|
|
|
А. М. Малышенко,
д-р техн. наук, проф., Томский политехнический университет
Маневренность управляемых динамических систем и ее квалиметрия
Вводится понятие "маневренность управляемой динамической
системы", включающее в себя как частный случай используемое
в робототехнике понятие "манипулятивность". Указанное
свойство определяется как для статических, так и для динамических
состояний систем. Предлагаются количественные меры, характеризующие
маневренность систем указанного класса.
Стр. 2 - 6
К
содержанию
|
|
И.
В. Амоскин, А. А. Блинников,
А. А. Бобцов, канд. техн. наук, доц., Н. А. Николаев,
Санкт-Петербургский государственный университет информационных
технологий, механики и оптики
Адаптивная следящая система для нелинейного возмущенного объекта
Предлагается алгоритм адаптивного управления нелинейной возмущенной
системой, обеспечивающий решение задачи слежения за ограниченным
эталонным сигналом с заданной точностью. Работа предложенного
алгоритма управления иллюстрируется примером управления хаотической
системой, описываемой нелинейным уравнением Дуффинга -Холмса.
Стр. 6 - 13
К
содержанию
|
Е.
А. Паршева, канд. техн. наук,
Астраханский государственный технический университет
Децентрализованное адаптивное управление по выходу многосвязными
объектами с запаздыванием по состоянию
Рассматривается задача построения адаптивной системы управления
с эталонными моделями локальных подсистем, когда измерению доступны
скалярные вход-выход. Решение ведется с помощью метода расширенной
ошибки, для чего предлагается новая схема генерации сигнала расширения,
которая позволила резко сократить число вспомогательных фильтров
и настраиваемых параметров. При этом для формирования управляющих
воздействий и в алгоритмах настройки используются только измеряемые
переменные локальных подсистем, т. е. осуществляется полностью
децентрализованное управление.
Стр. 14 - 22
К
содержанию
|
Е. С. Брискин,
д-р физ.-мат. наук, проф., В. В. Чернышев, канд. техн.
наук, доц.,
В. В. Жога, д-р физ.-мат. наук, проф., А. В. Малолетов,
канд. техн. наук,
Н. Г. Шаронов, Н. Е. Фролова, Волгоградский государственный
технический университет
Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих
машин*
ЧАСТЬ 1. КОНЦЕПЦИЯ ПРОЕКТИРОВАНИЯ
Предлагается концепция проектирования шагающих машин с цикловыми
движителями. Разработаны математические модели динамики поступательного,
плоскопараллельного и пространственного движений машины, позволяющие
осуществлять тягово-динамический расчет, расчет поворота и плавности
хода. Рассмотрены способы увеличения профильной проходимости
машины. Сделан вывод о возможности применения таких машин при
осуществлении различных технологических операций.
* Работа выполнена при поддержке Российского фонда фундаментальных
исследований (проекты 04-01-00410, 04-01-15000) и программы
"Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям
науки и техники".
Стр. 22 - 27
К
содержанию
А. А. Лукьянов, канд. техн. наук,
Иркутский государственный университет путей сообщения
Локальный метод визуальной навигации мобильного робота на
основе совмещения фрагментов изображений трехмерных сцен
Рассмотрена задача точного ориентирования мобильного робота
путем сопоставления базового и текущего изображений, полученных
видеосистемой робота. Предложен метод для автоматического или
полуавтоматического обнаружения характерных точек на базовом
изображении. Приведены результаты численных экспериментов на
реальных изображениях, показывающие работоспособность и эффективность
предложенного метода.
Стр. 28 - 36
К
содержанию
|
А. Н. Жирабок, д-р техн.
наук, проф., Дальневосточный государственный технический университет,
А. М. Писарец, ЗАО "Мобиком-Хабаровск"
Диагностирование приводов мехатронных систем*
Рассматривается задача диагностирования приводов мехатронных
систем на основе наблюдателей состояний. Приводится пример диагностирования
движителей необитаемого подводного аппарата
* Статья поддержана грантом РФФИ 03-01-00791
Стр. 36- 45
К содержанию
|
А. Г. Топехин, Московский институт электронной
техники (ТУ)
Система автоматической стабилизации угловой ориентации микрогабаритного
беспилотного вертолета в режиме висения
Рассмотрены вопросы устойчивости вертолета в режиме висения,
даны передаточные функции, используемые для анализа устойчивости
вертолета в этом режиме. На основе приведенных зависимостей
рассчитана автоматическая система стабилизации микрогабаритного
вертолета по углам ориентации
Стр. 46 - 50
К
содержанию
|
|
В. П. Деревянкин, ОАО "Ульяновское
конструкторское бюро
приборостроения",
В. М. Солдаткин, д-р техн. наук, проф., Казанский государственный
технический
университет им. А. Н. Туполева
Методика анализа и синтеза каналов информационно-управляющей
системы предотвращения критических режимов полета самолета
Рассматривается методика идентификации режима полета по критерию
безопасности, формирования эксплуатационных ограничений, построения
управлений и принятия решений в каналах информационно-управляющей
системы предотвращения критических режимов полета самолета.
Стр. 51 -56
К
содержанию
|
|
Contents
Malyshenko A. M. Maneuverlability of Control
Dynamic Systems and His Measuring
Amoskin I. V., Blinnikov A. A., Bobtsov A. A., Nikolaev N. A.
Adaptive Servomechanism for Nonlinear Disturbanced Object
Parsheva E. A. Decentralized Adaptive Control on the Output
Multimessengers Objects with Delay on the Condition
Briskin E. S., Chernyshev V. V., Zhoga V. V., Maloletov A.
V., Sharonov N. G.,
Frolova N. E. The Conception of the Constructions, Dynamics
and Control of the Walking Machine Motion
Loukianov A. A. A Local Method for Vision Based Mobile
Robot Navigation Using Registration of 3D-Scene Image Fragments
Zhirabok A. N., Pisarets A. M. Actuator Fault Diagnosis
in Mechatronic Systems
Topekhin A. G. Automatic Attitude Stabilization System
for Miniature Unmanned Helicopter
on a Hovering Mode
Derevjankin V. P., Soldatkin V. M. On Analysis and Synthesis
of Channels in the Information Control Systems for Prevention
of Airplane Critical Flying Regimes
Наверх
|
|
