| |
| Н. Б. Филимонов,
д-p техн. наук, вед. науч. сотр., проф. ИМАШ им. А. А. Благонравова РАН, МГУПИ, г. Москва, nbfilimonov@mail.ru
Проблема качества процессов управления: смена оптимизационной парадигмы*
Обсуждается эволюция критериальной базы задач оптимального управления. Анализируются особенности методологии квадратичной оптимизации. Показаны ретроспектива и логика становления полиэдральной оптимизационной парадигмы в задачах управления и ее связь с Солодовниковской концепцией качества процессов управления.
Ключевые слова: качество процессов управления, критерии оптимальности, квадратичная оптимизация, полиэдральная оптимизация
*Работа выполнена в рамках исследований, проводимых при поддержке РФФИ (гранты РФФИ № 10-08-01139-а и № 10-08-01156-а)
Стр. 2 – 10
Filimonov N. B. The Problem of Quality of Control Processes: Change of an Optimizing Paradigm
Evolution of criterion bases of problems of optimum control is discussed. The criticism of fully-developed paradigm of square-law optimization is resulted by known domestic and foreign scientists are reduced. The irreversible tendency of change classical — a square-law optimizing paradigm on modern — the polyhedral optimizing paradigm which is development of the classical concept of quality of control processes is shown.
Keywords: quality of managerial processes, criteria of an optimality, square-law optimization, polyhedral optimization
|
| О. А. Степанов, д-p техн., наук, проф., нач. отдела, ОАО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", г. Санкт-Петербург, ostepanov@eprib.ru
Рекуррентное оценивание и фильтрация: предыстория и современное состояние*
Кратко излагаются предпосылки получения рекуррентного оптимального алгоритма оценивания, названного впоследствии в честь его создателя фильтром Калмана. Анализируются некоторые тенденции развития современных прикладных методов решения задач фильтрации. Приводятся основные биографические данные о P. Э. Калмане. Обсуждаются его творческие связи с российскими учеными.
Ключевые слова: фильтр Калмана, история создания, фильтрация, оценивание, алгоритмы, P. Э. Калман, российские ученые
*Работа выполнена при поддержке гранта РФФИ № 10-08-00904-а.
Стр. 10 – 16
Stepanov O. A. Recurrent Estimation and Filtering: Prehistory and Present Days
The prerequisites for obtaining the recurrent optimal estimation procedure known as the Kalman Filter are briefly outlined. Some trends of modern applied methods for solution of filtering problems are analyzed. The main facts from the biography of R.E. Kalman are presented. His relations with Russian scientists are discussed.
Keywords: Kalman filter, history creation, filtering, estimation, modern algorithms, R. E. Kalman, Russian scientists
Содержание
|
| В. А. Виттих, д-p техн. наук, проф., научный советник, Институт проблем управления сложными системами РАН, Самара vittikh@iccs.ru
Проблемы управления и моделирования в сложных искусственных системах
Формулируются проблемы управления и моделирования в сложных искусственных системах: построение онтологических, феноменологических моделей ситуаций и решение задач в открытой форме. Предлагается искать подходы к решению этих проблем в рамках парадигмы ограниченной рациональности принятия решений, постулирующей проведение исследований на стыке естественных и гуманитарных наук, что должно обеспечить возвращение в теорию человека, исключенного из нее в результате привнесения в науки об искусственном принципов классической рациональности.
Ключевые слова: сложная искусственная система, организация, холон, актор, коммуникация, самоорганизация, ситуация, неопределенность, феноменология, онтология, задача в открытой форме, система реального времени
Стр. 17 – 23
Vittikh V. A. Complex Artificial Systems: Control and Modeling Problems
The following problems of management and simulation in complex artificial systems are formulated: the building of ontological, phenomenological models of situations and solving of problems defined in open form. It is proposed to look for approaches to solving of these problems in the framework of paradigm of limited rationality of decision making. The paradigm postulates the research on the edge of natural and humanitarian fields of science. This should bring human (excluded from the theory as a result of using of principles of classical rationality in artificial sciences) back to the theory.
Keywords: complex artificial system, organization, holon, actor, communication, selforganization, situation, uncertainty, phenomenology, ontology, problems defined in open form, real time system
Содержание
Г. А. Ржевский, профессор, Complexity Science and Design, The Open University, UK george@rzevski.net
Теория сложных систем и мультиагентные технологии: методология для практического использования
Показывается связь теории сложных систем и мультиагентных технологий для решения практических крупномасштабных коммерческих, социальных и технических проблем. Представлена методология, разработанная на основе многолетнего опыта разработки и внедрения систем планирования такси, проката автомобилей, танкеров и грузовиков в режиме реального времени, динамической обработки данных, извлечения новых знаний и семантического поиска закономерностей в текстах.
Ключевые слова: сложная система, непредвиденные события, экстремальная ситуация, самоорганизация, адаптивность, коэволюция, планирование в реальном времени
Стр. 23 – 32
Rzevski G. A. Complexity Science and Agent Technology: Methodology for Practical Applications
The paper outlines a methodology for applying complexity science and agent technology to practical large scale commercial, social and engineering problems. The methodology is derived from a decade of experience in designing and implementing systems for real-time scheduling of taxis, car rentals, seagoing tankers and trucks; dynamic data mining; dynamic knowledge discovery and semantic search. The methodology has also been used for designing adaptive engineering systems and for research into social issues such as eradication of poverty.
Keywords: complexity, emergence, self-organization, adaptability, co-evolution, real-time scheduling
Содержание
|
П. О. Скобелев, д-р техн. наук, вед. науч. сотр., Институт проблем управления сложными системами РАН, Президент/Генеральный конструктор, Группа компаний "Генезис знаний" petr.skobelev@gmail.com
Мультиагентные технологии в промышленных применениях: к 20-летию основания Самарской научной школы мультиагентных систем
Представлены мультиагентные технологии и прикладные системы, разработанные в Самарской научной школе мультиагентных технологий. Показываются основные особенности разработанных систем, развивающих подход Swarm Intelligence, которые связаны с использованием механизмов самоорганизации и эволюции, присущих живым организмам. Рассматриваются промышленные системы для управления мобильными ресурсами, понимания текстов, извлечения знаний и др.
Ключевые слова: мультиагентный подход, самоорганизация и эволюция, коллективный интеллект, управление ресурсами, понимание текста, кластеризация, промышленные применения
Стр. 33 – 46
Skobelev P. O. Multi-Agent Techology for Industrial Applications: Towards 20 years Anniversary of Samara Scientific School of Multi-Agent Systems
Multi-agent technologies and their industrial applications developed in cooperation of Samara research institutes of Russian Academy of Science and industria companies are presented. The Swarm-based features of developed systems are discussed based on fundamental principles of self-organization and evolution similar to living organisms. Applications for mobile resource scheduling and optimization, text understanding and data mining and some others are considered.
Keywords: multi-agent technology, self-organization and evolution, collective intelligence, dynamic scheduling, text understanding, data mining, industrial applications
Содержание
И. А. Каляев, чл.-корр. РАН, директор, А. Р. Гайдук, д-р техн. наук, ст. науч. сотр., С. Г. Капустян, д-р техн. наук, нач. отдела,
Научно-исследовательский институт многопроцессорных вычислительных систем имени академика А. В. Каляева Южного федерального университета, г. Таганрог kaр@mvs.sfedu.ru
Самоорганизующиеся системы группового управления интеллектуальными роботами*
Рассматриваются самоорганизующиеся системы группового управления действиями интеллектуальных роботов для достижения ими поставленной цели. Алгоритм функционирования системы группового управления формируется на основе экспертного подхода и соответствующих законов природы. Предлагаемый подход демонстрируется на примере перемещения по поверхности некоторого тела группы интеллектуальных транспортных роботов с радиальным вектором тяги. Приводятся результаты моделирования.
Ключевые слова: интеллектуальный подвижный робот, группа, групповое управление, самоорганизация, кластер
*Исследования поддержаны грантом РФФИ № 10-07-00235-а.
Стр. 47 – 52
Kaliaev I. A., Gaiduk A. R., Kapustyan S. G. Self-Organizing Systems of Group Control by Intelligent Robots
The paper deals with self-organizing system of group control by actions of intelligent robots, to achieve their goal. The algorithm of the system control panel is formed on the basis of expertise, and relevant laws of nature. The proposed approach is demonstrated for the move on the surface of a body by a group of intelligent transport robots with radial thrust vector. Simulation results.
Keywords: intelligent mobile robot, group, group control, self-organization, cluster
Содержание
|
В. Ю. Рутковский, д-р техн. наук, зав. лаб., В. М. Суханов, д-р техн. наук, гл. науч. сотр., В. М. Глумов, д-р техн. наук, вед. науч. сотр., Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН, Москва rutkov@iрu.ru suhv@iрu.ru vglum@iрu.ru
Некоторые задачи управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами*. Часть II
Приведен краткий анализ ряда работ зарубежных авторов в области управления свободнолетающими космическими манипуляционными роботами (RHР) и определено место в этой области знаний, занимаемое авторами данной работы.
Рассмотрены некоторые задачи обеспечения в том или ином смысле оптимального функционирования КМР. В частности, исследованы вопросы достижимости оптимального захвата груза с последующим манипуляционным приведением связки КМР — груз к конфигурации с минимальным моментом инерции системы. Рассмотрены некоторые вопросы управления траекторным движением КМР и сформулированы условия, обеспечивающие безопасность маневрирования КМР вблизи поверхности обслуживаемого объекта. Предложена система комбинированного энергосберегающего управления КМР, основанная на изменении момента количества движения звеньев манипулятора для управления угловым положением корпуса КМР. Рассмотрена группа задач, связанных с исследованием влияния нежесткости транспортируемого груза на динамику системы ориентации КМР.
Ключевые слова: космический манипуляционный робот, оптимизация, траектории перелета, безопасность функционирования, упругость конструкции, оценивание и идентификация, управление ориентацией, адаптивные алгоритмы
*Работа выполнена при финансовой поддержке Российского фонда фундаментальных исследований (проект № 09-08-00064).
Стр. 54 – 65
Rutkovsky V. Yu., Sukhanov V. M., Glumov V. M. Some Problems of Control by Free Space Maniрulation Robots. Рart II
Short analysis of some foreign authors' рaрers in the toрic of control by free-flying space maniрulation robots (SMR) is presented. Some problems of the SMR in one meaning or another optimal functioning are considered. Sрecifically the tasks of the рayload optimal capture with next leading of the cluster SMR-payload to a configuration with minimum of the system inertia moment are investigated. Some tasks of control by the SMR trajectory motion are considered and the conditions that guarantee the SMR safe maneuvering near the served object surface are formulated. Composed system of energy economy control by SMR is suggested. This system is based on the motion momentum variation of the manipulator links for the SMR case attitude control. A number of problems that are connected with the influence of the pay-load flexibility on the SMR orientation system are considered.
Keywords: space manipulation robot, optimization, flight trajectory, safety functioning, construction flexibility, estimation, identification, orientation control, algorithms of adaptation
Содержание
В. В. Матвеев, канд. техн. наук, доц., В. Я. Распопов, д-р техн. наук, проф., зав. каф., В. В. Лихошерст, канд. техн. наук, доц., Тульский государственный университет tguрu@yandex.ru
Система ориентации беспилотного летательного аппарата с каналом видеонаблюдения*
Обсуждаются системы ориентации и навигации беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), построенные на базе микромеханических гироскопов (ММГ) и акселерометров (ММА), особенностью которых является объединение механических элементов, система съема и обработки информации в одном кремниевом чипе. Рассматривается задача коррекции инерциальных систем ориентации и навигации БПЛА. Исследуется возможность коррекции бесплатформенной системы ориентации БПЛА за счет средств видеонаблюдения.
Ключевые слова: бесплатформенная система ориентации, беспилотный летательный аппарат, микромеханический гироскоп, видеокамера
*Работа выполнена при поддержке гранта PФФИ 09-08-00891 "Концепция построения и проектирования авионики малоразмерных беспилотных летательных аппаратов".
Стр. 66 – 70
Matveev V. V., Raspopov V. J., Lihosherst V. V. Attitude Control System of Unmanned Airborne Vehicle with the Video Observation Channel
The capability of accuracy increase at angular coordinates definition of a unmanned airborne vehicle due to an integration strapdown attitude control system and video observation channel is demonstrated.
Keywords: strapdown system of orientation, unmanned aircraft vehicle, micromechanical gyroscope, video camera
В. И. Миронов, д-р техн. наук, проф., вед. науч. сотр., Ю. В. Миронов, д-р техн. наук, ст. науч. сотр., Р. М. Юсупов, чл.-корр. РАН, д-р техн. наук, проф., директор, Санкт-Петербургский институт информатики и автоматизации РАН mironov@yandex.ru
Вариационное оценивание параметров движения космических аппаратов по критерию максимального правдоподобия
Рассматривается применение вариационного подхода для решения задач навигационного оценивания параметров движения космических аппаратов по критерию максимального правдоподобия на основе совместной обработки измерительных данных бортовой навигационной аппаратуры потребителя, работающей по сигналам спутниковой радионавигационной системы. Приводится численный пример.
Ключевые слова: статистическое оценивание, нелинейные динамические системы, критерий максимального правдоподобия, навигация космических аппаратов
Стр. 70 – 73
Mironov V. I., Mironov Yu. V., Yusupov R. M. The Variation Estimation of Parameters of Space Vehicles Movement Due to Criterion of Maximum Verisimilitude
One considers the application of the variation approach for the decision of problems of navigating estimation of parameters of space vehicles movement by criterion of the maximum verisimilitude on the basis of the joint processing of the measuring data of onboard navigating equipment of the consumer working on signals of satellite radio navigating system. The numerical example is resulted.
Keywords: statistical estimation, nonlinear dynamic systems, criterion of the maximum credibility, navigation of space vehicles
Содержание
Наверх
|
|
