construction principles, design problems and a generalized functional structure is discussed.
Keywords: multiagent robotic system, intelligent autonomous robot, group robot control
Содержание
В. Ю. Осипов, д-р техн. наук, проф., osipov_vasiliy@mail.ru, Учреждение Российской академии наук Санкт-Петербургский институт информатики РАН
Стирание устаревшей информации в ассоциативных интеллектуальных системах
Предложен подход к стиранию устаревшей информации в ассоциативных интеллектуальных системах (АИС) на основе частичного отражения сигналов от слоев нейронных сетей. Разработана математическая модель нейронной сети с таким стиранием. Приведены результаты моделирования. Показано, что предлагаемый подход позволяет повысить устойчивость функционирования АИС.
Ключевые слова: ассоциативная интеллектуальная система, нейронная сеть, стирание информации
Стр. 16 – 20
Osipov V. Yu. Erase Outdated Information in Associative Intelligent Systems
An approach to erase outdated information in associative intelligent systems (AIS) based on partial reflection signals from the layers of neural networks is offered. A mathematical model of a neural network with such an erase is made. Results of modeling are presented. It is shown that the proposed approach improves the stability of the AIS.
Keywords: the associative intelligent system, neural network, erasure of information
Содержание
|
С. В. Волкоморов, аспирант, А. П. Карпенко, д-р физ.-мат. наук, проф., apkarpenko@mail.ru, МГТУ им. Н. Э. Баумана
Оптимизация геометрии многосекционного манипулятора типа "хобот"
Рассматривается задача оптимизации формы и размеров секций многосекционного робота-манипулятора типа "хобот" по различным критериям оптимальности. Приводится постановка задачи, методы ее решения, результаты оптимизации
Ключевые слова: роботехника, манипуляторы, оптимизация геометрии, решение некорректных задач
Стр. 21 – 27
Volkomorov S. V., Karpenko A. P. Geometry Optimization for Multisection "Trunk" Manipulator
The problem of optimizing the shape and size of the sections of multisection "trunk" robot-manipulator according to various criteria of optimality is considered. A formulation of the problem, methods for its solution, the optimization results are given.
Keywords: robotics, manipulators, geometry optimization, solution of ill-posed problems
Содержание
К. В. Татмышевский, д-р техн. наук, проф., tatmysh@mail.ru, Д. Д. Павлов, ассистент, Владимирский государственный университет имени А. Г. и Н. Г. Столетовых
Механолюминесцентные сенсоры для тактильного очувствления роботов
Рассматриваются различные по типу исполнения механолюминесцентные сенсорные элементы для систем регистрации и измерения импульсного давления. Описываются конструкции таких датчиков и варианты регистрации излучения. Приводятся примеры использования данного типа датчиков.
Ключевые слова: механолюминесцентный сенсор, тактильность, очувствление
Стр. 27 - 30
Tatmyshevskiy K. V., Pavlov D. D. Mechanoluminescence Sensors for Tactile Sensitivity of Robots
Different types of mechanoluminescence sensor elements for systems for registration and measure of pulse pressure are considered in this paper. Furthermore the construction of such type sensors and the method for radiation registration is submitted. There are gives the examples of such type sensors use.
Keywords: mechanolumine scence sensor, tactile, sensitivity
Содержание
|
Е. В. Красильникъянц, канд. техн. наук, директор,
A. А. Варков, инженер-программист,
B. В. Тютиков, д-р техн. наук, проф.,
artem.varkov@gmail.com, НТЦ "ИНЭЛСИ"
Программное обеспечение системы управления IntNCR манипуляционным роботом
Рассмотрены особенности архитектуры программного обеспечения системы управления манипуляционным роботом IntNCR. Определены подходы к реализации системного ПО СУ МР. Описаны возможности языка программирования, разработанного для использования с СУ IntNCR.
Ключевые слова: манипуляторы, система управления, программное обеспечение, программирование роботов
Стр. 31 – 36
Krasiljnikyants E. V., Varkov A. A., Tiutikov V. V. Software of IntNCR Control System by Manipulation Robots
The singularities of design of software of control system by manipulation robots IntNCR are considered. The approaches of realization of systems software of control system by manipulation robots are defined. The possibilities of programming language developed for use with control system IntNCR are determined.
Keywords: manipulators, control system, software, programming of robots
Содержание
Ж. Ш. Шаршеналиев, д-р техн. наук, директор,
avtomatika_nankr@mail.ru, Институт автоматики и информационных технологий НАН КР (Кыргызстан), Е. Л. Миркин, д-р техн. наук, зав. каф., eugene_mirkin@mail.ru, Международный университет Кыргызстана
Синтез модифицированных алгоритмов адаптивного управления процессом роста монокристаллов кремния
Обоснована концепция адаптивного подхода для решения задачи управления установкой "Редмет-30", предназначенной для выращивания монокристаллов кремния. Получена линеаризованная математическая модель с входным запаздыванием установки как объекта управления. Поставлена и решена задача синтеза модифицированных алгоритмов адаптивного управления установкой. Анализ функционирования установки показал эффективность предложенных алгоритмов адаптивного управления. Полученные в результате опытных плавок образцы монокристаллов кремния полностью соответствуют заданной геометрии изделия.
Ключевые слова: адаптивные алгоритмы управления, системы с запаздыванием, САУ процессом роста кристаллов
Стр. 37 – 43
Sharshenaliev Zh. Sh., Mirkin E. L. Synthesis of Modified Adaptive Control Algorithms Growth Process of Silicon Single Crystals
Substantiates the concept of an adaptive approach to solve the control problem by "Redmet-30" equipment, designed for growing single crystals of silicon. Obtained the linearized mathematical model with an inputdelay of control object. Formulated and solved the problem of synthesis of modified adaptive control algorithms setup. Analysis of the functioning of the unit showed the effectiveness of the proposed adaptive control algorithms. The obtained samples were single crystal silicon as a result of experimental meltings are fully consistent with a given geometry of the product.
Keywords: adaptive control algorithms, systems with delay, automatic control system process of crystal growth
П. Д. Гиндин, д-р техн. наук, доц., nyu2000@mail.ru, В. С. Кондратенко, д-р техн. наук, зав. каф., vsk1950@mail.ru, Московский государственный университет
приборостроения и информатики, А. В. Сорокин, канд. техн. наук, инженер, sorokkkin@mail.ru, ОАО "МЗ "Сапфир", В. А. Хлызов, инженер, vlkhlyzov@gmail.com ООО "ЭксДиБиАй",
Программа управления для промышленных установок лазерного управляемого термораскалывания
Рассмотрены установки лазерной резки хрупких неметаллических материалов РТ-350, РТ-500. Описаны основные элементы установок РТ-350, РТ-500, приведена схема установок. На базе технологического маршрута лазерной резки приборных пластин и стекла составлен и предложен алгоритм работы программы управления установками. Описаны основные проблемы при создании системы управления и методы их решения. Разработана и предложена система управления установками лазерной резки — программный продукт Laser Cut v3.0. Описан основной принцип работы с программный обеспечением Laser Cut v3.0 на установках лазерного управляемого термораскалывания (ЛУТ). Описаны основные параметры и их значения, необходимые для резки хрупких материалов на установках ЛУТ.
Ключевые слова: лазерное управляемое термораскалывание, лазер, кремний, программное обеспечение, система управления, интерфейсные окна, лазерная резка приборных пластин, установка лазерной резки
Стр. 44 – 47
Gindin P. D., Kondratenko V. S., Sorokin A. V., Khlyzov V. A. Operating Software for industrial laser cutting thermal cleaving machines
Laser cutting machines RT-350 and RP-500 of brittle non-metallic materials are considered. The main details of the RT-350, RT-500 machines are described, scheme of machines is present. Laser cutting semiconductor wafers and glass is assembled and proposed algorithm of control system machines on base technological flow. The main problems with creation of control system are described and resolved. Laser cutting machines control system Laser Cut v3.0 is developed and proposed. Main principle of working with software Laser Cut v3.0 on laser-controlled thermal cleavage machines is described. Main parameters and there values required for cutting of brittle non-metalic materials on laser-controlled thermal cleavage machines are described.
Keywords: laser-controlled thermal cleavage, laser, silicon, software, control system, interface windows, laser cutting of semiconductor wafer, laser cutting machine
Содержание
|
А. А. Мироненко, канд. техн. наук, доц.,
alex_mironenko@mail.ru, ФГОУ ВПО МГА им. адм. Ф. Ф. Ушакова
Программирование траектории и режимов движения судна в стесненных водах
Рассматривается новый подход к заданию программной траектории судна в стесненных условиях плавания на основе сигмоидальных функций. Предлагается задавать элементы модели посредством кинематических параметров, а угол наклона сигмоидальной функции связывать с градиентами соответствующих кинематических параметров и их функциональными изменениями. Результаты могут быть использованы в современных электронных картографических навигационно-информационных системах, предназначенных для планирования программной траектории и режимов маневрирования судов, при автоматическом управлении судном по траектории.
Ключевые слова: программная траектория, сигмоида, градиент
Стр. 49 – 55
Mironenko A. A. The Programming of Vessel's Track and Maneuvering Modes in Restricted Areas
A new approach to vessel's track programming in restricted areas on the bases of sigma functions is under consideration. The components of the model are assigned through kinematic parameters and the inclination angle of a sigma function corresponds with the gradients of kinematic parameters and their functional alterations. The results can be applied to modern Electronic Chart Display and Information System (ECDIS) used for track and maneuvering modes planning and automatic controlling of a vessel's track.
Keywords: a program track, sigma function, gradient
Содержание |
А. Н. Севрюк, мл. науч. сотр., sevryuk@marine.febras.ru, Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения Российской академии наук
Метод оптимизации кластерного анализа для решения задач локализации подводных объектов
Описан метод автоматического выделения (локализации) объектов на изображениях, получаемых системой технического зрения АНПА во время работы. Метод основан на топологическом анализе измеримых величин и позволяет в реальном масштабе времени выполнять построение многомерных кластеров. Метод применяется для выделения пространственных неоднородностей параметров, измеряемых АНПА (электропроводности, температуры и т. п.). В работе приводятся примеры применения метода для выявления обособленных объектов на фото и ГБО-изображениях.
Ключевые слова: кластерный анализ, сегментация, системы реального времени, автономные подводные роботы
Стр. 55 – 62
Sevryuk A. N. Method of Optimization of the Data Clustering for the Decision of Problems of Localization of Underwater Objects
In article the method of automatic localization of objects on the images received by system of technical sight of the autonomous underwater vehicle (AUV) in an operating time is described. The method is based on the topological analysis of measurable quantities, and allows to carry out in real time construction multidimensional clusters. The method is applied to allocation spatial accumulations of the parameters measured by the AUV (conductivity, temperatures, etc.). In work examples of application of a method for revealing of the isolated objects on a photo and side-scan sonar images are resulted.
Keywords: data clustering, segmentation, real-time systems, autonomous underwater robots
Содержание
С. В. Игнатьев, научн. сотр., А. П. Степанов, инж. 1 кат., П. П. Завьялов, инж. 1 кат., И. Ю. Винокуров, инж. 2 кат.,
office@eprib.ru, ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", г. Санкт-Петербург
Синтез алгоритма управления модуляционным вращением измерительного блока инерциально-спутниковой системы
Рассматривается задача оценивания погрешностей измерительного модуля интегрированной системы ориентации и навигации (ИСОН), снабженного приводом модуляционного вращения. Задача решается путем выбора оптимального закона управления приводом по критерию минимума дисперсии ошибок оценивания погрешностей инерциальных датчиков ИСОН в рамках процедуры калмановской фильтрации.
Ключевые слова: инерциально-спутниковая система, модуляционное вращение, фильтр Калмана, оптимальный алгоритм управления, нелинейное программирование, результаты испытаний
Стр. 62 – 67
Ignatiev S. V., Stepanov A. P., Zavyalov P. P., Vinokurov I. Yu. Synthesis of Measurement Unit Modulation Rotation Control Algorithm in GPS-Aided Attitude and Heading Reference System
The problem of estimation aided attitude and heading reference system inertial measurement unit's (IMU) errors is considered. The problem of estimation IMU's errors is determined for IMU with modulation rotation actuator by optimal control of modulation rotation actuator on the basis of a certain previously surveyed quality criterion, that minimizes estimate error variance for biases of inertial sensors of the system. The IMU's errors estimates and the estimate error variances are obtained in the context of extended Kalman filter procedure.
Keywords: aided attitude and heading reference system, modulation rotation, Kalman filter, optimal controlling algorithm, nonlinear programming, test results
Содержание
С. В. Канушкин, канд. техн. наук, зам. начальника кафедры, Серпуховским военный институт ракетных войск,
Г. Н. Лебедев, д-р техн. наук, проф., Чан Ван Туен, аспирант, К. И. Швыдченко, студент, k301@mail.ru, Московский авиационный институт (технический университет)
Подготовка операторов безотказного управления сложными подвижными объектами при регулируемом регламенте проведения проверок*
Рассматривается процесс обучения безошибочным действиям оператора контроля и управления сложным динамическим объектом. Вводится регулируемый регламент проведения проверок как главный фактор оперативности принятия решений.
Ключевые слова: безотказное управление, регламент проверок, функции риска, оптимальное поведение
Стр. 67 – 70
Kanushkin S. V., Lebedev G. N., Tran Van Tuyen, Shvydchenko K. I. Operator Training Trouble-Free Management of Complex Moving Objects at a Controlled Regulation of the Audits
We consider the learning process unmistakable actions of the operator and control complex dynamic objects. Introduces adjustable regulation of the audits as a major factor in decision making.
Keywords: trouble-free management, the regulations of checks, risk functions, the optimum behavior
Содержание
Наверх |
|
