|
|
|
А. А. Колесников,
д-р техн. наук, проф.,
Б. В. Топчиев, канд. техн. наук,
ТРТУ, г. Таганрог
Синергетический подход к проблеме формирования искусственной
самоорганизации управляемых систем. Часть 2*
Изложены базовые положения синергетического подхода к проблеме
системного синтеза, опирающиеся на принцип единства процессов
самоорганизации и управления. Рассмотрены примеры синергетического
синтеза объективных законов управления электроприводом сборочного
робота в условиях неконтролируемого изменения его параметров и
внешних возмущений.
* Часть 1 см. в № 1, 2005 г. журнала "Мехатроника,
автоматизация, управление"
К
содержанию
|
|
В.
Н. Буков, д-р техн. наук,
А. М. Бронников, канд. техн. наук,
Военно-воздушная инженерная академия им. проф. Н. Е. Жуковского
Объединение условий инвариантности и обеспечения заданных динамических
свойств линейных систем
На основе решения матричных уравнений методом канонизации для
линейных стационарных динамических систем обосновываются условия
одновременного обеспечения заданного качества управления и инвариантности
по выходу к произвольным внешним возмущениям. Результаты используются
для синтеза множества законов управления, одновременно обеспечивающих
указанную инвариантность и требуемое качество функционирования
линейной многосвязной системы. Полученные решения распространяются
на задачу параметрической инвариантности, а также на задачу одновременного
обеспечения инвариантности и заданного качества для линейных нестационарных
систем.
К
содержанию
|
С.
Л. Косчинский, канд. техн. наук, доц.,
Орловский государственный технический университет
Динамика и синтез регуляторов импульсных электроприводов постоянного
тока в режиме пуска с полным полем
Проводится анализ динамики кусочно-сшитых моделей импульсного
электропривода постоянного тока в режиме пуска с полным полем
с П- и ПИ-регуляторами. Изучаются характерные механизмы потери
устойчивости стационарными процессами и их взаимосвязь с параметрами
электропривода. Результаты анализа динамики формализуются и систематизируются
в виде практических рекомендаций по синтезу регуляторов указанных
систем. Приводятся результаты моделирования, подтверждающие теоретические
выкладки.
К
содержанию
|
К. В. Жеребятьев,
ОАО "АВТОВАЗ", Тольятти,
С. П. Ивановский, МГГУ'СТАНКИН", Москва,
Д. К. Жеребятьев, СПбГПУ, Санкт-Петербург
Решение прямой кинематической задачи для шестизвенного манипулятора
универсального промышленного робота ПР125
Получена кинематическая модель шестизвенного манипулятора универсального
промышленного робота, необходимая для моделирования погрешностей
и верификации алгоритмов систем управления манипуляторами.
К
содержанию
И. Э. Вяххи, канд. физ.-мат. наук, доц.,
Санкт-Петербургский государственный политехнический университет
Исполнительный механизм "искусственная мышца" на основе
материала с эффектом памяти формы
Рассматривается принцип действия "искусственной мышцы "как
исполнительного механизма для широкого применения, в частности,
в робототехнике и медицине. Основным элементом является материал
с термомеханическим эффектом памяти формы. Представлены основные
этапы работы механизма, вопросы его позиционирования с учетом
полного и неполного интервала мартенситного превращения в материале
силового элемента, конкретные примеры и возможность применения.
К
содержанию
|
А. В. Кочемасов, канд. техн. наук, проф.,
Московский государственный институт радиотехники, электроники
и автоматики (технический университет)
Алгоритмический метод повышения точности систем датчиков
пространственных координат
Рассматривается метод повышения точности фотоэлектрических цифровых
преобразователей угла за счет выделения экстремальных значений
выходных напряжений датчиков и их дальнейшей цифровой обработки
К
содержанию
|
К. В. Татмышевский, канд. техн. наук,
Владимирский государственный университет
Механолюминесцентные сенсорные устройства сосредоточенного
и распределенного типов
Рассмотрены типовые конструкции устройств на основе механоаюминесиентных
сенсорных элементов, работающих по принципу прямого преобразования
механической энергии в энергию оптического излучения. Рассмотрены
физические основы работы и математическая модель механаяюминесцентных
сенсоров давления, изготовленных на основе соединений сульфида
цинка. Приведены результаты расчетов выходных оптических сигналов
сенсоров.
К
содержанию
|
|
Н. Н. Губанов, канд. техн.
наук, доц., СПбГУИТМО,
Ю. Б. Коверкин, канд. техн. наук,
В. А. Проурзин, канд. техн. наук, ИПМАШ РАН
Расчет индуктивных измерительных устройств с использованием
обратного эффекта Видемана
Рассмотрены вопросы использования обратного эффекта Видемана для
измерения параметров кручения ферромагнитных стержней. На основе
физической теории эффекта построена математическая модель зависимости
выходного эффекта от параметров устройства. Приведены результаты
экспериментальных исследований
К
содержанию
|
|
А. П. Кушнир, канд. техн. наук, Е.
В. Курнасов, МГАПИ
Моделирование мехатронной технологической системы резания
Предлагается технологическая система резания, в которой отдельные
ее подсистемы (процесс резания, несущая система станка, приводы,
блоки управления и т. д.) рассматриваются в качестве единой мехатронной
системы. Разработана модель технологической системы резания, позволяющая
исследовать режимы обработки с учетом вероятных отклонений физико-механических
свойств обрабатываемого материала, неравномерности срезаемого
слоя, возмущающих воздействий, динамической податливости несущей
системы. Основное внимание уделено повышению надежности подшипниковых
опор шпиндельного узла. Для этого в системе предусмотрено регулирование
натяга подшипников с учетом особенностей напряжения каждого подшипника
в опоре и рабочей частоты вращения шпинделя.
К
содержанию
|
|
Contents
Kolesnikov A. A., Topchiev В. V. Synergetic
Approach for the Problem of the Formation of the Artificial Self-Organization
of the Controlled Systems. Part 2
Bukov V. N., Bronnikov A. M. Integration of Conditions
of Invariancy and Providing of the Given Dynamic Properties of
Linear Systems
Koschinsky S. L. Dynamics and Controller Design of dc Electric
Drive with Pulse Width Modulation
Zherebjatiev K. V., Ivanovsky S. P., Zherebjatiev D. K. Mathematical
Models of the Errors of the Manipulator of the Universal Industrial
Robot
Viahhi I. E. Actuator "Artificial Muscle" Based
on Shape Memory Alloy
Kochemasov A. V. Algorithmic Method of Increase of Accuracy of
Systems of Gauges of Spatial Coordinates
Tatmyshevsky K. V. Mechanoluminescent Sensory Devices of
the Concentrated and Distributed Type
Gubanov N. N., Koverkin Ju. В., Proursin V. A. Inductive
Measuring Instrument with Application of Inverse Wiedemann Effect
Koushnir A. P., Kournasov E. V. Simulation of Mechatronic
Manufacturing System of Cutting
Наверх
К
содержанию
|
|
