| |
| Е.
Д. Теряев1, член-корр. РАН, проф., Н.
Б. Филимонов2, канд. техн. наук, доц.,
К. В. Петрин1, зав. лаб.,
1ИМАШ им. акад. А. А. Благонpавова PАН,
2МГУПИ, Москва, e-mail: mech@novtex.ru
Мехатроника как компьютерная парадигма развития технической кибернетики
Анализируются современные трактовки понятия и эволюция
представлений о предметной области мехатроники. Показано, что
мехатронику целесообразно рассматривать как компьютерную парадигму
развития технической кибернетики.
Ключевые слова: мехатроника, понятие и предметная область,
парадигмы в науке, эволюция кибернетики, информатика, техническая
кибернетика.
Стр. 2 – 10
Teryaev E. D., Filimonov N. B., Petrin
K. V. Mechatronics as Computer Paradigm of Technical
Cybernetics Developments
The modern interpretations of the notion and evolution of representations
on the subject area of mechatronics are analyzed. It's shown that
one may regard mehatronics as computer paradigm of technical cybernetics
development.
Keywords: mechatronics, notion and subject area,
paradigms in the science, evolution of cybernetics, informatics,
technical cybernetics.
Содержание
|
| Б.
В. Соколов, д-p техн. наук, проф., P. М. Юсупов,
чл.-кор. РАН, проф., Санкт-Петербургский институт информатики
и автоматизации Российской академии наук (СПИИРАН) sokol@iias.spb.su
Роль и место неокибеpнетики в современной структуре системных
знаний
Основными объектами рассмотрения в статье являются неокибернетика,
информатика и общая теория систем, а также вопросы их взаимодействия.
При этом под неокибернетикой авторы понимают кибернетику II порядка
(second cybernetics, кибернетику XXI века) — междисциплинарную
науку, ориентированную на разработку методологии постановки и
решения проблем анализа и синтеза интеллектуальных процессов и
систем управления сложными объектами произвольной природы. Авторами
получен ряд интересных научных результатов в области теории управления
структурной динамикой сложных технических объ¬ектов (УСД СТО),
которая является одним из разделов неокибернетики. В качестве
примера в статье предлагается обобщенная процедура решения проблемы
УСД СТО.
Ключевые слова: неокибернетика, информатика, общая теория
систем, управление сложностью, теория управления структурной динамикой
сложных объектов.
Стр. 11 – 21
Sokolov B. V., Yusupov R. M. The Role and
Place of Neocybernetics in Modern Structure of System Knowledge
The main objects of the paper are neocybernetics and its interrelations
with informatics and general system theory. Neocybernetics (second-order
cybernetics, cybernetics of XXI century) is an inter-disciplinary
science oriented an analysis and synthesis of intellectual control
systems for complex arbitrary objects. In other words neocybernetics
is used to de¬cision of modern complexity management problems.
Recently authors have got new interesting science results in com¬plex
technical systems (CTS) structure dynamic control (SDC) theory
which is the main line of investigation in neocybernetics. For
example, generalized procedure of CTS SDC problem decision is
proposed in the paper.
Keywords: informatics and general system theory,
neocybernetics, complexity management, complex technical object
structure dynamic control theory.
Содержание
|
| Кузнецов
Н. А., акад. РАН, д-p техн. наук, проф., Гречишкина
Н. А., канд. филос. наук, ст. науч. сотр., nata19682A@cplire.ru,
Институт радиотехники и электроники им. В. А. Котельникова РАН,
Московский физико-технический институт
Системы управления нанообъектами
Дан краткий обзор методов информационного обеспечения, методов
принятия решений, методов управления ограниченными ресурсами и
методов анализа устойчивости распределенных систем управления
нанообъектами.
Ключевые слова: наносистемы, управление, информационное
обеспечение.
Стр. 22 – 32
Kuznetsov N. A., Grechishkina N. A. Nanotechnology
Control Systems
The basic object of research of authors in present article is
to make an overview of dataware methods, decision making methods,
methods for limited resources control, and methods for analysis
of stability of distributed nanotechnology control systems.
Keywords: nanotechnology, control, dataware.
Содержание
|
И. А. Каляев, чл.-корр. РАН,
д-p техн. наук, проф., директор, С. Г. Капустян, д-р
техн. наук, нач. отдела,
Научно-исследовательский институт многопроцессорных
вычислительных систем имени академика А. В. Каляева Южного федерального
университета, kap@mvs.tsure.ru
Проблемы группового управления роботами
Рассматриваются проблемы группового управления роботами в различных
условиях, в том числе при функционировании групп роботов в условиях
динамически изменяю¬щихся, недетерминированных ситуаций. Дается
формальная постановка задачи группового управления роботами.
Для решения данной задачи предлагается метод коллектив¬ного
управления, суть которого заключается в том, что каждый робот
группы самостоятельно определяет свои очередные действия, направленные
на достижение коллективной цели наилучшим в текущей ситуации
образом. В основу предлагаемого подхода положены принципы коллективного
взаимодействия, используемые коллективами людей, выполняющих
общую работу без руководителя или командира.
Ключевые слова: группа роботов, групповое управление,
задача группового управления, недетерминированная ситуация,
метод коллективного управления, итерационная процедура, оптимизация
коллективных действий, стайная стратегия управления.
Стр. 33 – 40
Kaliaev I. A., Kapustjan S. G. Problems
of Group Control by Robots
In work problems of group control by robots in various conditions
are considered. The most difficult the given problem is at functioning
groups of robots in conditions of dynamically changing, not
determined situations. Formal statement of a task of group management
by robots is given. For the decision of the given task is suggested
the method of collective control which essence consists that
each robot of group independently defines the next actions directed
on achieve¬ment of the collective purpose by best in the current
situation in the image. The principles of collective interaction
used by collectives of people are put in a basis of the suggested
approach, carrying out the general work without the head or
the commander.
Keywords: group of robots, group management,
a task of the group control, not determined situation, a method
of collective control, iterative procedure, optimization of
collective actions, gregarious strategy of control.
Содержание
С. А. Краснова, д-p техн.
наук, вед. науч. сотр., В. А. Уткин, д-р техн.
наук, гл. науч. сотр., А. В. Уткин, канд. техн.
наук, ст. науч. сотр., Институт проблем управления им. В.
А. Трапезникова PАН, vicutkin@ipu.rssi.ru
Блочный синтез управления механическими системами в
условиях неопределенности
Разработаны блочные процедуры синтеза обратной связи в задаче
слежения применительно к механическим системам, функционирующим
в условиях неопределенности модели объекта управления и действия
внешних возмущений. Показано, что в конфигурационном пространстве
задача слежения за заданными траекториями обобщенных координат
манипулятора решается экспоненциально, если неопределенности
принадлежат классу гладких функций, и с заданной точностью,
если неопределенности описываются ограниченными негладкими функциями.
Информационная поддержка законов убавления осуществляется с
помощью наблюдателей состояния при минимально необходимом комплекте
измерительных устройств. Приводятся сравнительные характеристики
разработанных процедур синтеза и результаты моделирования.
Ключевые слова: механические системы, блочный метод управления,
скользящий режим, наблюдатель состояния, внешние возмущения.
Стр. 41 – 54
Krasnova S. A., Utkin V. A., Utkin A. V. Block
Control Synthesis for Mechanical Systems under Uncertainies
The paper presents a block control design for position trajectory
tracking of manipulator under model uncertainties and external
disturbances. In configuration space two problems are solved.
Under conditions that the uncertainties are smooth functions
the tracking problem may be solved exponentially with generalized
coordinates are measured only. If uncertainties belong to class
of non-smooth functions the tracking problem may be solved with
given accuracy with ge¬neralized coordinates and actuators torque
are measured. The information support problems are solved with
the help of state observers with minimal necessary set of sensors.
The comparison characteristics of designed synthesis procedures
and simulation results are presented.
Keywords: mechanical systems, block control
method, sliding mode, state observer, external disturbances
Содержание
|
Л. М. Яковис, д-p техн. наук,
проф., К. В. Спорягин, аспирант, Санкт-Петербургский
государственный политехнический университет sporyagin.kv@sysauto.ru
Настройка типовых регуляторов для многосвязных объектов управления
Рассматриваются методы расчета параметров типовых регуляторов
для многосвязных объектов с различной инерционностью и запаздыванием
в каналах передачи управляющих воздействий, базирующиеся на
комплексном применении теории управления и компьютерного имитационного
моделирования.
Ключевые слова: типовые регуляторы, многосвязные объекты
управления, инерционность, запаздывание, имитационное моделирование.
Стр. 55 – 63
Yakovis L. M., Sporyagin K. V. Typical
Controllers Adjustment for Multivariable Objects of Industrial
Automation
Multivariable objects of industrial automation are characterized
by interconnections of a number of indexes, different response
times and time delays to control actions by channels. Typical
controllers adjustment methods for such objects are presented
in the article. These methods are based on automatic control
theory and computer simulation.
Keywords: typical controllers, multivariable
objects, response time, time delay, simulation.
Содержание
Г. А. Леонов, чл.-корр.
РАН, проф., Санкт-Петербургский государственный унивеpситет,
Н. В. Кондратьева, канд. физ.-мат. наук, доц., Военно-транспортный
университет железнодорожных войск, leonov@math.spbu.ru
knat0202@mail.ru
Электромеханические и математические модели синхронных электрических
машин
Рассмотрены две электромеханические модели синхронных
машин. Для этих моделей получены дифференциальные уравнения
с угловыми координатами.
Ключевые слова: синхронная машина, ротор, статор, обмотка возбуждения,
демпферная обмотка, устойчивость, вращающееся магнитное поле,
явнополюсный ротор.
Стр. 64 – 69
Leonov G. A., Kondratjeva N. V. Electromechanical
and Mathematical Models of Synchronous Machines
Two electromechanical models of synchronous machines are considered.
For the models differential equations with angular coordinates
are obtained.
Keywords: synchronous machine, rotor, stator,
exciting winding, damper winding, stability, rotating magnetic
field, salient-pole rotor.
М. И. Евстифеев, д-p
техн. наук, ЦНИИ "Электроприбор", Санкт-Петербург
evstifeevm@mail.ru
Проблемы проектирования и опыт разработки микромеханических
гироскопов
Представлены основные этапы разработки отечественных
микромеханических гироскопов. Освещена история их создания,
начиная с конструкций первых образцов до испытаний приборов
и систем, разработанных в ЦНИИ "Электроприбор". Проанализированы
проблемы проектирования с учетом специфики используемых материалов,
технологии и выбранных конструктивных решений.
Ключевые слова: микромеханический гироскоп, упругий
подвес, кремний.
Стр. 70 – 76
Evstifeev M. I. Micromechanical Gyros Design
Problems and Development Experience
Main phases of domestic micromechanical gyros development are
presented. The history of their creation is revealed beginning
from the first devices design up to testing of gyros and systems
developed at CSRI Elektropribor. Design problems are analyzed
with due account of specific materials, technologies and constructive
solutions.
Keywords: micromechanical gyros, silicon.
Содержание
Наверх
|
|
