Ю. В. Ведерников, канд. техн. наук, доц., Михайловская военная артиллерийская академия, г. Санкт-Петербург valenved@mail.ru

Метод построения интервальных отношений предпочтения на множестве альтернативных вариантов технической системы

Рассматривается задача построения интервальных отношений предпочтения на множестве альтернативных вариантов технической системы, характеризующихся векторным разнородным критерием качества. Предлагается метод решения, основанный на комплексном применении аксиоматических методов теории принятия решений нечетких множеств и интервального анализа. Приведен численный пример.
Ключевые слова: техническая система, векторная оптимизация, интервальный анализ, отношение предпочтения.

Стр. 20 – 27

Vedernikov Yu. V. The Method of Construction of Interval Attitudes of Preference on Set of Alternative Variants of Technical System
Is considered a problem of construction of interval attitudes of preference on set of alternative variants of the technical system, described by vectordiverse criterion of quality. Method of solution based on the complex application of axiomatic methods of theory of decision-making, fuzzy sets analysis, and interval analysis is proposed. Numerical example is instanced.
Keywords: vector optimization, technical system, interval analysis, prioritizing ratio.

Содержание

---

В. В. Козырев, д-р техн. наук, проф., М. В. Кожевникова, ассистент, Владимирский государственный университет KozirevVV@yandex.ru

Система анализа и синтеза силовой части мехатронных модулей

На основании ориентировочных проектных расчетов выполнен анализ силовых частей мехатронных модулей на базе известных шариковинтовых и роликовинтовых передач и разработанной во ВлГУ роликовинтовой передачи РВПЗК. Показано преимущество решения на базе РВПЗК по габаритам, массе, динамической грузоподъемности (долговечности). Представлен образец электромеханического привода станка на базе РВПЗК.
Рассмотрим алгоритм САПР силовой части мехатронного модуля с использованием типоразмерных рядов унифицированных передач винт—гайка качения, обеспечивающий проектирование силовой части мехатронного модуля минимальной массы.
Ключевые слова: шариковинтовая передача, роликовинтовая передача, мехатронные модули, типоразмерные ряды.

Стр. 28 – 32

Kozyrev V. V., Kozhevnikova M. V. System of the Analysis and Synthesis of Power Part Mechatronlc Modules
On the basis of rough design calculations the analysis of power parts mechatronic modules on the basis of known ball screws transfers and roller screws transfers and developed in the Vladimir state university the roller screws transfers RVP3Kis made. Advantage of the decision on the basis of RVP3K on dimensions, weight is shown, to dynamic load-car-rying capacity (durability). The sample of an electromechanical drive of the machine tool on the basis of RVP3K is pre-sented.
As the mathematical maintenance CAD of a power part mechatronic module the module the algorithm of its calculation with use parametrical numbers of the unified transfers the screw-nut to roll is presented, to a power part providing designing mechatronic module of the minimum weight.
Keywords: analysis and synthesis, ball screws transfers, roller screws transfers, mechatronic modules, parametrical numbers.

Содержание

---

Л. А. Савин¹, д-р техн. наук, проф., О. В. Соломин², д-р техн. наук, проф., Л. В. Дорофеев¹, аспирант
¹Орловский государственный технический университет
²МГТУ им. Н. Э. Баумана, г. Москва pmpl@ostu.ru ovsolomin@hotmail.com

Активные магнитные подшипники: принципы функционирования и моделирования

Рассмотрен один из вариантов адаптивного подвеса роторов, реализующий мехатронный принцип управления движением. Проведен анализ особенностей функционирования и применения активных магнитных подшипников. Приведена математическая модель расчета магнитной силы и принципиальная схема системы управления движением ротора. Представлена разработанная схема экспериментальной установки по изучению динамики ротора в активных магнитных подшипниках.
Ключевые слова: активный магнитный подшипник, ротор, электромагнитная сила, система управления.

Стр. 33 – 37

Savin L. A., Solomin О. V., Dorofeev L. V. Active Magnetic Bearings: Foundations of Operation and Simulation
We considered one of many cases of adaptive rotor support is founded mechatronic concept of motion control. Dissected of features operating and application of active magnetic bearings. Given model of magnetic field in bearing and chematic circuit of control system.
Keywords: the active magnetic bearing, rotor, electromagnetic force, control system

Содержание

---

В. Ф. Филаретов, д-р техн. наук, проф., А. А. Кацурин, канд. техн. наук, науч. сотр., Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, г. Владивосток Ю. А. Пугачев, зав. лаб., Московский физико-технический институт, г. Жуковский katsurin@mail.ru

Метод полуавтоматического комбинированного управления манипулятором с помощью подвижной телекамеры*

Рассматривается метод полуавтоматического комбинированного телеуправления многозвенным манипулятором с помощью специального задающего устройства. Для обзора рабочего пространства используется телекамера, оптическая ось которой в процессе выполнения операций может менять свою пространственную ориентацию. Предложен и исследован алгоритм работы вычислительной системы, рассчитывающей задающие воздействия на приводы всех степеней подвижности манипулятора.
Ключевые слова: манипулятор, подвижная телекамера, полуавтоматическое управление.

*Работа поддерживается грантами РФФИ.

Стр. 38 – 45

Filaretov V. F., Katsurin A. A., Pugachev Yu. A. Method of Semiautomatic Combined Control by Manipulator with Help of Movable Television Camera
In the paper it is described the method of semiautomatic combined telecontrol by multi-link manipulator with help of special setting device. For the survey of working space is used the television camera, whose optical axis can change its spatial orientation during performance of operations. The algorithm of work of computing system which forms setting signals for drives of all degrees of freedom of manipulator is represented and researched.
Keywords: manipulator, movable telecamera, semiautomatic control

Содержание

---

А. В. Инзарцев, канд. техн. наук, зав. лаб., Л. В. Киселев, д-р техн. наук, гл. науч. сотр., А. В. Медведев, науч. сотр., А. М. Павин, науч. сотр., А. В. Севрюк, мл. науч. сотр., Р. А. Сенин, мл. науч. сотр., Институт проблем морских технологий ДВО РАН, В. А. Бобков, д-р техн. наук, зав. лаб., Ю. С. Борисов, мл. науч. сотр., С. В. Мельман, инженер-программист, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН inzar@marine.febras.ru bobkov@iacp.dvo.ru

Имитационный моделирующий комплекс для "интеллектуального" автономного подводного робота

Рассматривается программный моделирующий комплекс для имитационной отладки разрабатываемых алгоритмов управления и систем автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА). Комплекс позволяет моделировать широкий спектр данных, отлаживать разрабатываемые алгоритмы непосредственно в среде системы управления АНПА, а также может функционировать в качестве тренажера оператора АНПА.
Ключевые слова: автономный подводный робот, трехмерная модель среды, моделирование и визуализация движения, формирование эхолокационных изображений, планирование траекторий, реконфигурация характеристик робота.

Стр. 46 – 52

Insartsev A. V., Kiselev L. V., Medvedev A. V., Pavin A. M., Sevrjuk A. N., Senin R. A., Bobkov V. A., Borisov Yu. S., Melman S. V. Simulating Complex for "Intelligent" Autonomous Underwater Vehicles
The program simulating complex intended for debugging of developed control systems and algorithms of autonomous underwater vehicles (AUV) is considered. The program complex allows simulation of the wide data spectrum, debugging of developed algorithms directly in the environment of AUV control system, and also functioning as simulator for AUV operator. The structure of complex includes: model of movement, the copy of AUV control system environment, the characteristics editors of basic complex elements, processes and events.
Keywords: autonomous underwater vehicle, 3D environment model, motion modeling and visualization, echo-sounding imaging, trajectories planning, reconfiguration of robot's features.

Содержание

---

С. Э. Чернакова, мл. науч. сотр., СПИИ РАН, Санкт-Петербург S-chernakova@yandex.ru

Моделирование процесса обучения интеллектуальных автономных мехатронных систем и роботов методом показа движения

Рассматривается обучение движениям интеллектуальных автономных мехатронных систем и роботов на основе семантико-топологической модели формы движений, представляющей собой иерархическую систему фреймов.
Представлены новые методы обучения показом естественных движений человека, обеспечивающие запоминание траекторий движения относительно объектов и распознавание формы движений интеллектуальным человеко-машинным интерфейсом.
Наиболее актуальным является использование новых методов обучения показом движений для интеллектуальных медицинских роботов, роботов-ассистентов, антропоморфных роботов и роботов-андроидов.
Ключевые слова: робот, телеуправление, обучение методом показа, человеко-машинный интерфейс.

Стр. 53 – 56

Chernakova S. E. Teaching by Showing Process Modeling for Intelligence Autonomous Mechatronics Systems and Robots
The teaching of the intelligent autonomous mechatronics and robotic systems realizing with the semantic-topological frame-based model of a movement's shape is considered.
The novel methods of teaching-by-showing a natural human's motions providing a creation of knowledge-base of robot's movement between an objects and recognizing shape of trajectory by an intelligence man-machine interface are presented.
The advanced teaching-by-showing methods are a very actual today for medical, assistant, anthropomorphous and android robots.
Keywords: robot, telecontrol, teaching-by-showing, man-machine interface.

Содержание

---

Ю. В. Визильтер, канд. техн. наук, ст. науч. сотр., ФГУП Государственный научно-исследовательский институт авиационных систем viz@gosniias.ru

Модульные схемы построения монотонных морфологических операторов анализа цифровых изображений

Рассмотрены модульные схемы построения монотонных морфологии. Предложена схема построения монотонных морфологии на базе произвольных немонотонных операторов. Описана бинарная селективная морфология. Доказано необходимое и достаточное условие построения структурной монотонной морфологии на базе монотонных морфологических разложений. Сформулирован конструктивный способ описания альтернативных монотонных морфологических проекторов.
Ключевые слова: математическая морфология, анализ изображений.

Стр. 57 – 63

Vizilter Yu. V. Modular Design Schemes of Monotonous Morphological Operators for Digital Image Analysis
Modular design schemes of monotonous morphologies are considered. The scheme of construction of monotonous
morphologies based on arbitrary non-monotonic operators is offered. The binary selective morphology is described.
A necessary and sufficient condition for construction of structural monotonous morphology is proved. The constructive
way of the description of alternative monotonous morphological projectors is formulated. Keywords: mathematical morphology, image analysis.

Содержание

---

В. И. Ряжских, д-р техн. наук, проф., О. Ю. Никифорова, ст. преподаватель, Воронежская государственная технологическая академия niki22@mail.ru

Математическое моделирование процесса непрерывной газоподготовки замкнутых объемов

На основе идеальных представлений о гидродинамической структуре потоков в аппарате с застойными зонами предложена математическая модель массообмена в процессе непрерывной газоподготовки.
Ключевые слова: криогенные жидкости, массообмен, непрерывная газоподготовка.

Стр. 64 – 67

Ryazhskih V. I., Nikiforova O. Yu. Mathematical Modeling of the Unceasing Process Gas-preparation of Close Volumes
On the base of ideal representation of hydrodynamical structure of flows in vessel with stagnartzone the mathematical model of mass exchange during the unceasing process gas-preparation is given.
Keywords: cryogen liquids, massexchange, unceasing gas-preparation.

Содержание

---

В. И. Бусурин, д-р техн. наук, проф., К. В. Шток, инженер, Московский авиационный институт (государственный технический университет) bani-18@mail.ru

Интегрированный преобразователь давления и температуры на основе оптического туннельного эффекта

Рассмотрен интегрированный преобразователь на основе оптического туннельного эффекта, способный измерять давление и температуру в высокотемпературных, агрессивных и взрывоопасных средах (например, в камерах газотурбинных двигателей, топливных баках и др.).
Ключевые слова: преобразователь, оптический туннельный эффект, давление, температура, кварц, призма, мембрана, функция преобразования.

Стр. 68 – 73

Busurin V. I., Shtok К. V. Integrated Transducer of Pressure and Temperature, Based on Optical Tunnel Effect

This article presents integrated transducer, based on optical tunneling effect, which enables to measure a pressure
and a temperature in high-temperature, aggressive and explosive environments (e. g. in cameras of gas-turbine engines,
fuel tanks, etc.).
Keywords: transducer, optical tunneling effect, pressure, temperature, quartz, prism, membrane, transfer function

Содержание

---

А. И. Суздальцев, д-р техн. наук, проф., С. П. Петров, канд. техн. наук, доц., Орловский государственный технический университет lavanda1984@ya.ru

Параметрический синтез системы управления локальным контуром теплоснабжения по критерию минимума энергетических затрат

Предложен параметрический синтез системы управления локальным контуром теплоснабжения по критерию минимума энергетических затрат с использованием графопараметрического метода анализа, основанного на вариации временных характеристик моделей системы и выборе оптимальной из них.
Ключевые слова: параметрический синтез, когенерация, эффективность, графопараметрический метод.

Стр. 74 – 78

Suzdaltsev A. I., Petrov S. P. Parametric Synthesis of Local Heat Supply System through Criterion of Power Inputs Minimum
The parametric synthesis of local heat supply system through a criterion of power inputs minimum with the application of a graph-parametric method for analysis based on time data variations of system models and choice optimal ones among them.
Keywords: parametric synthesis, co-generation efficiency, energy, graph-parametric method

Содержание

Наверх