Аннотации статей журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление" №12, 2005
В. А. Челышев,
д-р техн. наук, Ю. И. Рассадкин, канд. техн. наук, И.
В. Рубцов, канд. техн. наук
НИИСМ МГТУ им. Н. Э. Баумана niism@sm.bmstu.ru
НИОКР МГТУ им. Н. Э. Баумана в области мехатроники и робототехники
Представлены результаты научно-исследовательских и опытно-конструкторских
работ, выполненных в Научно-исследовательском институте специального
машиностроения МГТУ им. Н. Э. Баумана за последнее время. Даны
характеристики уникальных мехатронных систем, подводных робототехнических
комплексов и мобильных роботов специального назначения.
С.А.
Воротников, канд. техн наук, доц., Б.Б. Михайлов, канд.
техн. наук, доц., А.С. Ющенко, д-р техн. наук, проф. МГТУ им. Н.Э. Баумана
Дистанционное управление адаптивными роботами
Обсуждаются основные задачи, возникающие при
создании систем дистанционного управления адаптивными роботами,
на примере разработок Центра "Робототехники" МГТУ им.
Н.Э. Баумана. Акцентируется внимание на совместном рассмотрении
методов интеллектуального управления, способов адаптации и дистанционного
многоагентного управления роботами с использованием достижений
в области искустевенного интеллекта, распознавания образов, прнятия
решений и нечеткой логики
В.
П. Носков, канд. техн. наук, А. В. Носков НИИ СМ МГТУ
им. Н. Э. Баумана
e-mail: noskov_mstu@mail.ru
Навигация мобильных роботов по дальнометрическим изображениям
Предлагаются алгоритмы решения навигационной задачи мобильных
роботов методом экстремальной навигации по дальнометрическим изображениям
внешней среды, приведены результаты работы соответствующих программно-аппаратных
средств в составе мобильных роботов, функционирующих в индустриальной
среде и в условиях пересеченной местности.
В. П. Носков,
канд. техн. наук, И. В. Рубцов, канд. техн. наук,
НИИ СМ МГТУ им. Н. Э. Баумана
e-mail: robot@sm.bmstu.ru
Опыт решения задачи автономного управления движением мобильных
роботов
Описан опыт разработки и создания программно-аппаратных средств
автовождения. Приведены результаты работы основных подсистем
в реальных условиях в составе мобильного робота.
О. С. Осипцева, С. А. Сударчиков, канд.
техн. наук, доц., А. В. Ушаков, д-р техн. наук, проф.,
Санкт-Петербургский государственный университет информационных
технологий, механики и оптики
Управление дискретными динамическими объектами с интервальными
параметрами
На основе введения оценки относительной интервальности матричных
компонентов модели объекта решается задача синтеза медианного
модального управления, гарантирующего требуемые значения медианных
оценок качества процессов и требуемые значения оценок относительной
интервальности матрицы состояния спроектированной системы. Приводится
пример
Н. К. Кузнецов, канд. тех.
наук, доц., Иркутский государственный технический университет
Управление колебаниями двухмассовой системы как задача введения
дополнительных связей
На примере двухмассовой колебательной системы, с помощью
которой моделируется движение по отдельным степеням подвижности
упругих мехатронных систем, синтезируются алгоритмы управления
колебаниями. Синтез осуществляется путем решения обратной задачи
динамики по заданному виду дополнительной связи. Приводятся
примеры технической реализации предлагаемых алгоритмов управления.
В. А. Погорелов, канд. техн. наук, доц.,
Ростовский военный институт Ракетных войск им. Главного маршала
артиллерии М. И. Неделина vadim-pva@narod.ru
Применение матриц направляющих косинусов в задаче синтеза
алгоритма навигации в бесплатформенных инерциальных навигационных
системах летательных аппаратов
Для бесплатформенной навигационной системы, измерительный комплекс
которой содержит шесть акселерометров и баровысотомер, получены
уравнения вектора состояния и его наблюдателя, ориентированные
на использование методов нелинейной фильтрации, обеспечивающих
требуемую точность оценивания при произвольном пространственном
маневре летательного аппарата.
И. В. Амоскин, А. А. Бобцов,
канд. техн. наук, доц., Н. А. Николаев,
Санкт-Петербурский государственный университет информационных
технологий,
механики и оптики
Адаптивное управление углом либрации спутника
Рассматривается проблема управления космическим аппаратом. В классе
алгоритмов адаптивного управления по выходу представлены аналитические
условия и предложены практические методы их реализации для решения
задачи управления углом либрации спутника.
М. В. Михайлюк д-р физ.-мат. наук, проф.,
М. А. Торгашев, канд. физ.-мат. наук, И. А. Хураськин,
Центр визуализации и спутниковых информационных технологий
Института микропроцессорных вычислительных систем РАН
E-mail: mix@imvs.ru
Использование трехмерной визуализации в тренажерных системах
управления
роботами и манипуляторами*
Обсуждается опыт разработки и создания Центром визуализации и
спутниковых информационных технологий ИМВС РАН системы визуализации
виртуальных сред в реальном режиме времени для имитационно-тренажерных
комплексов управления сложными динамическими системами. Акцентируется
внимание на использовании трехмерной визуализации в тренажерных
системах подготовки операторов для управления роботами и манипуляторами.
* Работа выполнена в рамках программы ОИТВС РАН "Фундаментальные
основы информационных технологий и систем"
Chelishev V. A., Rassadkin Y. I., Rubtsov
l. V. Research and Development Activities in Robotics and
Mechatronics at BMSTU Named after N. E. Bauman
Vorotnikov S. A., Mikhailov B. В., Yushenko A. S. Remote
Control by Adaptive Robots
Noskov V. P., Noskov A. V. Mobile Robot's Navigation by
Means of 3-D Laser Images
Noskov V. P., Rubtsov I. V. Give a Trial of the Mobile
Robot to Test the Approach to an Autonomous Movement Control Problem
Osiptseva O. S., Sudarchikov A. V., Ushakov A. V. Control
by Discrete Dynamic Objects with Interval Parameters
Kuznetsov N. K. Vibrations Management of Two-mass Vibrating
System as the Introduction Problem of Additional Coupling
Pogorelov V. A. Application of Matrices of Directing Cosines
in the Task of Synthesis of Navigation Algorithm in Without Platform
Navigating Systems of Aircraft
Amoskin I. V., Bobtsov A. A., Nikolaev N. A. Adaptive Control
of a Libration Angle of Satellite
Mihailuk M. V., Torgashov M. A., Huraskin I. A. Use of Three-Dimensional
Visualization in Training Control Systems by Robots and Manipulators
